Câu hỏi cơ điện tử

Câu1: Phân tích vị trí, vai trò của khối sơ cấu chấp hành hệ thống CĐT, khối cấu chấp hành gồm n~ bộ phận nào,T.bày vai trò và đđ of từng bộ fận: - Vị trí: CCCH nằm trước điều khiển nằm sau phần công tác, chúng liên hệ truyền khâu khớp phía sau fần đk và phía trc fần công tác vận hành theo yêu cầu, bộ fận dẫn động tao nguồn lượng cđ truyền động biến đổi cđ tốc độ cđ - vai trò: nhận tín hiệu điều khiển từ bộ đk và cung cấp lượng cho fần công tác + cấu trúc bản gồm bộ phận dẫn động và bộ fận truyền động: 1-bộ phận dẫn động gồm các loại động để tạo nguồn cđ (động điện ĐC thủy lực khí nén ): 2-bộ fận truyền động và biến đổi cđ (hộp giảm tốc, băng tải, xíh tải…)gồm bộ truyền có tỷ số truyền ko đổi là bộ truyền (bánh r trục vít b vít ) và bộ try có tỷ số tr thay đổi (cơ cấu cu lít cam, tay quay trượt) Câu 2: Phân tích ưu nhược điểm của hệ thống truyền động bằng thủy lực Ư.điểm:+ tr.động đc công suất cao và lực lớn(nhờ các cấu tương đối đơn giản, hoạt động với độ tin cậy cao đòi hỏi ít về chăm sóc, bảo dưỡng) + điều chỉnh đc vận tốc làm việc tinh và vô cấp dễ thực hiện TĐH theo Đk làm việc theo chương trình có sẵn + kết cấu gọn nhẹ, vị trí của các fần tử dẫn và bị dẫn không lệ thuộc vào + có khả giảm KLvà kích thước, giờ chọn áp suất thủy lực cao Nhờ quán tính nhờ của bơm và động thủy lực nhờ tính chịu nén của dầu có thể sử dụng ở vận tốc cao mà ko bị sự va đập mạnh (như khí và điện) + dễ biến đổi cđ quay of đ c cđ thịnh tiến của cấu c h + dễ dề fong quá tải nhờ van an toàn, dễ quan sát và theo dõi bằng áp kế kể cả các hệ phức tạp nhiều mạch + tụ động hóa đơn giản, kể cả các thiết bị fức tạp bằng cách dùng các phần tử tiêu chuẩn hóa N.điểm: + mất mát đg ống dẫn và dò dỉ bên các phần tử làm giảm hiệu suất và phạm vi hoạt đọng của các phần tử + khó dữ đc vận tốc ko đổi phụ tải thay đổi tính nén đc của chất lỏng và tính đàn hồi của đg ống dẫn + mới khởi động nhiệt độ của ht chưa ổn định vận tốc làm việc thay đổi độ nhớt của chất lỏng thay đổi -Truyền động thủy lực có nhiều ưu điểm nên đc sử dụng ngày càng nhiều công nghiệp để khắc phục những nhược điểm của truyền động thủy lực hiện người ta dùng các loại truyề động liên hợpnhư truyền động thủy cơ, khí Câu 3: Trình bày cấu trúc bản of hthông cđt dưới dạng khối giải thích ý nghĩa of từng khối? Sự hình thành các nguồn tín hiệu sơ đồ và diễn giải qt hoạt động of chúng (tryền và đc sử lý thế nào)TL: sơ đồ khối of htcđt Cơ cấu chấp h Phần công tác Thao tác công nghệ Mô hình hóa Vi xử lý Bộ điều khiển Hệ thống đo Máy tình Mạch điện tử + fần công tác: là fàn trục tiếp tạo các thao thác c nghệ (hàn các sơn phủ chậy dao máy tiện, cánh tay robot c nghiệp) + Cơ cấu c hành gồm fần dẫn động và truyền đ.-bộ phận dẫn động gồm các loại động để tạo nguồn cđ (động điện ĐC thủy lực khí nén )-bộ fận truyền động và biến đổi cđ (dạng cđ và tốc độ cđ)(hộp giảm tốc, băng tải, xíh tải…)gồm bộ truyền có tỷ số truyên ok đổi là bộ truyền (bánh r trục vít b vít ) và bộ try có tỷ số tr thay đổi (cơ cấu cu lít cam, tay quay trượt)+ mô hình hóa xác định các thông số động hc và đồg lực hc của phần công tác, xác định các thông số trạng thái phục vụ cho việc viết các chương trình đk.+ bộ đk lưu trữ chương trình đk, fát tín hiệu trực tiếp tác động lên khâu chấp hành để điều chỉnh lượng cho fần công tác, giúp cho fần công tác thực hiện đúng quy trình công nghệ mong muốn.+ hệ thống đo để giám sát quá trình của hệ thống và tác động bên ngoài của môi trường đảm bảo cho việc chuẩn bị dữ liệu đầu vào cho việc hiệu chỉnh đk.+ sụ hình thành các nguồn tín hiệu (.) sơ đồ: từ ý tưởng mục đích thiết kế để làm j ta thiết kế cấu trúc phần công tác mô hình hóa thiết kế bằng bản vẽ , mô hình hóa, mô hình toán (xác định thông số động hc và đlực hc ) lưu chữ chương trình qua các thông số bộ đk Bộ đk fát tín hiệu cho ccch hoạt động theo các thông số đã đc lưu trữ.Cơ cấu chấp hành cung cấp lượng cho fần công tác hoạt động hệ thống đo gồm các xen sơ thu thập tín hiệu từ môi trường kiểm soát vị trí, vận tốc và lực của fần công tác Bên cạnh đó còn xác định các thông số, đại lượng tác động ảnh hưởng từ môi trương bên ngoài và fản hồi trở lại bộ đk Tín hiệu để tương thích của bộ đk cần các yêu cầu : biến đổi AD từ tín hiệu tương tự sang số (analog-> digital) Khuếch đại đủ lớn để bộ đk nhận dạng lọc để lọc tín hiệu nhiễu, truyền dẫn gép nối với sóng cao tần có lương lớn sau đó tách tín hiệu (điều chế – tách sóng) trường hợp cần truyền dẫn ko dây (trung tâm đk xa phần công tác) Bộ đk tiếp nhận từ hệ thống đo so sánh tín hiệu ở hệ thống cũ sai lệch sang tính toán hiệu chỉnh Câu 4: Phân tích vị trí vai trò of hệ thống đo các hệ thống đo cđt để thông tin fản hồi tương thích với bộ đk thì hệ thống đo fải đảm bảo các quá trình biến đổi tín hiệu thế nào ? trình bày lý fải có các qt đó? -Vị trí: của HT đo ở sau khối thao tác công ngệ và ở fía trước bộ đk Vai trò: thu thập dữ liệu từ môi trường công tác và các thông số trạng thái của hệ thống để phản hồi về bộ điều khiển sau đã thực hện các qt sử lý TH.fục vụ cho qt giám sát + các qt sử lý TH để thông tin fản hồi tương thích với bộ đk thì hệ thống đo fải thực hiên các qt biến đổi TH biến chyển đổi AD từ t/h tương tự sang tín hiệu số Nhờ các bộ chyển đổi ADC Khuêch đại đủ lớn để bộ đk nhận dạng nhờ các mạch khuêch đại vi sai, kđ cách li Lọc là qt loại bỏ tín hiệu nhiễu nhờ các mạch lọc dựa các thuật toán sử lý tín hiệu số Điều chế qt phản hồi tín hiệu cần điều khiển t h xa trung tâm đk công tác cần truyền đến thành dạng nhỏ nhờ nhờ kỹ thuậ đk điề chế bản chất của kỹ thuậ điều chế là gép tín hiệu cần fản hồi nơi tín hiệu cao tần Giải điều chế kỹ thuật thu hồi t/h ban đầu sau đã fản hồi song mà trước đó đã sử dụng kỹ thuật điều chế Câu trình bày khái niệm nlý hoạt động phân loại và đặc tính bản của độ bước: KN: đ.cơ bước là một loại đ.cơ điện có ngyên lý và ứng dụng khác biệt với đa số các loại đ c điện thông thường chúng thực chất là một đ c đồng bộ dùng để biến đổi các Tín H đk dưới dạng các xung điện rời rạc kế tiếp thành các c động góc quay hoạc các c động của roto có khả cố định roto vào các vị trí cần thiết Ngyên Lý hoat động: động bước ko quay theo chế thông thường, chúng quay theo từng bước nên có độ chính sác rất cao về mặt điều khiển hc Chúng làm việc nhờ các bộ chuyển đổi mạch điện từ đưa các tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự và một tần nhất định tổng số góc quay of roto tương ứng với số lần chuyển mạch, cũng chiều quay và tốc độ quay of roto fụ thuộc vào thứ tụ chuyển đổi và tần số ch đổi + Phân loại: về cấu tạo, đ b có thể đc coi là tổg hợp of loại đ c đ c chiều ko tiếp xúc và đ c đồng bộ giản tốc công suất nhỏ + Nêu đ đ và các đặc tính bản of đ c b đk ch động kt số, đ c b là một cấu chấp hành đặc biệt hữu hiệu bởi nó có thể thực hiện trung thành các lệnh đưa dưới dạng số Đ c b đc úng dụng nhiều ngành TĐH chúng đc úng dụng nhiều các thiết bị cần đk chính xác VD: đk robôt đk tiêu cụ các hệ quang hc, điều khiển định vị các hệ quan trắc, điều khiển bắt, bám mục tiêu các khí tài quan sát, đk lập trình các thiết bị gia công cắt gọt, đk các cấu lái phương và chiều máy bay…trong công ngệ máy tinh, đ c b đc sử dụng cho các loai ổ đĩa cứng ổ đĩa mềm máy in đặc tính bản: + Ko chổi than: Ko xảy tượng đánh lửa chổi than làm tổn hao lượng, số môi trg đặc biệt (hầm lò ) có thể gây nguy hiểm. Tạo đc momen giữ: Một vấn đề khó đk đk đ c tốc độ thấp mà giữ đc momen tải lớn Đ c b thiết bị làm việc tốt vựng tốc độ nhỏ Nếu có thể giữ đc momen chỉ vị trí nhờ vào tác dụng hãm lại từ trg rotor  Đk vị trí theo vùng hở: Một lợi lớn đ c b ta có thể điều chỉnh vị trí quay roto theo ý muốn mà ko cần đến phản hồi vị trí các đ c #, khụng phải dùng đến encoder hay máy fát tốc (# với servo). Độc lập với dải: Với các loại đ c #, đặc tính tải ảnh h tới chất lượng đk Với đ c b tốc độ quay rotor khụng phụ thuộc vào tải (khi nằm vùng momen có thể kéo đc) Khi momen tải quá lớn gây tượng trượt đó ko thể kiểm soát đc góc quay đáp ứng tốt dừng lại đảo chiều quay cách dễ dàng Câu Trình bày NLHĐ phân loại các đặc tính bản của đc secvo: Khái niệm động servo Động SERVO động không đồng có roto nam châm vĩnh cửu Loại động gắn thêm encoder để lấy tín hiệu hồi tiếp tốc độ, vị trí Ứng dụng động servo dùng để điều khiển xác thông số như: góc quay, tốc độ, momen Động servo đạt công suất lớn không bỏ bước động step Nguyên lý hoạt động:Động servo thiết kế cho hệ thống hồi tiếp vòng kín Tín hiệu động nối với mạch điều khiển Khi động quay, vận tốc vị trí hồi tiếp mạch điều khiển Nếu có lý ngăn cản chuyển động quay động cơ, cấu hồi tiếp (liên hệ ngược) nhận thấy tín hiệu chưa đạt vị trí mong muốn Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động đạt điểm xác Động servo thiết kế để đáp ứng độ xác cao, tốc độ cao, tần số cao kiểm soát tốc độ vị trí phần công tác khí Phân loại: Động servo thường phân thành hai loại: động servo DC động servo AC.Động servo AC chia thành hai loại: loại động servo AC đồng servo AC cảm ứng Các đặc tính động servo: Tăng tốc độ đáp ứng vận tốc: động thông thường muốn chuyển từ mức tốc độ sang tốc độ khác phải khoảng thời gian độ Động servo khắc phục nhược điểm Tăng khả đáp ứng: tức có khả chuyển tiếp trơn mức vận tốc, hay nói cách khác trình độ vận tốc xảy cách tuyến tính Mở rộng vùng điều khiển: điều chỉnh tốc độ dải rộng Khả ổn định tốc độ: có hồi tiếp vịt trí vận tốc đến mạch điều khiển (driver) Câu Các đặc điểm nhận biết sp CĐT trình bầy vai trò của liên hệ ngược hệ thống cđt, cách thức thiết lập liên hệ ngược những lợi ích mà nó mang lại:? TL:các đ đ nhận biết sản fẩm nhận biét sp cđt – hệ servo(hệ kín có pản hồi) : tồn liên hệ ngược) Là kết nối phần tử cấu thành từ lĩnh vực hoàn toàn khác – hệ cđt có chức năng, động hc, đlh ,cđt: đảm bảo trức chính động hc đ lực hc cđt –Có tính tự động hóa linh hoạt cao nhờ nhờ sự tích hợp các mo đun thành pần thuộc các lĩnh vực chuyên ngành # có sự kết hợp các thành fần , điện, điện tử Công ngệ thông tin các sp cđt thường có cấu trúc nhỏ gọn tự động hóa linh hoạt thông minh So sánh dữa tk truyền thống đk cđt : cđt có đc sự vượt trội so với thiét kế tryền thốnglà nhờ sp điện tử về mặt cấu trúc + vai trò liên hệ ngược: hệ thống cđt bản chất là fản hồi thông tin tín hiệu hệ cđttạo nên liên hệ ngược đc thực hiên nhờ hệ thống đo= các qt sau thu thập tín hiệu nhờ cảm biến (xensơ) biến đổi th qua các qt sử lý thông tin AD khuếch đại và cuối cùng truyền về bộ đk: từ fần công tác về bộ đk, bản chất là pản hồi tín hiệu hệ cđt có liên hệ ngược nên các bộ fận hệ thóng cđt có mối quan hệ mật thiết với có mối tương tác qua lại giữa các thành fần qua đó tạo gia các sản fẩm có độ chính xác cao, thời gian đáp ứng nhanh so vói các hệ khí đơn thuần.+ cách thức thiết lập liên hệ ngược : dùng mô hình hóa để tính toán các tín hiệu đk đặt vào c trình bộ đk liên hệ ngược xe đc ss với tín hiệu đặt Dùng fản hồi thông tin trực tiếp từ không gian công tác bằng cách sử dụng các sénsor; + lợi ích mà nó mang lại đk chính xác hoạt động khâu công tác theo đúng quỹ đạo mong muốn Không cần can thiệp vào fần cứng mà chỉ cần tác động vào fần mềm Tính kinh tế cao qua trình làm việc…? Câu Trình bày nguyên lý bản của van servo kiểu vòi fun bản chắn cách thiét lập điểm cho bản chắn Hình tư vẽ: NLHĐ: đưa cuộn dây dòng điện để động momen tác động lên mặt roto mô men quay M1 làm càng đàn hồi di chuyển bản chắn lại gần một hai miệng vòi fun, áp lực tăng khe hở giảm làm giảm lưu lượng qua vòi fun này, buồng cấp dầu cho vòi fun bj chặn có áp suất tăng lên Lượng trênh áp các buồn của van trượt thủy lực cấp làm di chuyển lõi trụ trượt mỏ đường cấp A hoặc B tới xylanh công tác 2: lõi trụ trượt di chuyển làm cong càng đàn hồi tạo gia một momen M chống lại M1 là tín hiệu fản hồi cần có of hệ diêu chỉnh servo M2 bằng với M1 trụ trượt nằm ở vị tríc cân bằng và trì lưu lượng tới buông làm việc của xylanh công tác 3: nếu ngăt điện khỏi đ c momen, mm M1 mất theo , càng đàn hồi duỗi đàn hồi và bị vòi fun đẩy về vị trí trung gian ban đầu nên M2 cũng ko còn , lò so xác định vị trí điểm của lõi trụ trượt tác động đem trụ trượt về vị trí trung gian vòi fun có lưu lượng cân bằng chở lại, hai buồn chứa có áp cân bằng cũng góp fần đẩy trượt di chuyển về vị trí trung gian ngắt hết các đường A, B nên không có dầu tới xylanh công tác Qt chuyển động thực hiện xong chu kỳ ứng vói lần cấp nguồn cho động mm , nếu hành động cấp nguồn sẩy liên tục thì chuyển động cũng liên tục và ngược lại Có thể thấy nếu không nhờ liên hệ ngược chuyển đông A hay B đã đc fát động có tốc độ fụ thuộc vào sự cân bằng của m1 và m2 khó trì vị trí trượt di đông liên tục Câu 9: Giải thích sự khác của đặc tính chyển động xây dựng bằng lý thuyết và thực ngiệm: + Đặc tính c.động xd = lý thuyết : dựa quan hệ động học và động lực học mô hình đc xây dựng là mô hình liên tục Xây dựng mô hình lý thuyết , yêu cầu cần fải có biết trc thông số cấu trúc các quan hệ bản về mặt động hoc, hình hoc, fụ thuộc và kết hợp các định lý chuyên biệt cho từng hệ cụ thể hay điện, chất lỏng để xây dựng ptvp mô tả truyển động HT - ưu điểm: mang lại xây dựng bàn toán mang có thể tiến tới tối ưu thiết kế.Vd mô hình lắc lò xo, hệ hệ giảm chấn ,, ta xẽ thiết lập đc ptvp và tìm đc no of nó - nhược điểm: nhiên mo hình xd=lý thuyết có những điểm sau khối lươgj và thời gian tính toán là lớn yêu cầu người tkfải có trình độ cao + xây dựng mô hình = thực ngiệm thì bản chất là việc sử dụng trg hợp ko yêu cầu biết trc thông số cấu trúc hệ thống.bản chất là thu thập tin hiệu từ các phép đo dựa tín hiệu đầu vào xác định từ đó nội suy qua hệ giữa đầu và đầu vào of các thuật toán chuyên ngành để mô tả hoạt động ht sẽ gạp khó khăn xét đến các yếu tố phi tuyến tác động lên hệ thống - Phương fáp mô hình thực hiện kết quả đạt đc rất nhanh kiểm soát đc các yếu tố phi tuyến, các thông số nhiễu tác động tới hệ thống để sử lý tin hiệu chính xác cao - nhược điểm chi fí cao đầu đo đắt tiền ko xây dựng đc bài toán 1cách tỏng quát, ko tối ưu khó tiến tới đc tối ưu ht muốn tối ưu ht fải thực hiện rất nhiều fép đo KL: mô hình lý thuyết và thực no có những điểm # vậy giữa chúng có mối tương quan rõ nét bởi vì có mô hình xây dựng bằng lý thuyết ta fải kiểm trứng nó fải đúng thực tế, ngược lại mô hình xây dựng bằng thực ngiệm đã dúng thực tế cũng rất cần fải dựa một lúy huyết tổng quát và fải có sở lý luận không thể fản bác Câu 12: trình bày điều kiện thay thế một mô hình ngiên cứu=mô hình #,(.) các trg hợp mô hình đc coi là đồng dạng, và mô hình đcxj coi là tương tự? Fạm vi ứng dụng of mỗi ứng đụng đó.: TL: Đkiện để thay thế mô hình ng cứu này=1 mô hình ng cứu #thỏa mãn điều kiện đồng dạngvà tương tự Mô hình đồng dạng thay thế mô hình=1 mô hình cùng bản chất Đk để thực hiện sở để đảm bảo sự tương thích giữa mô hình và nguyen hình là hệ số đồng dạng (hay hệ số tỷ lệ giữa ngyên hình và mô hình) từ đó suy đkiện để áp dụng mô hình đồng dạng hệ cùng bản chất điện chất lỏng fải xác định đc hệ số tỷ lệ giữa mô hình và ngyên hìnhvà fạm vi thường đc sử dụng tính toán các hệ thống mới tính toán thiết kế cho các ht Mô hình tương tự: là mô hình thiết kế mô hình của bản chất với mô hình khác bản chất , sở để đảm bảo sự tương thích rữa mô hình và ngyên hình là ptvp mô tả hoạt động của các fần tử là ptvp mô tả hoạt động hệ thống of hệ ko có mô hình đồng dạng để thay thế mô hình khác bản chất với nguyên hình Biết trc đặc tính hoạt động của từng fần tử (.) ht: fạm vi ứng dụng: mô hình đồng dạng thường sử dụng kiểm tra bền đối tượng thiết kế hơạc thay thế mô hình gốc không tiếp cận đc mô hình gốc Mô hình tương tự có thể vận dụng để cấu trúc thí ng với ngyên hình khó dựng hoặc tốn kém Câu 10: Xây dựng ptvp mô tả chuyển độngcủa hệ băc tự hệ tụ dao động nền cố định: Hình 2.6: Cơ hệ hai bậc tư Hệ bậc tự do, vật chuyển động tịnh tiến Chọn hệ quy chiếu suy rộng q={y,y1}, gốc vị trí cân tĩnh Tại vị trí cân tĩnh ta có lò xo k bị giãn đoạn Δl1 , lò xo k bị giãn đoạn Δl Ta có mối quan hệ sau: m0 g = k1 (∆l − ∆l1 ) ; (m0 + m) g = k ∆l ; Động năng: T = m y + m0 y12 2 1 Năng lượng hao tán : φ = b y + b1 ( y1 − y ) ; Thế 2 1 Π = k ( y − ∆l ) + k1 ( y1 − y − ∆l + ∆l1 ) + mgy + m0 gy1 ; Lực suy rộng: Qy1*= 0, 2 d  ∂T  ∂T − ∂Φ ∂π  − = − + Qi* Qy*=F=F0sinωt; Phương trình lagrang tổng quát:  dt  ∂q i  ∂qi ∂q i ∂qi ∂T d  ∂T   = my = my →  ∂y dt  ∂y  ∂π = k ( y − ∆l ) − k1 ( y1 − y − ∆l + ∆l1 ) + mg ∂y = ky − k1 ( y1 − y ) − k∆l + k1∆l − k1∆l1 + mg + m0 g − m0 g = ky − k1 ( y1 − y ) ∂φ ∂T = by − b1 ( y − y ) ; = ; Ta có phương trình vi phân cho vật sau: ∂y ∂y my’’+ by’ – b1(y1’- y’ ) – k1(y1- y) + ky = F0sin(ωt) y(t = 0) = (chuyển vị đầu không) y’(t = 0) = (vận tốc đầu không) Đây phương trình vi phân mô tả dao động khối lượng m, để mô tả dao động hệ hai bậc tự trường hợp ta cần có hai phương trình vi phân Trình bày ứng dụng mô hình nói kĩ thuật: ứng dụng công nghệ sản xuất ô tô xe máy hay thiết kế khí mục đích để giảm xóc, giảm chấn động để tăng tính hoạt động ổn định êm cho cấu chịu tải trọng lớn… Câu 11: mô hình đ h và mô hình đlh có vai trò ntn đk hệ đt? – mô hình động hc có mô tả quan hệ giữa các thông số động hc (vị trí vân tốc gia tốc của khâu thao tác cuối) với thông số động hoc of các khâu trung gian Bài toán động hoc chia làm loại, bài toán động hoc thuận: cho trước { q, q , q } yêu cầu xác định{ ∂f x, x , x }-vị trí X=f(q)- vận tốc x = ; q = fi q – gia tốc f q q + fq q Bài toán động hoc ∂q −1 ngược: cho trước { x, x , x } yêu cầu xác định { q, q , q } -vị trí q=f −1 (x)- vận tốc q = f i x −1 −1 – gia tốc q = f x + f i x bài toán đh là đh thuận và đh ngược đó bài toán động hc ngược quan trọng hơn, lại khó khăn bởi vì thực chất giải bài toán đhc ngược là giải hệ pt đại số phi tuyến mà ko thể giải bằng giải thích Đầu vào bài toán động hc là quỹ đạo chuyển động của fần công tác, dầu là bộ thông số đ hc khâu trung gian Vai trò; -mô hình động hc là kết quả của bài toán đg hc ngược tìm dữ liệu đầu vào cho bài toán đk mạch chuyển vị là dữ liệu cho bài toán đL hc Mô hình đ hc thường két quả of bài toán đ hc đc dùng làm vị trí với thông số đ hc of các khâu đó.+ mô hình đL hc là pương trình biểu diễn mối quan hệ lực dẫn động các khâu với các thông số động hc từng khâu là vấn đề tiếp theo có liên quan tới các lực và mmen cần thiết cho việc thực hiện các nhiệm vụ đề kể cả việc bám theo quỹ đạo cho trc ko gian công tác Có bài toán là động lực hoc thuận và động lực hoc ngược vai trò B.toán đc l hc ngược có ý ngĩa thực tế hươn kQ of bài toán đ l hc làm dữ liệu đầu vào cho bài toán đk hệ thống theo mạch lực hệ thống Câu 14: So sánh van servo và van tỷ lệ sở cch là van đảo chiều 4/3 độ nhậy đk of các van lưu lượng lớn đc đảm bảo=biện fáp nào TL: + Cả van servo và van tỉ lệ đc dùng cho đk vô cấp vị trí tố độ và lực of cấu chấp hành thủy lực, yêu cầu độ chính xác vị trí hoặc chính xác đk chậy và giải tần số lầm việc, cả cấu trúc vòng kín và vòng hở + các trường hợp cần thiết thì các van có thể đk theo nhiều bước, độ khuếch đại tỏng bằng tích of các độ khuếh đại riêng of từng bước Đối với các van servo nhiều tằng độ khuếh đại có thể đạt tới 10^8./ + van servo hay van tỷ lệ là một bộ fận of hệ thủy lực có thể sinh đầu đk đc of đầu vào dạng điện, thiết bị chuyển đổi tín hiệu điện thành tác động vào của van là nam châm điện of động mômen hơạc cuộn cảm tỷ lệ + đg mm chuyển dòng điện chiều nhỏ sang mm tác động lên mặt roto ở chế độ lưỡng cực van servo cuộn cảm tỷ lệ sinh lực tác động đơn hướng hàm fần ứng di động of dòng điện cuôn dây với đặc tính trì lực này gần không đổi giải di chuyển co chậy.(lõi trụ trượt) đg mm với các giá trị dòng điện và điện cảm thấp có thời gian đáp ứng ngắn cuộn cảm servo đặc biệt là hoạt động với dòng điện cao sinh công s thấp so với cuộn cảm tỷ lệ đó động mm tạo thành tằng dẫn hướng thường thấy các van servo,còn cuộn cảm servo đc dùng các van tỷ lệ tác động trực tiếp lên các co trượt + Độ nhậy of các van lưu lượng lớn đc đảm bảo = giả fáp nào: sử dụng van có fản hồi so vói van tỷ lệ ko fản hồi thì loại có fản hồi có thời gian đáp ứng nhanh từ 12-37 m/s và sai số đo hiện tượng tù chễ nhỏ khoảng1% Sử dụng liên hệ ngược hệ đk có ý ngĩa quyết định về độ chính xác và độ tin cậy của thiết bị liên hệ ngược vị trí có thể sủ dụng liên hệ khí, điện hoặc thủy lực Câu 15: trình bày nguyên lý of cảm biến dịch chuyển góc dạng encoder? nguyên lý bản cecoder, LED và lỗ: ng lý bản của encoder đó là một đĩa tròng xoay, quay quanh trục đĩa có các lỗ rãnh, người ta dùng đèn led để chiếu lên mặt đĩa Khi đĩa quay, chỗ ko có lỗ rãnh đèn lét ko chiếu ko xuyên qua đc chỗ có lỗ rãnh, đèn led sễ chiếu xuyên qua Khi đó fía mặt bên of đĩa, người ta đặt mắt thu Với các tín hiệu có, hoặc ko có ánh sáng chiếu qua, người ta gj nhân đc đèn led có chiếu qua lỗ hay ko Khi trục quay, giả sử đĩa có một lỗ nhất, cứ mỗi lần mắt thu nhận đc tín hiệu đèn led, thì có ngĩa là đĩa đã quay đc vòng.đây là ngyên lý bản của encoder Câu 16: fân biệt fép đo tuyệt đỗi và fép đo tuyệt đối chu kỳ :TL: p2 fân biệt chiều điển tăng giảm: + pép đo tuyệt đối mỗi giá trị đo đc so với điểm ko of thước đo và dấu hiệu riêng Mỗi đặc điểm hành trình dịh chuyển đc đưa tín hiệu nhất Tại mỗi thời điểm đo hoặc sau mỗi lần mất điện vị trí tuyệt đối so với điểm o đc nhận biết Cấu trúc fức tạp giá thành cao ít sử dụng , đo tương tự/ tuyệt đối: mỗi vị trí đo là một thang điện áp.: đo số/ tuyệt đối: mmỗi vị trí đo đc dánh giá bằng một mã nhị fân: đo tương đối (gia số)- incrêmntal + phép đo tuyệt đối chu kỳ: chia toàn bộ fạm vi dịch chyển thành các khoảng tăng (gia số ) có độ lớn một khoảng fép đo đc thực hiện theo fép đo tuyệt đối P2 này dùng pép đo tương tự, vì độ chính xác of các vạch chia thang đo có thể ko dảm bảo fạm vi đường dịch chuyển lớn.đo hành trình tuyệt đối: đo hành trình tương đối: + fân biệt chiều đếm tăng giảm : để nhận biết chiều đếm Sử dụng tế bào quang điện 1,2 đặt lệch t/4 lưới chắn có hàng vạch cũng bố trí lệch t/4 thứ tự các xung fát gia từ tế bào quang điện lệch 900 các xung này sẽ đc dẫn vào bộ chọn chièu đếm Nguyên tắc tác dụng of bộ trọn chiều đếm: thước đo cđ lần lượt xuất hiện xung f1 f2 lệch 90 độ Xung f1 điều khiển khau, cho dây dẫn fải và dây dẫn trái Xung f2 đóng vai trò xung đếm Chyều chuyển động đc nhận biết bởi chiều bước nhẩy xung f2 quá trình thước dịch chuyển sang fải xung f2 nhảy từ sang fải xung vi pân f2 , là xung chọn dương và qua khâu và trái theo đường phải đến bộ đếm Z quá trình fép dịch chuyển sang trái: xung f2 nhảy từ về xung vp f2 , là xung chonm dương và qua khâu và theo đường đến bộ đếm Z Câu 17: sự chuyển vị vận tốc gia tốc: mdun hệ nhiều trục đc đk đồng thời đc thực hiện thế nào:TL đc trình = pương án sau: p an 1: sử dụng mô hình toán mô hình toán có mô hình động lực hc, và động hc chu kỳ sơ qua để có thể fối hợp cđ, đồng thời giữa các trục ta fải thực hiện sau + thiết lập mo hình động hc, giải bài toán động hc ngược, +thiết lập mô hình đg hc ndùng kết quả của bài toán động hc ngược để giải bày toán;thiết lập mô hình động lực hc sau đó Sử dụng bt động lực học ngược để giải bt động học ngược dùng kết quả of bài toán động lực hc là dữ liệu đầu vào cho qt đk lạp trình qt đk hệ thống theo thời gian thực.-Sử dụng fản hồi tự hệ tự do: ta sử dụng senso để giám sát các thông số hoạt động of hệ thống vản hồi về bộ đk để lấy đó làm thí ngo thực hiện đk các khâu trung gian hoạt động song song Khi làm việc sử lý các tín hiệu fản hồi về các xensơ fụ thuộc rất lớn vào qt lập trình hệ thống Ví dụ rôbôt công ngiệp Sự phối hợp về chuyển vị, vận tốc gia tốc lực hệ điền khiển nhiều trục đồng thời dựa bài toán động lực hc Câu 18: so sánh các yếu tố đảm bảo sự chính xác chuyển động chấp hành of một hệ điện và một hệ khí truyền thống: Trả lời:Hệ khí truyền thống: Fụ thuộc lớn vào độ chính xác of sp fụ thuộc vào tay ngề kinh ngo của người vận hành h t.độ chính xác lập lại ko cao , tồn tại sự sai số chuyển dần từ các truyền khí, ko giảm tác động đc of nhiễu từ môi trường bên ngoài.fụ thuộc vào fản hồi dữ liệu độ chính xác các thao thác thu đc tự điều chỉnh độ chính xác cao độ chính xác lập lại rất cao.loại bỏ đc các tác động của nhiễu dup cho sp có độ chính xác cao môi trường làm việc.Chính muốn thay đổi đọ xác ta cần phải can thiệp vào phần cứng, việc thay đổi sảy sai số khâu trung gian ảnh hưởng đến chi tiết gia công Hoặc phải tuyển công nhân có tay nghề bậc cao, việc làm tăng chi phí, tổn thất kinh tế cao.Cơ Điện tử hệ servo( có phản hồi).Sự xác hệ cdt phản hồi từ môi trường công tác: chuyển vị khâu công tác, nhiêu tác động Do việc nâng cao độ xác cho hệ cdt cần thay đổi thuật toán vào phần mềm nên tránh sai lệch trung gian độ chính xác cđt đảm bảo nhờ fản hồi thông tin trục tiếp từ mô trường công tác gồm chuyển vị, vân tốc gia tốc góc Cho hệ cđt chỉ cần thay đổi thuật toán trương trình đk hoặc cài đặt chương cài đặt xẵn đảm bảo độ chính xác lập lại tốt hệ thuần túy + các yếu tố ảnh hưởng đến độ chính xác của hệ khí Điều đảm bảo xác nhìu so với hệ khí truyền thống Các thuộc tính thiết kế truyền thống thiết kế điện tử Thiết kế truyền thống Thiết kế điện tử To lớn Nhỏ gọn Kết cấu phức tạp Kết cấu đơn giản Vấn đề dây dẫn Truyền thông không dây bus Các thành phần kết nối Các thiết bị tự trị Điều khiển đơn giản Tích hợp xử lý thông tin (phần Cấu trúc cứng nhắc mềm) Điều khiển truyền thẳng, tuyến tính Cấu trúc mềm dẻo với phản hồi điện tử Độ xác nhờ dung sai hẹp Điều khiển số phản hồi khả lập trình (phi tuyến) Các đại lượng không đo thay đổi Độ xác nhờ đo lường điều tùy tiện khiển phản hồi Theo dõi đơn giản Điều khiển đại lượng không đo 10 Khả cố định mà ước lượng Giám sát với chẩn đoán lỗi 10 Khả tự học 10 Câu 19: chỉ sự tương tự giữa các đại lượng mô hình hệ một bặc tự và mạch RLC trường hợp mạch r-c mắc nối tiếp sụ thay đổi này thay đổi thế nào ở mạch RLc mắc ss Ở mạch RLC nối tiép áp dụng định luật kiechop2 cho mạch có di dq L + R.i + c ∫ i.dt = U (t ) : (1) i= nguồn ta có: nếu xem thì (1) dt dt L+R.dq/dt+(1/c).q =U(t) xem lại pt hệ bặc tự ta có dy m + b + ky = p (t ) đó L=m: b=R K=1/c=>2 mô hình này tương thích Nếu dt mạch RLC mắc ss thì theo định luat kiechop cho mạch gồm có nguồn ta có: du i1+i2+i3=i(t)c +1/R.u+1/L ∫ u.dt = i (t ) dt du di đạo hàm vế pt theo t ta có: C + + u = so sánh với hệ ta có m=c b=1/r R dt L dt k=1/L đó hệ này là tương tự> Câu 20: trình bày kn vai trò fân tích ưu nhược điểm của plc: TL.*khái niệm: PLC thiết bị điều khiển logic khả trình (Program Logic Control), loại thiết bị cho phép thực linh hoạt thuật toán điều khiển số thông qua ngôn ngữ lập trình, thay cho việc phải thể thuật toán mạch số Cũng thiết bị lập trình khác, hệ thống lập trình PLC bao gồm phần: khối xử lý trung tâm (CPU) hệ thống giao tiếp vào/ra (I/O)*ưu điểm:Không cần đấu dây cho sơ đồ điều khiển logic kiểu dùng rơ le.- Có độ mềm dẻo sử dụng cao, cần thay đổi chương trình (phần mềm)điều khiển.- Chiếm vị trí không gian nhỏ hệ thống.- Nhiều chức điều khiển.- Tốc độ cao.- Công suất tiêu thụ nhỏ.- Không cần quan tâm nhiều vấn đề lắp đặt.- Có khả mở rộng số lượng đầu vào/ra nối thêm khối vào/ra chức năng.- Tạo khả mở lĩnh vực áp dụng mới.- Giá thành không cao.Chính nhờ ưu đó, PLC sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động, cho phép nâng cao suất sản xuất, chất lượng đồng sản phẩm, tăng hiệu suất , giảm lượng tiêu tốn, tăng mức an toàn, tiện nghi thoải mái lao động Đồng thời cho phép nâng cao tính thị trường sản phẩm.*Nhược điểm: Câu 21 Định nghĩa mô hình?nêu số dạng mô hình hay gặp kĩ thuật,ý nghĩa việc mô hình hóa toán điện tử Tl:* Định nghĩa mô hình: Mô hình thể thực thể hay khái niệm, số thuộc tính quan hệ đặc trưng nguyên hình nhằm: 1:Làm đối tượng quan sát thay cho nguyên hình.2:Làm đối tượng nghiên cứu (thực nghiệm hay suy diễn) nguyên hình.* nêu số dạng mô hình hay gặp kĩ thuật Các loại mô hình thường sử dụng kĩ thuật để mô tả đối tượng thiết kế đa dạng có dạng sau:-Mô hình trích mẫu: Là tập hợp cá thể lấy từ tổng thể, để hình thành tập mẫu, chúng nghiên cứu quy luật thống kê toán học để xác định số lượng cá thể cần thiết đại diện cho nguyên hình với độ xác yêu cầu Mô hình trích mẫu hay dùng kiểm tra chất lượng sản phẩm.-Mô hình đồng dạng: Hai mô hình gọi đồng dạng đại lượng vật lí tên chúng tỉ lệ với nhau, đồng dạng hình học kích thước dài kích thước góc tỉ lệ nhau, đồng dạng động hình học vận tốc tỉ lệ với nhau, đồng dạng động lực học lực tỉ lệ với Mô hình đồng dạng thường sử dụng kiểm tra bền đối tượng thiết kế thay mô hình gốc không tiếp cận mô hình gốc -Mô hình tương tự: Hai thực thể khác chất vật lí gọi tương tự trạng thái chúng mô tả hệ phương trình vi phân điều kiện 11 đơn trị Mô hình tương tự vận dụng để cấu trúc thí nghiệm trường hợp thí nghiệm với nguyên hình khó dựng tốn lớn.-Mô hình toán học: Ba mô hình nói dạng thực thể vật lí, mô hình toán học mô hình khái niệm, tồn dạng cấu trúc hay hệ thức toán học Mô hình toán học dùng để thiết kế đối tượng máy tính thông qua việc khảo sát đến để xác định thông số thiết kế tối ưu -Mô hình lược tả: Là mô hình biểu diễn hình học trực quan thuộc tính quan hệ (những thuộc tính hình học hay phi hình học, ví dụ mô yình nguyên tử mô hình mang ý nghĩa hình học, sơ đồ khối mô tả thuật toán để lập trình máy tính không mang ý nghĩa hình học).* ý nghĩa việc mô hình hóa toán điện tử.Việc mô hình hóa hệ có ý nghĩa vô quan trọng toán điện tử :Từ dạng mô hình hóa tìm giả sử ta lập phương trình vi phân chuyển động hệ  biến đổi qua không gian Laplace hàm truyền hệ thống xét đặc tính hệ thống độ ổn định,độ sai lệch tĩnh toán môn lý thuyết điều khiển tự động… Tự sáng tạo nhé! Câu 22 Có dạng mô hình toán dùng để phân tích thiết kế hệ thống ?trong số dạng quan nhất?tại sao? Tại phải sử dụng dạng khác vậy?Trả lời: * dạng mô hình toán dùng để phân tích thiết kế hệ thống: phương trình vi phân.2.dạng hàm truyền.3.dạng phương trình không gian trạng thái →Dạng quan trọng nhất: phương trình vi phân vì: ptvp phương trình mô tả đầy đủ trạng thái hệ thống mà từ tìm thông số liên quan từ ptvp ta suy phương trình khác.→Sử dụng dạng khác vì: việc giải phương trình vi phân khó khăn chuyển sang hàm truyền pt không gian trạng thái giải hiệu Câu 24 Phân tích ưu nhược điểm chuyển động khí nén? Tl:*Ưu điểm :-Tính đồng phần I P (điều khiển chấp hành) nên bảo dưỡng sửa chữa ,tổ chức kỹ thuật đơn giản,thuận tiện- Không yêu cầu cao đặc tính kỹ thuật nguồn lượng- Khả tải lớn động khí - Độ tin cậy cao trục trặc kỹ thuật- Tuổi thọ lớn- Tính đồng lượng cấu chấp hành phần tử chức báo hiệu,kiểm tra,điều khiển nên làm việc môi trường rễ nổ ,và đảm bảo môi trường vệ sinh- Có khả truyền tải lượng xa,bởi độ nhớt động học khí nén nhỏ tổn thất áp suất đường áp suất ít- Do trọng lượng phần tử hệ thống điều khiển khí nén nhỏ,hơn khả giãn nở áp suất khí lớn,nên truyền động đạt vận tốc cao.*Nhược Điểm :Thời gian đáp ứng chậm so với điện tử.- Khả lập trình cồng kềnh so với điện tử,chỉ điều khiển theo chương trình có sẵn.Khả điều khiển phức tạp - Khả tích hợp hệ điều khiển phức tạp cồng kềnh -Lực truyền tải trọng thấp -Dòng khí nén thoát đường dẫn gây tiếng ồn -Không điều khiển trình trung gian ngưỡng 12 Câu 25 trình bày sơ lược cấu trúc, tín hiệu kiểu điều khiển hệ thống điều khiển khí nén thủy lực?TL* Hệ thống điều khiển khí nén thủy lực bao gồm phần tử điều khiển cấu chấp hành nối kết với thành hệ thống hoàn chỉnh để thực nhiệm vụ theo yêu cầu đặt ra.hệ thống mô tả (như hình vẽ) Tín hiệu đầu vào : nút nhấn,công tắc,công tắc hành trình,cảm biến -Phần xử lý thông tin:xử lý tín hiêu nhận vào theo quy tắc logic xác định làm thay đổi trạng thái phần tử điều khiển: van logic And ,Or ,Not ,Yes, Flip- Filop ,Rơle…- Phần tử điều khiển: điều khiển dòng lượng( lưu lượng áp suất) theo yêu cầu,thay đổi trạng thái cấu chấp hành : van chỉnh áp,van dảo chiều,van tiết lưu,ly hợp -Cơ cấu chấp hành : thay đổi trạng thái đối tượng điều khiển ,là đại lượng mạnh điều khiển:xy lanh khí-dầu,động khí nén-dầu.→Phần thông tin :Điện tử, Điện cơ, Khí,Dầu,Quang học, Sinh học →Phần công suất :Điện:công suất nhỏ,điều khiển hoạt động dễ,nhanh ; Khí:công suất vừa,quán tính tốc độ cao; Thủy:công suất lớn,quán tính ít-dễ ổn định,tốc độ thấp.→Các loại tín hiệu điều khiển:Trong điều khiển khí nén thủy lực nói chung ta sử dụng loại tín hiệu: Tương tự; Rời rạc *Điều khiển vồng hở.Hệ thống điều khiển vòng hở so sánh tín hiệu đầu với tín hiệu đầu vào,giá trị thực thu giá trị cần đạt không điều chỉnh,xử lý, Hệ thống điều khiển hở tốc độ động thủy lực *Điềukhiển vòng kín (hồi tiếp)Hệ thống mà tín hiệu đầu nhận phản hồi để so sánh với tín hiệu đầu vào.độ chênh lệch tín hiệu vào thông báo cho thiết bị điều khiển,để thiết bị tạo thiết bị điều khiển tác dụng lên đối tượng điều khiển cho giá trị thực đạt mong muốn 13 Câu 27 Trình bày nội dung phạm vi ứng dụng hệ điều khiển khí nén thủy lực*Phạm vi ứng dụng điều khiển thủy lực – khí nén:- Khí nén:Hệ thống điều khiển khí nén sử dụng rộng rãi lĩnh vực mà dễ xảy vấn đề nguy hiểm: cháy nổ, độc hại (VD: đồ gá kẹp chi tiết nhựa dẻo); sử dụng ngành khí cấp phôi gia công; môi trường vệ sinh công nghệ sản xuất thiết bị điện tử Ngoài hệ thống điều khiến khí nén sử dụng dây chuyền sản xuất thực phẩm: rửa bao bì tự động, rót nước vào chai,…; thiết bị vận chuyển kiểm tra băng tải, thang máy công nghiệp, thiết bị lò hơi, đóng gói, bao bì, in ấn, phân loại sản phầm công nghiệp hóa chất, y khoa sinh học.- Thủy lực:Hệ thống điều khiển thủy lực sử dụng lĩnh vực công nghiệp như: máy ép áp lực, máy nâng chuyển , máy công cụ, máy gia công, máy nông nghiệp, máy xây dựng, … Một số ứng dụng hệ thống điều khiển thủy lực-khí nén:máy ép đế giày, máy uốn ống thủy lực, đóng gói sản phẩm, máy cắt thủy lực, máy cán thủy lực, hệ thống nâng bảo dưỡng xe oto,…… Câu 26 Xác định mô hình độ cứng hệ lò xo mắc nối tiếp biểu diễn cho hệ quy chiếu chung tạo với hệ quy chiếu địa phương góc α ?TLGiả sử: - Lực, ma trận độ cứng, chuyển vị hệ quy chiếu suy rộng là: P, k , u - Lực, ma trận độ cứng, chuyển vị hệ quy chiếu sở là: P, k , u - A Là ma trận cosin chỉnh phương hệ quy chiếu suy rộng (01) hệ quy chiếu sở (0).Trong hệ quy chiếu địa phương ta xác định quan hệ: P = k * u P = A* P Y0 X0 Ta có: T Y1 α u = A *u k → AT * P = k * AT * u → A * AT * P = A * k * AT * u α → P = A * k * AT * u X0  Ma trận độ cứng hệ quy chiếu suy rộng hợp với hệ quy chiếu sở là: k = A * k * AT 14 [...]... ,Rơle…- Phần tử điều khiển: điều khiển dòng năng lượng( lưu lượng áp suất) theo yêu cầu,thay đổi trạng thái của cơ cấu chấp hành : van chỉnh áp,van dảo chiều,van tiết lưu,ly hợp -Cơ cấu chấp hành : thay đổi trạng thái của đối tượng điều khiển ,là đại lượng ra của mạnh điều khiển:xy lanh khí-dầu,động cơ khí nén-dầu.→Phần thông tin :Điện tử, Điện cơ, Khí,Dầu,Quang học, Sinh học →Phần công suất :Điện: công... tính này có thể là hình học hay phi hình học, ví dụ mô yình nguyên tử là mô hình mang ý nghĩa hình học, sơ đồ khối mô tả thuật toán để lập trình trên máy tính không mang ý nghĩa hình học).* ý nghĩa của việc mô hình hóa trong các bài toán cơ điện tử. Việc mô hình hóa được các hệ có ý nghĩa vô cùng quan trọng trong các bài toán cơ điện tử :Từ dạng mô hình hóa tìm được giả sử là khi ta lập được phương trình... cao.*Nhược Điểm :Thời gian đáp ứng chậm so với điện tử. - Khả năng lập trình kém vì cồng kềnh so với điện tử, chỉ điều khiển theo chương trình có sẵn.Khả năng điều khiển phức tạp kém - Khả năng tích hợp hệ điều khiển phức tạp và cồng kềnh -Lực truyền tải trọng thấp -Dòng khí nén thoát ra ở đường dẫn gây tiếng ồn -Không điều khiển được quá trình trung gian giữa 2 ngưỡng 12 Câu 25 trình bày sơ lược về cấu trúc,... tiêu tốn, tăng mức an toàn, tiện nghi và thoải mái trong lao động Đồng thời cho phép nâng cao tính thị trường của sản phẩm.*Nhược điểm: Câu 21 Định nghĩa mô hình?nêu một số dạng mô hình hay gặp trong kĩ thuật,ý nghĩa của việc mô hình hóa trong các bài toán cơ điện tử Tl:* Định nghĩa mô hình: Mô hình là một thể hiện bằng thực thể hay bằng khái niệm, một số thuộc tính và quan hệ đặc trưng của nguyên... lại pt cơ hệ 1 bặc tự do ta có dy m + b + ky = p (t ) do đó L=m: b=R K=1/c=>2 mô hình này tương thích nhau Nếu dt mạch RLC mắc ss thì theo định luat kiechop 1 cho mạch gồm có nguồn ta có: du i1+i2+i3=i(t)c +1/R.u+1/L ∫ u.dt = i (t ) dt 1 du 1 di đạo hàm 2 vế pt theo t ta có: C + + u = so sánh với hệ cơ ta có m=c b=1/r R dt L dt k=1/L do đó 2 hệ này là tương tự> Câu 20:... khí nén và thủy lực bao gồm các phần tử điều khiển và cơ cấu chấp hành được nối kết với nhau thành hệ thống hoàn chỉnh để thực hiện nhiệm vụ theo yêu cầu đặt ra.hệ thống được mô tả (như hình vẽ) Tín hiệu đầu vào : nút nhấn,công tắc,công tắc hành trình,cảm biến -Phần xử lý thông tin:xử lý tín hiêu nhận vào theo 1 quy tắc logic xác định làm thay đổi trạng thái của phần tử điều khiển: van logic And ,Or ,Not... hiệu quả hơn Câu 24 Phân tích ưu nhược điểm của chuyển động khí nén? Tl:*Ưu điểm :-Tính đồng nhất giữa phần I và P (điều khiển và chấp hành) nên bảo dưỡng sửa chữa ,tổ chức kỹ thuật đơn giản,thuận tiện- Không yêu cầu cao đặc tính kỹ thuật của nguồn năng lượng- Khả năng quá tải lớn của động cơ khí - Độ tin cậy khá cao ít trục trặc kỹ thuật- Tuổi thọ lớn- Tính đồng nhất năng lượng giữa các cơ cấu chấp... những lĩnh vực mà ở đó dễ xảy ra các vấn đề nguy hiểm: như cháy nổ, độc hại (VD: các đồ gá kẹp các chi tiết nhựa dẻo); hoặc được sử dụng trong ngành cơ khí như cấp phôi gia công; hoặc trong môi trường vệ sinh sạch sẽ như công nghệ sản xuất các thiết bị điện tử Ngoài ra hệ thống điều khiến bằng khí nén được sử dụng trong các dây chuyền sản xuất thực phẩm: như rửa bao bì tự động, rót nước vào chai,…; trong... oto,…… Câu 26 Xác định mô hình độ cứng của hệ 2 lò xo mắc nối tiếp biểu diễn cho hệ quy chiếu chung tạo với hệ quy chiếu địa phương một góc α ?TLGiả sử: - Lực, ma trận độ cứng, chuyển vị trong hệ quy chiếu suy rộng lần lượt là: P, k , u - Lực, ma trận độ cứng, chuyển vị trong hệ quy chiếu cơ sở lần lượt là: P, k , u - A Là ma trận cosin chỉnh phương của hệ quy chiếu suy rộng (01) đối với hệ quy chiếu cơ. .. chỉnh,xử lý, Hệ thống điều khiển hở tốc độ động cơ thủy lực *Điềukhiển vòng kín (hồi tiếp)Hệ thống mà tín hiệu đầu ra nhận được phản hồi để so sánh với tín hiệu đầu vào.độ chênh lệch của 2 tín hiệu vào ra được thông báo cho thiết bị điều khiển,để thiết bị này tạo ra thiết bị điều khiển tác dụng lên đối tượng điều khiển sao cho giá trị thực luôn đạt như mong muốn 13 Câu 27 Trình bày nội dung và phạm vi ứng ... phần tử hệ thống điều khiển khí nén nhỏ,hơn khả giãn nở áp suất khí lớn,nên truyền động đạt vận tốc cao.*Nhược Điểm :Thời gian đáp ứng chậm so với điện tử. - Khả lập trình cồng kềnh so với điện tử, chỉ... chiều,van tiết lưu,ly hợp -Cơ cấu chấp hành : thay đổi trạng thái đối tượng điều khiển ,là đại lượng mạnh điều khiển:xy lanh khí-dầu,động khí nén-dầu.→Phần thông tin :Điện tử, Điện cơ, Khí,Dầu,Quang học,... so với hệ khí truyền thống Các thuộc tính thiết kế truyền thống thiết kế điện tử Thiết kế truyền thống Thiết kế điện tử To lớn Nhỏ gọn Kết cấu phức tạp Kết cấu đơn giản Vấn đề dây dẫn Truyền