BÁO cáo điều KHIỂN tốc độ ĐỘNG cơ

Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN TỬ ****    **** BÁO CÁO ĐỒ ÁN ĐO LƯỜNG VÀ ĐIỀU KHIỂN MÁY TÍNH Đề tài : 14 Thiết kế điều khiển động điện chiều sử dụng cổng nối tiếp Giáo viên: VŨ THỊ THU HƯƠNG Sinh viên thực hiện: Lê Đình Thảo Nguyễn Đăng Trang Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính Mục Lục Lời nói đầu A LÍ THUYẾT I sơ lược họ 8051… a Sơ lược 8051 b Sơ lược 89S52 II Động chiều… a Cấu tạo máy điện chiều b Nguyên lý hoạt động động chiều III Cổng Com …… IV Phương pháp điều chế độ rộng xung điều khiển tốc độ động (PWM) V Tổng quan visual basic… B.MẠCH MÔ PHỎNG, CODE C.KẾT LUẬN Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính Lời nói đầu Trong ngành công nghiệp ,công tác điều khiển vận hành thiết bị theo quy trình nhằm nâng cao hiệu sản xuất ,nâng cao chất lượng sản phẩm đồng thời tiết kiệm chi phí sản xuất giữ vị trí quan trọng Với ưu điểm điều khiển tốc độ động dễ dàng , độ ổn định tốc độ cao nên động chiều sử dụng phổ biến như: truyền động cho số máy máy nghiền ,máy nâng vận chuyển, điều khiển băng tải, điều khiển robot… Để điều khiển tốc độ động chiều có nhiều phương pháp,trong đồ án chúng em xin trình bày điều khiển động dùng họ vi điều khiển 8051 phương pháp điều chỉnh độ rộng xung PWM.Trong đồ án chúng em chúng em 89S52 để lập trinhd điều khiển động chiều DC 24V Chúng em xin chân thành cảm ơn thầy cô khoa Điện Tử giúp đỡ chúng em trình làm tập lơn cô Vũ thị Thu Hương trực tiếp giảng dạy hướng dẫn chúng em làm tập lớn Mặc dù có nhiều cố gắng trình làm, chưa có kinh nghiệm nên có nhiều nhiều khiếm khuyết cách trình bày phần thể đồ án mong thầy góp ý bổ sung thêm Chúng em xin chân thành cảm ơn! Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính A LÍ THUYẾT I) a giới thiệu vi điều khiển 8051 Sơ lược 8051 8051 đời năm 1981 hãng Intel sản xuất Họ điều khiển có 128 byte RAM,4kbyte ROM,hai đnh thời ,một cổng nối tiếp cổng ra\vào song song vi xử lý bit Sau Intel cho nhà sản xuất khác sản xuất bán dạng biến thể 8051 họ 8051càng ngày phổ biến ngày có nhiều phiên khác 8051 tất tương thích với 8051 ban đầu Sau bảng so sánh họ khác nhau: Số hiệu sản Bộ nhớ xuất chương trình Bộ nhớ liệu Số định thời (bộ đếm) 8031 0K 128 BYTE 8051 4K ROM 128 BYTE 8571 4K EPROM 128 BYTE 8951 4K FLASH 128 BYTE 8032 0K 256 BYTE 8052 8K ROM 256 BYTE 8752 8K EPROM 256 BYTE 8952 8K FLASH 256 BYTE Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính Chức chân họ 8051 Port (P0.0 _ P0.7) Port gồm chân Với chức xuất nhập liệu ,ngoài Port bus đa hợp liện địa chỉ(AD0_AD7).Port nhận byte mã lập trình Flas xuất byte mã kiểm tra chương trình Chú y trường hợp cần có thêm điện trở trước nối vào chân Port Port (P1.0_P1.7) Cũng Port ,Port có chân Chức Port xuất nhập liệu Port xuất nhập theo bit theo byte Port Port port bit ,cũng có chức xuất nhập liệu port trên.Khi làm nhiệm vụ port nhập, chân port kéo xuống mức thấp tác động bên cấp dòng điện trở kéo lên từ bên Port tạo byte cao bus điạ thời gian tìm nạp lệnh từ nhớ chương trình thời gian truy xuất nhớ liệu sử dụng địa 16 bit Port nhận bit địa cao tín hiệu điều khiển trông thời gian lập trình Flash kiểm tra chương trình Port Cũng port xuất nhập liệu bit ,ngoài port có chức khác cụ thể sau: Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính Bit Tên Chức P3.0 RXD Dữ liệu nhận cho Port nối tiếp P3.1 TXD Dữ liệu truyền cho Port nối tiếp P3.2 INT0 Ngắt bên P3.3 INT1 Ngắt bên P3.4 T0 Ngõ vào timer/counter0 P3.5 T1 Ngõ vào timer/counter1 P3.6 /WR Xung ghi nhớ liệu P3.7 /RD Xung đọc nhớ liệu RST Khi tín hiệu vào chân đưa lên mức cao ( chu kỳ),các ghi vi điều khiển tải lên giá trị thích hợp để khởi động hệ thống Chân /PSEN PSEN(program store enable) chân đọc chương trình nhớ /PSEN mức thấp thời gian đọc mã lệnh.Khi thực chương trình ROM nội /PSEN mức caoChân kích hoạt lần chu kỳ máy hai hoạt đông bỏ qua truy cập nhớ Chân ALE ALE(address latch enable) xung ngõ để chốt byte thấp địa truy cập nhớ Đây chân truy cập xung lập trình khyi lập trình Flash.Bình thường hoạt động chân ALE phát với tỷ lệ không đổi 1/6 tần số dao đông vi điều khiển Tuy nhiên chân bỏ qua truy cập nhớ Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính Chân EA EA(external access) chân cho phép chọn nhớ hay nhớ vi điều khiển Khi EA mức tích cực cao(nối với VCC) vi điều khiển thi hành chương trình ROM nội,ngược lại(nối với GND) vi điều khiển thi hành nhớ XTAL1 XTAL2 Đây ngỏ vào khuyếch đại dao động nghịch cấu hình để dùng dao động chip.Nó thường nối với dao đông thạch anh có dải tần thường 12MHz-33MHz 10 Vcc GND Đây chân dùng để cấp nguồn cho IC, dải điện áp thích hợp 45V.Với Vcc nối với dương nguồn ,GND nối với âm nguồn b, Sơ lược Vi điều khiển AT89S52 1) Cấu tạo AT89S52 Vi Điều Khiển có Kbyte ROM, 253 byte RAM, định thời, cổng nối tiếp, nguồn ngắt, nạp ISP tích hợp 32 chân vào Dạng phổ biến AT89S52 đóng gói sạng DIP 40 chân Dưới Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính sơ đồ khối chức AT89S52 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính Hình 1: Sơ đồ khối AT89S52 Sơ đồ chân chức chân AT89S52 sau: Hình 2: Sơ đồ chân AT89S52  VCC (chân 40): Chân cấp nguồn  GND (chân 20: Chân nối đất  Port (chân 32 ÷ 39): Port port xuất/nhập song bit Ngoài ra, Port định cấu hình để hợp kênh bus địa bus liệu (phần byte thấp) truy cập đến nhớ liệu nhớ chương trình Ở chế độ này, P0 có điện trở pullup bên Khi xuất liệu, P0 cần có điện trở pullup  Port (chân ÷ 8): Port port xuất/nhập song hướng bit có điện trở pullup bên Port xuất nhập theo bit theo byte Ba chân P1.5 P1.6 P1.7 dùng để nạp ROM theo chuẩn ISP Còn chân P1.0 P1.1 dùng cho Timer Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính  Port (chân 21 ÷28: Port port xuất/nhập song hướng bit có điện trở pullup bên Đồng thời, P2 byte cao bus địa sử dụng nhớ  Port (chân 10 ÷17): Port port xuất/nhập song hướng bit có điện trở pullup nội bên Ngoài chức xuất nhập, chân P3 có chức đặc trưng đặc biệt liệt kê đây: Bảng 1: Các chức chuyển đổi Port Chân P3.0 P3.1 P3.2 P3.3 P3.4 P3.5 P3.6 P3.7 Tên RXD TXD INT0 INT1 T0 T1 WR RD Các chức chuyển đổi Port nhập tiếp nối Port xuất tiếp nốt Ngắt không bên Ngắt bên Ngõ vào Timer/Counter Ngõ vào Timer/Counter Xung ghi nhớ liệu Xung đọc nhớ liệu ngòai  RST (chân 9): Ngõ vào reset Một mức cao chân khoảng hai chu kỳ máy dao động chạy reset thiết bị  ALE/PROG: ALE tín hiệu điều khiển chốt địa có tần số 1/6 tần số dao động vi điều khiển Tín hiệu ALE dùng phép mạch chốt bên chốt byte địa thấp khỏi bus đa hợp địa chỉ/ liệu (P0)  PSEN (Program Store Enable): chân điều khiển đọc chương trình nhớ ngoài, nối với chân OE ROM PSEN mức thấp đọc mã lệnh Dữ liệu đọc vào qua cổng P0, thực chương trình ROM nội, PSEN mức cao  EA/Vpp: EA (External Access Enable) tín hiệu cho phép chọn nhớ nhớ hay vi điều khiển Nếu mức cao (nối Vcc) vi điều khiển thi hành chương trình ROM nội Nếu mức thấp (nối GND) vi điều khiển thi hành chương trình nhớ  XTAL1 XTAL2 (chân 18 19): AT89S52 có dao động chip Nó thường nối với dao động thạch anh có tần số lớn 33MHz, 12MHz 10 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính Điều khiển tốc độ động kĩ thuật quan trọng ứng dụng động Kĩ thuật giúp bạn điều khiển đ ộ n g c chạy nhanh chậm tuỳ ý a) có hai cách tạo xung có độ rộng thay đổi VĐK Cách 1: Như bạn điều khiển nhấp nháy led, tạo xung chân vi điều khiển, xung có độ rộng cố định, tần số lớn, cách bạn điều chỉnh lại hàm delay để tần số Khz Tuy nhiên dùng hàm delay nên thời gian có xung lên 1(5V) thời gian xung(0V) vi điều khiển không làm cả, tạo xung việc delay mà bạn có nhu cầu cần phát xung kênh, có tần số mà khác độ rộng xung trở nên khó khăn Cho nên dùng định thời Timer vi điều khiển trong hợp tiện + Cách 2: Dùng ngắt Timer vi điều khiển Khi bắt đầu cho timer chạy đếm timer đếm dao động thạch anh, 12 dao động thạch anh(1 chu kì máy), đếm timer TL1(Timer Low1) tăng 1,có thển nói timer đếm số chu kì máy Đối với chế độ bít TL1 ghi bít, đếm định thời rõ Nó đếm từ 0, đến 255 Nếu đếm đến 256 đếm tràn, TL1 quay vòng lại 0, cờ ngắt TF1(Timer Flag 1) tự động gán lên 1(bằng phần cứng vi điều khiển) công tắc tự động bật, ngắt xảy Còn với chế độ 16 bít, đếm định thời ghi bít TH1(Timer high 1), cấu hình cho timer hoạt động ӣ chế độ 16 bit TL1 tràn đếm sang TH1(TH1 tăng 1) Như 16 ta đếm: chu kì máy( ghi 8+8=16 bít) Chú ý đếm tràn ngắt xảy Nếu ta cần đếm 256 chu kì máy khӣi tạo ta cho TL1=0; , không muốn đếm 256 chu kì mày mà ta cần đếm 100 ngắt xảy ta fải làm sau: 256-100 = 156; khi tạo ta gán : TL1=155; đếm từ 155 đến 255 đủ 100 lần ngắt xảy Với yêu cầu Tạo xung tần số 1Khz  Chu kì = 1/10 = 0,001 giây=1 mili giây=1000 uS= 1000 chu kì máy Với 10 cấp tốc độ, tức bạn phải tạo xung 10%, 20%, 30%, 40%, …, 90%, 100% Khoảng thời gian xung kéo dài 5V T1 Xung 10% tức T1/ T= 10%=1/10 Xung 20% T2/T=2/10…PWM(Thay đổi độ rộng xung) - Xung PWM: Đưa mở transitor, xung với độ rộng lớn transitor 21 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính mở lâu động quay nhanh hơn,dĩ nhiên không tuyến tính Không có xung động không quay, có xung 100% động quay max.Tuy nhiên xung phải lớn mức đủ khởi động cho động Các đặc tính bạn tham khảo giáo trình máy điện, khí cụ điện, bạn cần thông số xác Để thay đổi 10 cấp tốc độ với chu kì 1000uS, ta khởi tạo cho ngắt timer: 100 uS ngắt lần III) tổng quan visual basic 1) Giới thiệu Visual Basic Visual Basic (Visual Basic) sản phẩm Microsoft, thành phần phần Visual Studio Chức năng: Là ngôn ngữ lập trình dùng để xây dựng ứng dụng chạy môi trường Windows Đặc điểm: Trực quan, cung cấp công cụ thuận lợi cho việc tạo giao diện Cài đặt: từ đĩa CD VB6.0, chạy file setup, thực bước theo hướng dẫn Khởi động: Start/Programs/Microsoft Visual Basic 6.0/Microsoft V Basic 6.0 Phiếu New: standard EXE tạo ứng dụng (Project) Phiếu Existing: mở ứng dụng có Cửa sổ giao diện Visual Basic thường có cửa sổ con, qui định việc ẩn thao tác: - View/Project Explorer: trình bày thành phần ứng dụng - View/Properties Window: trình bày thuộc tính đối tượng chọn - View/ Form Layout Window: quy định vị trí xuất cửa sổ kết 22 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính Mỗi ứng dụng chương trình bao gồm chương trình tương ứng với kiện Chọn View/Code để viết xem mã lệnh chương trình Chọn View/Object để thiết kế giao diện cho ứng dụng VB lưu giữ thông tin ứng dụng nhiều tập tin FRM (nội dung form), VBP (chương trình chính),…Vì nên tạo thư mục riêng cho ứng dụng 2) Các thao tác xây dựng ứng dụng 2.1 Tạo ứng dụng, mở ứng dụng sẵn có: thao tác nói mục 2.2 Lưu ứng dụng: chọn biểu tượng Save Project, đặt tên cho tập tin FRM, VBP Chú ý phục vụ cho ứng dụng có nhiều tập tin 2.3 Tạo đối tượng (ô điều khiển): chọn loại đối tượng Toolbox vẽ lên form 2.4 Quy định thuộc tính cho đối tượng: chọn đối tượng, chọn thuộc tính, xác lập giá trị cho thuộc tính Properties Window 2.5 Viết mã lệnh: nhắp đúp lên đối tượng View/Code viết mã lệnh tương ứng Trên cửa sổ Code chọn đối tượng kiện đối tượng combobox 2.6 Chạy chương trình: F5 chọn Run/start chọn nút start công cụ 2.7 Thoát khỏi VB: ứng dụng khác windows 3) Các khái niệm 3.1 Đối tượng khái niệm liên quan 23 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính Hoạt động chương trình VB liên quan đến số đối tượng Các đối tượng Form, ô điều khiển Label, Textbox, Command Button,…Một đối tượng có thành phần sau: + Thuộc tính (property): quy định tính chất đối tượng kích thước, màu sắc, vị trí, giá trị,… Cú pháp: .= Ví dụ: txt1.text="Visual Basic" Các thuộc tính thông dụng đối tượng: - Name: tên để phân biệt với đối tượng khác, dùng để truy xuất đến giá trị thuộc tính đối tượng Tên không chứa khoảng trống, không gõ dấu tiếng Việt Tên đối tượng nên đặt kèm theo phía trước loại đối tượng đó: Form: frm, TextBox: txt, Command: Cmd, Label: Lbl, ComboBox: Cmb,…để thuận lợi cho việc khai báo biến sau - Caption: Tiêu đề đối tượng - Font: qui định font chữ cho đối tượng - BackColor: màu đối tượng - Height, Width: chiều cao, độ rộng đối tượng - Left, Top: vị trí từ biên trái biên đến góc trái đối tượng - Visible: hiển thị (true) hay không hiển thị (false) đối tượng chạy ứng dụng + Phương thức (method): hoạt động chủ động (không có tác động bên ngoài) thân đối tượng chương trình bắt đầu chạy,… + Sự kiện (event): hoạt động bị động đối tượng xảy kích 24 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường điều khiển máy tính chuột,… Cú pháp . Ví dụ Form1.show 3.2 Phương pháp lập trình hướng kiện + Dùng giao diện để tương tác người dùng chương trình + Người dùng phải hoạch định thứ tự cho kiện + Thứ tự đoạn mã lệnh ứng với kiện không quan trọng + Trên đối tượng có nhiều kiện khác Các đối tượng 4.1 Form Là đối tượng chứa số đối tượng khác ứng dụng Khi chạy hình giao diện ứng dụng Một số kiện form: - Initialize: hệ thống kích hoạt nên dùng để thiết lập thuộc tính ban đầu cho form 25 - Load: xảy sau kiện thiết lập thuộc tính ban đầu cho đối tượng form - Click: xảy nguời dùng nhắp chuột form Một số phương thức form: - Show: hiển thị form lên hình, sau show gọi phương thức ô điều khiển khác form thực - Hide: che giấu form không giải phóng nhớ - Load: nạp form vào nhớ chưa xuất hình - Unload: ngược lại Load Có thể dùng tên ngầm định "Me" thay cho tên Form xử lý 4.2 Label Đối tượng dùng để hiển thị thông tin lời giải, lời nhắc (1) dùng để xuất kết (2) Thuộc tính thường dùng Caption Những Label (1) thường xác lập thuộc tính cửa sổ properties Các label (2) dùng lệnh dạng .Caption = "Nội dung" TextBox Đối tượng dùng để nhập, xuất liệu Thuộc tính quan trọng Text, chứa liệu ô, mặc định có kiểu chuỗi Vì vậy, cần chuyển đổi kiểu muốn sử dụng liệu kiểu khác TextBox thuộc tính Caption Một số thuộc tính, kiện khác: - ScrollBars: thuộc tính qui định ngang, dọc có hay không - Maxlength: thuộc tính qui định chiều dài tối đa liệu nhập vào - Change: kiện xảy liệu ô bị thay đổi - GotFocus: kiện xảy trỏ nhảy vào ô - LostFocus: kiện xảy trỏ nhảy khỏi 16 ô - SetForcus: phương thức nhằm đưa trỏ vào ô 4.3 Command Button Đối tượng thường dùng để điều khiển việc thực công việc ứng dụng Sự kiện thường dùng Click để thi hành đoạn mã lệnh tương ứng Kí hiệu & Caption command button có tác dụng tạo phím nóng, người sử dụng gõ ctrl+kí hiệu sau dấu & có tác dụng nhắp chuột B MẠCH MÔ PHỎNG,CODE 17 VDK: Code VDK: #include #include #include sbit pwm=P2^0; sbit thuan=P2^1; sbit nghich=P2^2; 18 float tyso; void taoxung() { { TR0=0; pwm=1; TH0=-(unsigned int)(tyso*1000)/256; TL0=-(unsigned int)(tyso*1000)%256; TR0=1; while(!TF0); TF0=0; TR0=0; pwm=0; TH0=-(unsigned int)((1-tyso)*1000)/256; TL0=-(unsigned int)((1-tyso)*1000)%256; TR0=1; while(!TF0); TF0=0; } } void phai() { tyso=0.5; thuan=0; nghich=1; } void trai() 19 { tyso=0.5; thuan=1; nghich=0; } void dung() { tyso=1; thuan=1; nghich=1; } void tangphai() { tyso+=0.1; if(tyso>=1) tyso=0.99; thuan=0; nghich=1; } void giamphai() { tyso-=0.1; if(tyso==0) tyso=0; thuan=0; nghich=1; } 20 void tangtrai() { tyso+=0.2; if(tyso>=1) tyso=0.99; thuan=1; nghich=0; } void giamtrai() { tyso-=0.1; if(tyso==0) tyso=0; thuan=1; nghich=0; } void main() { unsigned char x; SCON=0x52; TMOD=0x21; TH1=TL1=-3; TR1=1; TR0=1; tyso=1; thuan=1; 21 nghich=1; // x=_getkey(); while(1) { x=SBUF; while(!RI) { taoxung(); } RI=0; if(x=='A') { phai(); } if(x=='B') { trai(); } if(x=='C') { dung(); } if(x=='D') { tangphai(); } if(x=='E') 22 { giamphai(); } if(x=='F') { tangtrai(); } if(x=='G') { giamtrai(); } } } Visual Basic : 23 Code VB: Private Sub Command1_Click() MSComm1.Output = "A" End Sub Private Sub Command2_Click() MSComm1.Output = "B" End Sub Private Sub Command3_Click() MSComm1.Output = "C" End Sub Private Sub Command4_Click() MSComm1.Output = "D" End Sub Private Sub Command5_Click() MSComm1.Output = "E" End Sub Private Sub Command6_Click() MSComm1.Output = "F" End Sub 24 Private Sub Command7_Click() C Kết Luận Do sử dụng Max232 nên khả nẳng chống nhiễu cổng nối tiếp cao Mạch đơn giản ,dễ thực .Ngoài sản phẩm có hạn chế tính thực tế thấp .Nói chung sản phẩm mô hình mang tính chất nghiên cứu thí nghiệm giúp sinh viên làm quen ứng dụng ghép nối vi điều khiển với máy tính qua cổng nối tiếp .Cuối em xin chân thành cảm ơn thầy cô quan tâm giúp đỡ chúng em hoàn thành đề tài 25 [...]... pháp điều chế độ rộng xung điều khiển tốc độ động cơ (PWM) 20 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường và điều khiển máy tính Điều khiển tốc độ động cơ là một kĩ thuật hết sức quan trọng trong các ứng dụng của động cơ Kĩ thuật này giúp bạn có thể điều khiển đ ộ n g c ơ của mình chạy nhanh chậm tuỳ ý a) có hai cách tạo xung có độ rộng thay đổi bằng VĐK Cách 1: Như các bạn điều khiển. .. là tốc độ truyền nhận dữ liệu hay còn gọi là tốc độ bit Tốc độ bit được định nghĩa là số bit truyền được trong thời gian 1 giây hay số bit truyền được trong thời gian 1 giây Tốc độ bit này phải được thiết lập ở bên phát và bên nhận đều phải có tốc độ như nhau ( Tốc độ giữa vi điều khiển và máy tính phải chung nhau 1 tốc độ truyền bit) Ngoài tốc độ bit còn một tham số để mô tả tốc độ truyền là tốc độ. .. truyền là tốc độ Baud Tốc độ Baud liên quan đến tốc độ mà phần tử mã hóa dữ liệu được sử dụng để diễn tả bit được truyền còn tôc độ bit thì phản ánh tốc độ thực tế 19 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường và điều khiển máy tính mà các bit được truyền.Vì một phần tử báo hiệu sự mã hóa một bit nên khi đó hai tốc độ bit và tốc độ baud là phải đồng nhất Một số tốc độ Baud thường dùng:... b,Nguyên lý hoạt động của động cơ một chiều 14 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường và điều khiển máy tính Khi đặt vào trong từ trường một giây dẫn và cho dòng điện chạy qua dây dẫn thì từ trường sẽ tác dụng một lựcvào dòng điện và làm dây dẫn chuyển động Chiều của lực được xác định bằng quy tắc bàn tay trái Đây chính là nguyên lý làm việc của động cơ nói chung Về động cơ một chiều... động cơ sẽ quay nhanh hơn,dĩ nhiên không tuyến tính Không có xung động cơ sẽ không quay, có xung 100% động cơ sẽ quay max.Tuy nhiên xung phải lớn hơn 1 mức nào đó thì mới đủ khởi động cho động cơ Các đặc tính này các bạn tham khảo trong giáo trình về máy điện, khí cụ điện, nếu các bạn cần thông số chính xác Để có thể thay đổi 10 cấp tốc độ với chu kì 1000uS, ta khởi tạo cho ngắt timer: 100 uS ngắt 1... chu kì máy Với 10 cấp tốc độ, tức là bạn phải tạo ra được xung 10%, 20%, 30%, 40%, …, 90%, 100% Khoảng thời gian xung kéo dài 5V là T1 Xung 10% tức là T1/ T= 10%=1/10 Xung 20% T2/T=2/10…PWM(Thay đổi độ rộng xung) - Xung PWM: Đưa ra mở transitor, xung với độ rộng lớn hơn transitor sẽ 21 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường và điều khiển máy tính mở lâu hơn động cơ sẽ quay nhanh hơn,dĩ... cho khai báo Timer 0 Bit 3 (GATE 0) bằng 1 thì Timer 0 chỉ chạy khi INT 0 ở mức cao và bằng 1 thì Timer 0 chạy mà không quan tâm đến INT0 Bit 2 (C/T0) bằng 0 thì Timer 0 hoạt động theo kiểu định khoảng thời gian còn nếu bằng 1 thì hoạt động theo kiểu đếm sự kiện Hai bit còn lại là bit 1 và bit 0 (M1 và M0) dùng để chọn chế độ hoạt động của Timer 0 là chế độ 13 bit (chế độ 0) hoặc 16 bit (chế độ 1) hay... đếm đến 256 thì bộ đếm tràn, TL1 quay vòng lại bằng 0, và cờ ngắt TF1(Timer Flag 1) tự động được gán lên 1(bằng phần cứng của vi điều khiển) như 1 công tắc tự động bật, và ngắt xảy ra Còn với chế độ 16 bít, bộ đếm của bộ định thời còn 1 thanh ghi 8 bít nữa là TH1(Timer high 1), nếu cấu hình cho timer 1 hoạt động ӣ chế độ 16 bit thì khi TL1 tràn nó sẽ đếm sang TH1(TH1 sẽ tăng 1) Như vậy 16 ta có thể đếm:... dây dẫn rotor có chiều xác định theo quy tắc bàn tay trái sẽ tạo ra một mômen làm rotor quay ngược chiều kim đồng hồ 15 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường và điều khiển máy tính Từ trường trong động cơ một chiều: Khi động cơ làm việc cuộn cảm tạo ra một từ trường Φd dọc trục cực từ và phân bố đối xứng với cực từ Mặt phẳng 00’ trên đó có đặt chổi than ,vừa là mặt phẳng trung tính... (chế độ 2) hay tách Timer (chế độ 3) Ví dụ ta cho Timer 0 chỉ định khoảng thời gian khi INT ở mức cao và đếm tới 10.000 (chế độ 16 bit) thì TMOD cần gán giá trị là 0x09 II _ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU _ a Cấu tạo máy điện một chiều Sau đây là một số sơ đồ của máy điện 1 chiều: Sơ đồ của một máy điện 1 chiều với bộ phận kích từ song song 12 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Báo cáo đo lường và điều khiển