Lập trình điều khiển trong chế tạo rôbot

KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh LỜI CẢM ƠN Trong thời gian nghiên cứu hoàn thành đề tài, nhận nhiều giúp đỡ quí thầy cô, bạn sinh viên ủng hộ tất người thân, bạn bè Những ủng hộ giúp nhiều để hoàn thành đề tài Qua đây, em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy giáo Vũ Mạnh Quang thường xuyên hướng dẫn, động viên giúp đỡ em Tôi xin cảm ơn người bạn nhóm SP2, người vượt khó khăn, thử thách để hoàn thành công việc Em xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo khoa vật lý, bạn sinh viên động viên kịp thời đặc biệt có ý kiến quý báu để em hoàn thành đề tài Do lần tham gia nghiên cứu khoa học, đặc biệt tiếp cận với công việc lập trình đầy mẻ phức tạp, trình độ hiểu biết chưa sâu nên không tránh khỏi thiếu sót, hạn chế Tôi mong nhận nhiều ý kiến đóng góp thiết thực để hoàn thiện Hà Nội, tháng năm 2009 Sinh viên Nguyễn Hồng Minh KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan công trình nghiên cứu riêng em Các số liệu, kết khóa luận trung thực chưa công bố công trình nghiên cứu khác Sinh viên Nguyễn Hồng Minh KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh MỤC LỤC Trang LỜI CẢM ƠN LỜI CAM DOAN MỤC LỤC MỞ ĐẦU I Lý chọn đề tài II Mục tiêu nghiên cứu đề tài B NỘI DUNG Chương 1: Giới thiệu chung hợp ngữ vi điều khiển AT89C52 Chương 2: Kỹ thuật lập trình vi điều khiển chế tạo robot 13 Chương 3: Một số modul điều khiển robot 21 KẾT LUẬN 30 TÀI LIỆU THAM KHẢO 31 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh A MỞ ĐẦU I Lý chọn đề tài Trong trình chế tạo máy móc tự động lập trình vi điều khiển phần việc thiếu Lập trình vi điều khiển tạo chương trình điều khiển cho máy tự động Chương trình điều khiển xuất tín hiệu số, mạch điện tử chuyển thành tín hiệu tương tự điều khiển thiết bị, ngược lại nhận tín hiệu từ bên để xử lý thông qua cổng (port) giao tiếp Chúng ta hình dung cỗ máy, phần khí giúp tạo thành hình dáng phần điện tử lập trình não để điều khiển hoạt động Một ưu điểm vượt trội lập trình vi xử lý chương trình điều khiển thay nhiều mạch logic phức tạp với độ xác cao, điều làm cho mạch điện tử đơn giản đỡ tốn trình chế tạo Một chương trình điều khiển viết nhiều ngôn ngữ lập trình khác Pascal, lập trình C, Assembly… Với ngôn ngữ lập trình Pascal hay C ngôn ngữ lập trình cấp cao, có ưu điểm dễ viết, dễ hiểu kích thước chương trình lớn Khi thực chương trình cho máy phức tạp, việc điều khiển có nhiều modul, lúc kích thước chương trình lớn dung lượng chip điều khiển Chính lý đó, khắc phục việc sử dụng ngôn ngữ lập trình cấp thấp Assembly để viết chương trình Để chương trình chạy được, có chương trình đủ, cần đến chíp vi điều khiển để nạp chương trình viết vào Một chương trình điều khiển sau dịch file Hecxa nạp vào chíp chíp gắn với mạch điện tử Hiện nay, thấy có nhiều họ vi điều khiển 8051, 8048, AVR… Nhưng với trình thiết KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh kế chế tạo robot, dã sử dụng chíp vi điều khiển AT89C52, chíp đơn có cấu trúc giống họ MCS51, loại chíp phổ biến thuận tiện giao tiếp Ngày nay, chip vi điều khiển sử dụng rộng rãi nhiều sản phẩm khác nhau, đặc biệt sản phẩm công nghệ cao thiết bị công nghiệp, ngoại vi máy tính, thiết bị tự động… Với mong muốn vận dụng kiến thức kỹ thuật điện tử lập trình, đặc biệt tiếp cận với lập trình điều khiển tham gia chế tạo thành công số robot Trong chế tạo robot đòi hỏi kỹ thuật tổng hợp gồm nhiều phần khác nhau, khóa luận tốt nghiệp mình, trình bày phần nhỏ : “ Lập trình điều khiển chế tạo robot ” II Mục tiêu nghiên cứu đề tài Nghiên cứu lĩnh vực mới, lĩnh vực lập trình điều khiển, áp dụng vào thực tế để chế tạo số thiết bị điều khiển tự động Đồng thời nắm bắt số công nghệ chế tạo robot nhằm phục vụ nhu cầu tự động hóa xã hội tương lai KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh A NỘI DUNG CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỢP NGỮ VÀ VI ĐIỀU KHIỂN AT89C52 Giới thiệu tổng quan hợp ngữ Hợp ngữ ( Assembly language) ngôn ngữ máy tính, có vị trí ngôn ngữ máy ngôn ngữ cấp cao Ngôn ngữ assembly gắn liền với ngôn ngữ nhị phân máy tính, sử dụng từ đại diện ngắn gọn thay cho số nhị phân dài dòng khó hiểu đươc trình dịch hợp ngữ dịch trực tiếp sang mã máy Ngôn ngữ assembly sử dụng từ có tính gợi nhớ, từ viết tắt để giúp ta dễ ghi nhớ thị phức tạp làm cho việc lập trình assembly dễ dàng Mục đích việc dùng từ gợi nhớ nhằm thay việc lập trình trực tiếp ngôn ngữ máy sử dụng máy tính thường gặp nhiều lỗi tốn thời gian Chương trình viết assembly có tốc độ cao dung lượng nhỏ Các ngôn ngữ cấp cao Pascal, C, hay Visual Basic sử dụng từ phát biểu dễ hiểu người Một dòng lệnh ngôn ngữ cấp cao biên dịch sang hợp ngữ bao gồm nhiều dòng lệnh Ngôn ngữ máy ( machine language ) ngôn ngữ dạng nhị phân máy tính Một chương trình viết ngôn ngữ máy chuỗi byte nhị phân biểu diễn lệnh mà máy tính thực thi Như ta nói trên, hợp ngữ thay mã nhị phân ngôn ngữ máy mã gợi nhớ giúp ta dễ nhớ dễ lập trình Một chương trình viết hợp ngữ thực thi trực tiếp máy tính Sau viết xong, chương trình phải qua trình dịch thành ngôn ngữ máy Phụ thuộc vào mức độ phức tạp môi trường lập trình, việc dịch bao gồm KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh nhiều bước tạo sản phẩm chương trình ngôn ngữ máy thực thi Như vậy, chương trình viết hợp ngữ (goi tắt chương trình hợp ngữ) chương trình viết dạng ký hiệu, mã gợi nhớ,… Trong phát biểu tương ứng với lệnh ngôn ngữ máy Các chương trình hợp ngữ thường gọi chương trình nguồn hay mã nguồn, chúng không thực thi trực tiếp máy tính Một chương trình viết ngôn ngữ máy (gọi tắt ngôn ngữ máy) chương trình chứa mã nhị phân biểu diễn lệnh máy tính Các chương trình ngôn ngữ máy thường gọi chương trình đối tượng hay mã đối tượng thực thi máy tính Vi điều khiển AT89C52 2.1 Sơ đồ khối Sau lập trình chương trình điều khiển dạng File Hecxa nạp vào chíp vi điều khiển AT89C52 để gắn với mạch điện tử, ta có sơ đồ khối sau: Chương trình Nạp AT89C52 Điều Khiển Mạch điện tử Một chương trình sau viết dạng file hecxa máy vi tính nạp vào chíp vi điều khiển thông qua nạp chíp Sau đó, chíp vi điều khiển gắn trực tiếp vào mạch điện tử Chíp vi điều khiển AT89C52 thông qua mạch điện tử, điều khiển hoạt động động robot trình làm việc Như vậy, chíp vi điều khiển có vị trí quan trọng, có tác dụng não robot KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh Cấu tạo vi điều khiển dạng sơ đồ khối: ` Độ CPU Xung đếm Các ngắt Thiết bị nối Thiết bị Thời gian tiếp song song Bộ định thời Điều khiển ngắt Giao tiếp nối tiếp Giao tiếp song song Các bus địa chỉ, liệu, điều khiển Bộ nhớ RAM 2.2 Sơ đồ chân vi điều khiển AT89C52 Bộ nhớ ROM 2.2 Đặc điểm chung vi điều khiển AT89C52 Vi điều khiển AT89C52 mà sử dụng có đặc điểm sau: - 4KB ROM bên - 256 Byte - Port xuất nhập liệu I/O - Giao tiếp nối tiếp - 64 KB vùng nhớ mã - 64 KB vùng nhớ liệu KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh - Xử lý Boolean 2.2 Sơ đồ chân vi điều khiển AT89C52 Trên sơ đồ chân có nhóm chân sau: 2.2.1 Nhóm chân nguồn nuôi + Nguồn nuôi 5V (chân số 40) + Nối đất (chân số 20) KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh 2.2.2 Nhóm chân điều khiển Nhóm phân biệt tín hiệu vào, a, Nhóm tín hiệu vào điều khiển + Xtal1 (chân số 18), Xtal2 (chân số 19): nối tinh thể thạch anh cho máy phát xung nhịp chu trình + RST(Reset): (chân số 9) nối chuyển mạch để xóa trạng thái ban đầu hay khởi động lại + /EA/CPP: (chân số 31) chọn nhớ (nối đất) hay chọn nhớ (nối nguồn nuôi 5V) + T2 hay P1.0: (chân số 1) tín hiệu vào đếm cho Timer2/ Counter2 8952 + T2EX: (chân số 2) tín hiệu vào ngắt cho 8950 + /INT0 hay P3.2: (chân số 12) tín hiệu vào gây ngắt cho 8051 + /INT1 hay P3.3: (chân số 13) tín hiệu vào gây ngắt cho 8051 + T0 hay P3.4: (chân số 14) tín hiệu vào đếm cho Timer0/ Counter0 + T1 hay P3.5: (chân số 15) tín hiệu vào đếm cho Timer1/ Counter1 b, Nhóm tín hiệu điều khiển + ALE//PROG: (chân số 30) dùng để đưa tín hiệu chốt địa (ALE) có nhớ hay điều khiển ghi chương trình /PROG 10 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh SETB P1.0 AGAIN: MOV A, TH0 MOV R6, TL0 ; Số lần xuát kiện lưu R6 CJNE A, TH0, AGAIN MOV R7, A CJNE R6, #5, AGAIN TEST: CLR P1.0 END Chương trình dò đường cho robot Một chương trình dò đường cho robot đơn giản thực chương trình sau: #include ORG 00H SJMP START ORG 30H START MOV R2,#0 ; Gán R2 = MOV R1,#0 ; Gán R1 = MOV R1,P1 ; Chuyển P1 vào R1 MODUL: CHAY: ;===========CHAY THANG========= TIEN: CJNE R1,#248,SKIP1 LCALL DITHANG SKIP1: CJNE R1,#251,SKIP2 LCALL DITHANG SKIP2: CJNE R1,#252,SKIP3 17 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh LCALL DITHANG LCALL DEMVACH SKIP3: CJNE R1,#255,SKIP4 LCALL DITHANG LCALL DEMVACH ;============RE PHAI=========== SKIP4: CJNE R1,#249,SKIP5 LCALL REPHAI SKIP5: CJNE R1,#253,SKIP6 LCALL REPHAI LCALL DEMVACH ;=============RE TRAI========== SKIP6: CJNE R1,#250,SKIP7 LCALL RETRAI SKIP7: CJNE R1,#254,TIEPTUC LCALL RETRAI LCALL DEMVACH TIEPTUC: LJMP MODUL DITHANG: SETB P2.0 SETB P2.1 RET REPHAI: CLR P2.0 SETB P2.1 RET 18 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh RETRAI: SETB P2.0 CLR P2.1 RET DEMVACH: JB P3.0,TIEP CLR P2.0 CLR P2.1 LCALL DELAY LCALL DELAY TIEP: RET ;===============TRE KHOANG 1S =========================== DELAY: LOOP1: WAIT: MOV TMOD,#01H ;Che dinh thoi 16 bit MOV R7,#200 ;nap gia tri 100 cho R7 MOV TH0,#high(-5000) ;By cao cua -5000 MOV TL0,#low(-5000) ;By thap cua -5000 SETB TR0 ;Bat dau dinh thoi JNB TF0, WAIT ;Cho co tran TF0=1 CLR TR0 ;Bo dinh thoi ngung hoat dong CLR TF0 ;xoa co tran TF0 DJNZ R7, LOOP1 ;giam R7 va nhay R7=0 RET END Với chương trình này, bạn dã tạo robot đơn giản tự dò đường theo mong muốn 19 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh Trên số ví dụ lập trình vi điều khiển, bạn hoàn toàn thay đổi chương trình theo ý riêng Những chương trình đơn giản hi vọng hữu ích cho bạn tham gia vào lập trình điều khiển 20 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh CHƯƠNG : MỘT SỐ MODUL ĐIỀU KHIỂN ROBOT Để hiểu phần trình lập trình robot tự động, nghiên cứu số chương trình lập trình cho vi điều khiển, chương trình trực tiếp điều khiển hoạt động robot trình làm việc Mỗi robot thực số công việc định tùy theo mục đích người thiết kế chế tạo Chương trình điều khiển cho robot tương đối dài, vậy, trình bày số modul quan trọng : thủ tục dò đường, đếm vạch, quay di chuyển… Ý nghĩa đoạn chương trình ghi phần thích Và tất nhiên, chương trình viết theo suy nghĩ tác giả, bạn hoàn toàn thay đổi tùy theo mục đích sử dụng robot kỹ lập trình Sau đây, giới thiệu với bạn số modul điều khiển robot tự động Chương trình điều khiển robot tự động ;QUY DINH CAC CHAN CUA CHIP DIEU KHIEN ;DAU VAO: ;DO DUONG: P1.0,P1.1 ;DEM VACH: P1.2 ;DAU RA: ;TIEN,LUI,RETRAI,REPHAI:P2.0,P2.1,P2.2,P2.3 ;MOTO LEN XUONG KHI NHAT DO: P2.4, P2.5 ;MOTO DUA TAY QUAY VAO RA: P2.6, P2.7 ;NHAT DO: P1.6, P1.7 ;CAC NHIEM VU CHINH CAN THUC HIEN 21 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh ;DAU TIEN LA DI THANG VA DEM VACH ;SAU DO DUNG LAI NHAT DO ;TIEP TUC DI CHUYEN THEM VACH NUA ;CUOI CUNG DUNG LAI VA THA DO RA ; KHAI BAO $MOD52 ;#include org 00h CLR P1.0 ; Chuyển chân P1.0, P1.1, P1.2, P1.3 CLR P1.1 ; giá trị CLR P1.2 CLR P1.3 ; -CHO: SETB P2.0 SETB P 2.1 ; Đưa chân P2.0, P2.1, P2.2, P2.3 ; lên giá trị SETB P 2.3 SETB P 2.2 LCALL DELAY200 START: CLR P2.0 ; Gọi thủ tục trễ ; Robot bắt đầu chuyển động CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 LCALL DELAY100 ; DI THANG DEM DUOC VACH THI DUNG LAI -MOV R0,#0 ; Chuyển vào R0 giá trị 22 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP MAIN: CJNE R0,#2,DI_DEM NguyÔn Hång Minh ; Nhảy đến DI_DEM R0 = LCALL DELAY100 LCALL DUNGLAI ; Gọi thủ tục dừng lại LCALL DELAY200 LCALL HATAY ; Gọi thủ tục hạ tay ; CHAY: JB P1.0,KHONG1 ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2 LCALL DITHANG ; Gọi thủ tục thẳng SJMP KTRA ; Nhảy đến KTRA KHONG2: LCALL RETRAI ; Gọi thủ tục rẽ trái SJMP KTRA KHONG1: JB P1.1,KHONG3 LCALL REPHAI ; Gọi thủ tục rẽ phải SJMP KTRA KHONG3: LCALL DITHANG SJMP KTRA ; CHUONG TRINH CON -RETRAI: CLR P2.2 ;thủ tục rẽ trái SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAI: CLR P2.0 ; thủ tục rẽ phải SETB P2.1 23 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANG: CLR P2.0 ; thủ tục thẳng CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAI: SETB P2.0 ; thủ tục dùng lại SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET ; -DEM VACH -DI_DEM: KTRA: JB P1.2,DI_DEM JNB P1.2,CHAY ;cho o P1.2 ;cho o P1.2 -Dem su kien INC R0 LJMP MAIN Đoạn chương trinh diều khiển robot dò đường đếm vạch trước dừng lại để hạ tay gắp đồ Đoạn chương trình sau tiếp tục công việc tiếp theo, robot thực thủ tục đưa ;CHUYEN DONG MOTO HA TAY XUONG ; moto chuyen dong canh tay xuong -SETB P2.4 ; Chuyển động moto quay đưa cánh tay xuống 24 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh CLR P2.5 LCALL DELAY200 ; Gọi thủ tục trễ LCALL DELAY200 SETB P2.4 SETB P2.5 ; - moto chuyen dong dua tay quay nhat SETB P 2.6 CLR P 2.7 ; Chuyển động moto quay cánh tay ; để nhặt đồ LCALL DELAY200 SETB P 2.6 SETB P 2.7 ; - nhat SETB P 1.6 ; Chuyển động moto làm cánh tay CLR P 1.7 ; nhặt đồ vật LCALL DELAY200 ; Gọi thủ tục trễ SETB P 1.6 SETB P1.7 ; moto chuyen dong dua tay len -CLR P 2.4 ; Xóa chân P2.4 SETB P 2.5 ; Đưa P2.5 lên giá trị LCALL DELAY200 ; Gọi thủ tục trễ 25 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh SETB P 2.4 SETB P 2.5 LCALL DELAY200 LCALL DELAY200 Với đoạn chương trình trên, ta thấy rằng, robot phải thực thao tác nhặt đồ Nhiệm vụ tiếp theo, lập trình cho robot thêm đoạn nữa, sau đặt đồ nhặt xuống ; ; TIEP TUC DI THANG THEM VACH NUA VA DUNG LAI MOV R0,#0 MAINa: ; Cho R0 = CJNE R0,#3,DI_DEMa ; Nhảy đến DI_DEMa R0 = SETB P2.0 ; Chuyển giá trị P2.0, P2.1, P2.2, P2.3 SETB P2.1 ; lên giá trị SETB P2.2 SETB P2.3 LCALL DELAY200 LCALL DUNGLAIa ; Gọi thủ tục dừng lại ; CHAYa: JB P1.0,KHONG1a ;cho P1.0 =0 JB P1.1,KHONG2a LCALL DITHANGa SJMP KTRAa KHONG2a: LCALL RETRAIa ; Gọi thủ tục rẽ trái SJMP KTRAa 26 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh KHONG1a: JB P1.1,KHONG3a LCALL REPHAIa ; Gọi thủ tục rẽ phải SJMP KTRAa KHONG3a: LCALL DITHANGa SJMP KTRAa ; CHUONG TRINH CON -RETRAIa: CLR P2.2 ; Thủ tục rẽ trái SETB P2.1 SETB P2.0 SETB P2.3 RET REPHAIa: CLR P2.0 ; Thủ tục rẽ phải SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 RET DITHANGa: CLR P2.0 ; Thủ tục thẳng CLR P2.2 SETB P2.1 SETB P2.3 RET DUNGLAIa: SETB P2.0 ; Thủ tục dùng lại SETB P2.1 SETB P2.2 SETB P2.3 27 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh RET ; -DEM VACH -DI_DEMa: KTRAa: JB P1.2,DI_DEMa ;cho o P1.2 JNB P1.2,CHAYa ;cho o P1.2 -Dem su kien INC R0 LJMP MAINa Sau thêm vạch nữa, robot dừng lại thả vật xuống Vậy làm để thả vật cánh tay robot xuống được? ;DAT VAT XUONG SAN ; moto chuyen dong canh tay xuong -SETB P2.4 ; Đưa P2.4 lên làm quay moto hạ CLR P2.5 ; cánh tay robot xuống LCALL DELAY200 ; Gọi thủ tục trễ LCALL DELAY200 SETB P2.4 SETB P2.5 ; - dat vat xuong -CLR P6 ; Thả vật khỏi tay SETB P1.7 LCALL DELAY200 SETB P 1.6 SETB P1.7 ; moto chuyen dong dua tay len -28 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh CLR P 2.4 ; Chuyển động moto SETB P 2.5 ; đưa cánh tay lên LCALL DELAY200 SETB P 2.4 SETB P 2.5 LCALL DELAY200 LCALL DELAY200 ; - moto chuyen dong dua tay quay vao CLR P2.6 ; Chuyển động quay moto vào SETB P 2.7 LCALL DELAY200 ; Gọi thủ tục trễ SETB P 2.6 SETB P 2.7 ;KET THUC QUA TRINH Trong lập trình vi điều khiển, việc tăng hay giảm độ rộng xung thực cách dễ dàng thông qua việc thêm hay bớt thủ tục trễ thời gian, điều giúp bạn điều chỉnh hoạt động robot dễ dàng 29 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh KẾT LUẬN “Lập trình điều khiển chế tạo robot” phần thiếu chế tạo robot Nó tạo tính ổn định tạo hoạt động linh hoạt cho robot, đồng thời việc lập trình điều khiển giúp điều khiển hoạt động robot cách dễ dàng Qua trình thực , đề tài thu kết sau: - Tìm hiểu công nghệ lập trình điều khiển robot - Viết chương trình sử dụng modul điều khiển tự động - Thiết kế modul lập trình điều khiển - Tham gia chế tạo thành công robot tham gia thi “sáng tạo robot Việt Nam 2009” Tôi hi vọng rằng, trình bày khóa luận tài liệu tham khảo có ích cho muốn tìm hiểu lập trình điều khiển 30 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Ngô Diên Tập, Kỹ thuật ghép nối máy tính, NXB Khoa học kỹ thuật, 2001 [2] Ngô Diên Tập, Lập trình xử lý đo lường điều khiển, NXB Khoa học kỹ thuật, 2001 [3] Nguyễn Minh San – Hoàng Đức Hải, Cẩm nang lập trình, NXB Giáo dục, 1999 [4] Tống Văn On – Hoàng Đức Hải, Họ vi điều khiển 8051, NXB Lao động – Xã hội 31 [...]... Lập trình điều khiển trong chế tạo robot” là một phần không thể thiếu trong chế tạo robot Nó tạo ra tính ổn định cũng như tạo ra các hoạt động linh hoạt nhất cho robot, đồng thời việc lập trình điều khiển sẽ giúp điều khiển mọi hoạt động của robot một cách dễ dàng Qua quá trình thực hiện , đề tài đã thu được các kết quả sau: - Tìm hiểu được công nghệ lập trình điều khiển robot - Viết được chương trình. .. SỐ MODUL ĐIỀU KHIỂN ROBOT Để hiểu được phần nào về quá trình lập trình một robot tự động, chúng ta sẽ nghiên cứu một số chương trình đã được lập trình cho vi điều khiển, những chương trình này sẽ trực tiếp điều khiển mọi hoạt động của robot trong quá trình làm việc Mỗi robot có thể thực hiện được một số công việc nhất định tùy theo mục đích của người thiết kế và chế tạo Chương trình điều khiển cho... Minh Giao diện của chương trình Reads51 Với phần mềm lập trình READS51 này, bạn có thể trực tiếp lập trình trên cửa sổ giao diện và cũng có thể trực tiếp kiểm tra được đúng hay sai Đây là điều rất thuân lợi trong quá trình lập trình điều khiển 2 Một số chương trình mẫu Trong phần này ta sẽ nghiên cứu một số chương trình mẫu, minh họa cho lập trình vi điều khiển, những chương trình này tuy đơn giản nhưng... THUẬT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN TRONG CHẾ TẠO ROBOT 1 Trình dịch hợp ngữ Trình dịch hợp ngữ (trình biên dịch) là chương trình dùng để dịch một chương trình hợp ngữ thành chương trình ngôn ngữ máy Chương trình ngôn ngữ máy (mã đối tượng) có thể ở dạng địa chỉ tuyệt đối (absolute) hoặc ở dạng tái định vị (relocatetable) Một phần quan trọng trong quá trình dịch là ghi nhận lại các lỗi có trong chương trình. .. robot - Viết được chương trình sử dụng các modul điều khiển tự động - Thiết kế được các modul cơ bản trong lập trình điều khiển - Tham gia chế tạo thành công 3 robot tham gia cuộc thi “sáng tạo robot Việt Nam 2009” Tôi hi vọng rằng, những gì đã được trình bày trong khóa luận này sẽ là tài liệu tham khảo có ích cho những ai muốn tìm hiểu về lập trình điều khiển 30 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh... END Với chương trình này, bạn dã có thể tạo ra một robot đơn giản có thể tự dò đường đi theo mong muốn 19 KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NguyÔn Hång Minh Trên đây là một số các ví dụ về lập trình vi điều khiển, các bạn hoàn toàn có thể thay đổi những chương trình trên theo ý riêng của mình Những chương trình này tuy đơn giản nhưng hi vọng sẽ hữu ích cho những bạn mới tham gia vào lập trình điều khiển 20 KHÓA... dụng trong hầu hết các ứng dụng điều khiển, bộ định thời có tác dụng: - Đếm sự kiện - Định thời trong một khoảng thời gian - Tạo tốc độ baud cho post nối tiếp của chíp Việc đếm sự kiện dùng để xác định số lần xuất hiện của một sự kiện hơn là đo thời gian giữa các sự kiện Đó là tạo ra một kích thích từ bên ngoài, cung cấp một chuyển trạng thái từ 1 xuống 0 tới một chân của vi điều khiển Chương trình. .. - moto chuyen dong dua tay quay vao trong CLR P2.6 ; Chuyển động quay moto vào trong SETB P 2.7 LCALL DELAY200 ; Gọi thủ tục trễ SETB P 2.6 SETB P 2.7 ;KET THUC QUA TRINH Trong lập trình vi điều khiển, việc tăng hay giảm độ rộng xung có thể thực hiện một cách dễ dàng thông qua việc thêm hay bớt các thủ tục trễ thời gian, điều này sẽ giúp bạn có thể điều chỉnh hoạt động của robot dễ dàng... THAM KHẢO [1] Ngô Diên Tập, Kỹ thuật ghép nối máy tính, NXB Khoa học và kỹ thuật, 2001 [2] Ngô Diên Tập, Lập trình xử lý trong đo lường và điều khiển, NXB Khoa học và kỹ thuật, 2001 [3] Nguyễn Minh San – Hoàng Đức Hải, Cẩm nang lập trình, NXB Giáo dục, 1999 [4] Tống Văn On – Hoàng Đức Hải, Họ vi điều khiển 8051, NXB Lao động – Xã hội 31 ... viết chương trình điều khiển khi chọn chế độ BUILD mode và đặc biệt bạn có thể kiểm tra tính đúng đắn của chương trình bằng cách chọn chế độ RUN/DEBUG mode, kết quả thực hiện chương trình được hiển thị trực tiếp trên Simulation (mô phỏng) dưới dạng các LED hiển thị Ngoài ra, phần mềm còn có một hệ thống các câu lệnh tra cứu tương đối đầy đủ dưới dạng file trợ giúp (help file) Giao diện chương trình như ... Lý chọn đề tài Trong trình chế tạo máy móc tự động lập trình vi điều khiển phần việc thiếu Lập trình vi điều khiển tạo chương trình điều khiển cho máy tự động Chương trình điều khiển xuất tín... Minh KẾT LUẬN Lập trình điều khiển chế tạo robot” phần thiếu chế tạo robot Nó tạo tính ổn định tạo hoạt động linh hoạt cho robot, đồng thời việc lập trình điều khiển giúp điều khiển hoạt động... THUẬT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN TRONG CHẾ TẠO ROBOT Trình dịch hợp ngữ Trình dịch hợp ngữ (trình biên dịch) chương trình dùng để dịch chương trình hợp ngữ thành chương trình ngôn ngữ máy Chương trình