Nghiên cứu xây dựng đường đặc tính kéo thực nghiệm của máy kéo xích B-2010

MỞ ĐẦU Cơ giới hóa nông lâm nghiệp nước ta đạt thành tựu định, phụ thuộc vùng kinh tế, loại trồng tính chất đất đai, địa hình mà mức độ giới hóa đạt trình độ khác Nhờ giới hóa phục vụ sản suất nông lâm nghiệp trọng nên vấn đề đại hóa nông nghiệp nông thôn thực thành công, mặt nông thôn Việt Nam nhìn chung nước có biến đổi nhanh, mặt hạn chế định vấn đề cấu lại sản xuất, vấn đề lao động dư thừa chưa bố trí cách hợp lý khoa học thành đạt bước đầu đáng khích lệ Trong giới hóa nông nghiệp nông thôn, máy động lực vấn đề đóng vai trò quan trọng cách nhìn vấn đề trang bị lượng máy động lực có ô tô máy kéo đóng vai trò định Hiện máy kéo ô tô phục vụ nông nghiệp nông thôn Việt Nam chủ yếu nhập từ nước XHCN cũ Liên Xô, Tiệp, CHDC Đức v.v…và gần số nước khu vực Trung Quốc, Nhật vài nước khác Việc sử dụng máy móc đóng góp cho việc thực thành công việc giới hóa nông nghiệp nước ta giai đoạn vừa qua Tuy nhiên, tình hình địa lý, đất đai tập quán canh tác yếu tố tự nhiên xã hội khác mà số loại máy kéo nhập vào Việt Nam chưa phát huy hết tính kinh tế, kỹ thuật chúng; máy kéo công suất trọng lượng lớn T150, T150K, K700 v.v… sử dụng có hiệu cao khai thác sử dụng công nghiệp, khai thác khoáng sản v.v…những lại có hiệu thấp đưa vào sử dụng nông nghiệp đặc biệt vùng đồng sông hồng, nơi chủ yếu sản xuất lúa nước, độ ẩm đất cao, dẫn đến khả di động máy kéo giảm, hiệu suất kéo tiêu kinh tế, kỹ thuật loại máy thường thấp chí nhiều vùng, nhiều nơi máy khả làm việc thụt lún Mỗi quốc gia có đặc thù riêng điều kiện tự nhiên, tập quán canh tác nên vấn đề lựa chọn, tính toán chế tạo máy kéo có công suất, trọng lượng, loại hệ thống di động (máy kéo bánh hay máy kéo xích) phù hợp với vùng sản xuất vấn đề có ý nghĩa quan trọng để nâng cao hiệu sử dụng nguồn động lực nông nghiệp Các nước khu vực Trung Quốc, Nhật Bản, Thái Lan, v.v… có nghành công nghiệp chế tạo máy kéo phát triển, hệ thống máy kéo phục vụ nông nghiệp chế tạo có nhiều mẫu mã khác kích cỡ công suất, trọng lượng loại hệ thống di động, nhờ vấn đề giới hóa nông nghiệp nông thôn nước phát triển mức độ cao Ở nước ta, ngành công nghiệp chế tạo máy kéo non trẻ, chế tạo máy kéo bánh hiệu Bông sen tới 20 mã lực, hệ thống truyền lực, hộp số hệ thống trích công suất máy kéo đơn giản chưa phù hợp với nhiều dạng công việc khác nhau, khả di động máy kéo thấp đặc biệt đất độ ẩm cao đất đồi dốc Đối với máy kéo xích phục vụ sản xuất nông lâm nghiệp, chủ yếu nhập từ nước Việc nghiên cứu tính kéo bám, khả di động đất yếu, đất độ ẩm cao đất đồi dốc, khả quay vòng điều khiển, hiệu suất truyền động nói riêng hiệu suất kéo máy kéo xích nói chung từ xác định thông số cở máy kéo xích trọng lượng máy, công suất động v.v… làm sở khoa học cho việc tính toán thiết kế, chế tạo mẫu máy kéo xích phục vụ sản xuất nông nghiệp Việt Nam vấn đề cần thiết có ý nghĩa thực tiễn Xuất phát từ vấn đề phân tích đây, phân công Bộ môn Động lực, hướng dẫn PGS TS Nguyễn Ngọc Quế giao thực đề tài: “Nghiên cứu xây dựng đường đặc tính kéo thực nghiệm máy kéo xích B-2010” B-2010 máy kéo gia đoạn thiết kế, chế tạo dạng mẫu Rất nhiều hệ thống như: hệ thống truyền lực, hệ thống di động xích, hệ thống lái, v.v… cần tính toán lý thuyết cần phải thực nghiệm để nghiên cứu yếu tố ảnh hưởng đến khả làm viêc máy kéo như: hiệu suất, khả kéo bám, v.v… Vì việc thực thành công đề tài góp phần cho việc kiểm chứng tính kéo bám máy kéo B-2010 hoàn thiện thiết kế chế tạo mẫu máy kéo Mục tiêu đề tài Nghiên cứu tính chất kéo bám máy kéo xích làm sở xây dựng đường đặc tính kéo lý thuyết đường đặc tính kéo thực nghiệm máy kéo xích B-2010, phân tích yếu tố ảnh hưởng đến tính chất kéo bám Từ góp phần hoàn chỉnh máy kéo mẫu B-2010 Nhiệm vụ đề tài Để thực mục tiêu đặt đề tài Trong trình thực đề tài cần hoàn thành nhiệm vụ sau: - Tìm hiểu tổng quan máy kéo xích điều kiện tự nhiên tác động đến máy kéo xích - Nghiên cứu tính toán, xác định lực chủ động máy kéo xích lực cản chuyển động máy kéo xích - Xây dựng đường đặc tính kéo lý thuyết máy kéo xích - Tiến hành nghiên cứu thực nghiệm để xây dựng đường đặc tính kéo thực nghiệm cho máy kéo xích B-2010 - Phân tích yếu tố kết cấu yếu tố sử dụng ảnh hưởng đến khả làm việc máy kéo B2010 CHƯƠNG - TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan máy kéo xích Máy kéo loại xe tự hành bánh lốp dải xích Nó chuyển động đường làm việc nơi đường xá hay đồng ruộng Máy kéo dùng làm nguồn động lực cho máy công tác theo chúng để hoàn thành công việc nông lâm nghiệp, công nghiệp, giao thông vận tải, xây dựng v.v… Trong nông nghiệp máy kéo sử dụng để thực nhiều dạng công việc khác như: Cày, bừa, gieo trồng, chăm sóc trồng, thu hoạch, vận chuyển, v.v…Ngoài máy kéo làm nguồn động lực cho máy tĩnh bơm nước, tuốt lúa, nghiền trộn thức ăn giá súc, v.v… Trong lâm nghiệp, máy kéo sử dụng để thực công việc làm đất trồng rừng, khai thác gỗ, nhổ rễ cây, vận chuyển gỗ, v.v… Trong giao thông vận tải, máy kéo dùng để vận chuyển hàng hóa đường xấu đường giao thông Đặc điểm chung loại giảm áp lực riêng đất có khả bám tốt, nhiên kết cấu hệ thống di động phức tạp, giá thành cao Máy kéo xích thường sử dụng để hoàn thành công việc cần lực kéo lớn san ủi, cày bừa đất độ ẩm cao, nhổ ủi gốc cây, v.v… Các loại dùng để kéo hàng nặng đất đường tạm thời Chúng dùng đầu kéo rơmooc máy sở máy xây dựng (máy cạp, máy ủi, máy đào, cần trục, v.v…) Máy kéo xích có áp lực riêng lên đất nhỏ, hiệu suất kéo lực bám cao nên có khả thông qua lớn bánh lốp Tốc độ di chuyển chúng không 12 km/h, áp lực lên đất máy kéo xích 0,1 MPa Thông số máy kéo chủ yếu lực kéo móc kéo, dựa vào mà phân loại máy kéo thành nhóm Lực kéo móc kéo xác định vùng tốc độ làm việc - km/h máy kéo bánh lốp Lực kéo máy kéo xích gần trọng lượng Các loại máy kéo công nghiệp thường phân thành nhóm có sức kéo 100, 150, 200, 350, 500 kN Các loại máy kéo công nghiệp có loại khác để làm máy sở cho xe nâng hàng, máy ủi, máy xới, v.v… Công suất động chúng phân bố miền rộng từ 50 - 1800 kW Các phận hệ thống máy kéo gồm: Động cơ, hệ thống truyền lực, truyền lực đăng, cầu chủ động, hệ thống di động, hệ thống treo (hay gọi hệ thống giảm xóc), hệ thống điều khiển gồm hệ thống lái hệ thống phanh, trang bị điện trang bị làm việc khác 1.1.1 Hệ thống truyền lực [5] Hệ thống truyền lực tổ hợp loạt cấu hệ thống nhằm truyền mômen quay từ trục khuỷu động đến bánh chủ động ôtô, máy kéo Hệ thống truyền lực có tác dụng nhằm biến đổi trị số chiều mômen quay truyền, cho phép máy kéo dừng chỗ lâu dài mà động làm việc, hệ thống truyền lực trích phần công suất động để truyền đến phận làm việc máy công tác Phụ thuộc vào đặc điểm cấu tạo máy kéo cụ thể mà hệ thống truyền lực chúng có hai hay nhiều cầu chủ động Cầu chủ động tổ hợp cụm máy cấu cho phép bánh chủ động quay với tốc độ khác để bảo đảm bánh lăn êm dịu mặt đường không phẳng hay vào đường vòng, làm tăng tỷ số truyền chung cho hệ thống truyền lực liên kết bánh xe với khung máy Truyền lực đăng dùng để truyền mômen từ hộp số hay hộp phân phối đến cầu chủ động ôtô máy kéo, từ truyền lực đến bánh xe chủ động cầu bánh xe treo độc lập với Truyền lực đăng cho phép trục phận máy truyền động không nằm mặt phẳng dịch chuyển tương giới hạn định Hệ thống truyền lực máy kéo có khác đáng kể so với hệ thống truyền lực ô tô Các loại máy kéo bánh lốp hay bánh xích, thường vi sai, quay vòng hãm dải xích Hệ thống truyền lực máy kéo khí, - thuỷ lực điện Hệ thống truyền lực khí máy kéo xích gồm: ly hợp ma sát, hộp số, trục đăng, truyền lực chính, ly hợp bên hay gọi ly hợp chuyển hướng với phanh đai, trưyền lực cuối với bánh chủ động Trên giá xích phía trước bánh xe chuyển hướng với cấu căng xích Truyền động cuối làm tăng mômen quay bánh chủ động Ly hợp chuyển hướng khớp nối ma sát nhiều đĩa đóng Nếu ly hợp chuyển hướng bên mở, bên quay công suất động truyền cho bán trục phía có ly hợp đóng Bánh xích chủ động bên ly hợp đóng quay Kết máy kéo quay vòng phía ly hợp mở Thường ly hợp chuyển hướng có trang bị hệ thống phanh để hãm cần thiết Do vừa mở ly hợp vừa phanh bán trục bên ly hợp mở toàn mômen quay truyền cho bán trục bên Kết máy kéo quay vòng chỗ Khi đẩy núm cần điều khiển bên trái, đĩa ép bị kéo bên phải, đĩa chủ động bị động tách ra, ly hợp mở Trục bị động ly hợp tách khỏi truyền lực Truyền lực cuối bánh xích chủ động bên phía ly hợp mở không nhận mômen quay Trả cần điều khiển vị trí ban đầu, ly hợp đóng Truyền lực bánh xích chủ động lại nhận mômen quay Ở truyền khí máy kéo bánh lốp động đặt phía trước đến ly hợp, trục đăng, hộp số, truyền lực chính, ly hợp bên với phanh đai, truyền lực bên làm quay bánh lốp Ở truyền lực máy kéo xích, đầu kéo trục hai trục, sát xi chuyên dụng cho xe nâng hàng khớp nối ma sát thay biến tốc thuỷ lực Như mối liên kết động học cứng động bánh chủ động thay mối liên kết chất lỏng Hệ truyền thuỷ lực hệ thống thuỷ Khi lực cản di chuyển lớn việc dùng biến tốc thuỷ lực làm tăng mômen quay động nhờ hệ số biến đổi lớn Quá trình làm việc biến tốc thuỷ lực chuyển sang chế độ làm việc với hiệu suất cao hẳn Khi trình sang số thực cách tự động, tức số cao thực trụ thứ đạt số vòng quay định Lúc động làm việc công suất tối đa, việc sang số thực liên tục mà không cần ngắt mômen quay Nhờ mà giảm tải trọng động lên động cơ, có nghĩa làm tăng tuổi thọ động truyền lực Với máy kéo có truyền lực điện mômen quay truyền từ động điện chiều tới bánh xích chủ động qua ly hợp bên truyền lực cuối Động điện cung cấp điện máy phát điện dẫn động động máy kéo Hệ thống dẫn động gồm động diesel - máy phát - động điện làm cho sơ đồ động hệ truyền lực đơn giản (không có hộp số hộp đăng), đặc biệt cho phép thay đổi tốc độ mômen quay cách vô cấp tuỳ theo lực cản bên Các truyền lực kiểu thuỷ - truyền động điện hoàn toàn đáp ứng chế độ làm việc máy kéo có rơmooc cấu làm việc máy xây dựng Bố trí hệ thống truyền lực máy kéo Ở máy kéo, người lái thường ngồi phía sau để quan sát làm việc máy công tác theo máy kéo, nên khớp nối thường bố trí ly hợp hộp số 3, bố trí giúp cho hộp số máy kéo đặt phía buồng lái, nhờ cấu tạo cấu điều khiển hộp số đơn giản thuận tiện điều khiển Ngoài ra, máy kéo cần lực kéo lớn, nên hệ thống truyền lực thường có truyền lực cuối để làm tăng tỷ số truyền chung cho hệ thống truyền lực Hình 1.1 Sơ đồ hệ thống truyền lực máy kéo xích – Ly hợp; – Khớp nối; – Hộp số; – Truyền lực chính; – Dải xích; – Bán trục; – Bộ phận chuyển hướng; – Truyền lực cuối cùng; – Bánh chủ động; Trên hình 1.1 trình bày sơ đồ bố trí hệ thống truyền lực máy kéo xích kiểu dòng công suất, khác với truyền lực máy kéo bánh, máy kéo xích, sau truyền lực trung tâm đến hai phận chuyển hướng máy kéo xích, từ trục bị động phận chuyển hướng, mômen truyền đến truyền lực cuối đến bánh chủ động 9, bánh chủ động ăn khớp với mắt xích dải xích đẩy cho máy kéo dịch chuyển đường ray vô tận dải xích tạo nên Hiện số máy kéo xích có công suất lớn dùng công nghiệp xe chuyên dụng, hệ thống truyền lực chúng thường dùng kiểu hai dòng công suất truyền từ động đến hai bánh chủ động hai dải xích riêng biệt Với hệ thống truyền lực vậy, làm cho truyền lực chi tiết hộp số có kích thước nhỏ gọn chịu tải trọng thấp Điểm đặc biệt hệ thống truyền lực hai dòng công suất hộp số máy kéo có hai trục thứ cấp, trục thứ cấp truyền mômen cho truyền lực riêng cầu chủ động cho bánh chủ động bên dải xích 1.1.2 Hệ thống di động xích Hệ thống di động xích gồm có hai dải xích khép kín, hai bánh hướng dẫn xích căng xích hai bánh chủ động 6, hệ thống di động xích có loạt phận phụ trợ khác bánh đè xích 9, bánh đỡ xích cấu căng xích giảm chấn 4, vài loại phận di động xích sử dụng bánh đè xích có đường kính lớn (như máy kéo TT - 4) không cần sử dụng bánh đỡ xích Xích gồm mắt xích kim loại liên kết khớp với nhờ chốt xích xích cao su có lõi thép mềm tạo thành vòng khép kín Phần lớn máy kéo xích có xích mắt xích kim loại, loại có ưu điểm có độ bền cao, cho lực kéo tiếp tuyến lớn, thường sử dụng cho máy kéo làm việc với lực kéo lớn móc hay ben đẩy Xích cao su băng dải cao su có lõi thép thường sử dụng máy kéo nông nghiệp công suất nhỏ trung bình đặc biệt máy kéo dùng cho việc chăm sóc trồng, thu hoạch không cần lực kéo lớn Khoảng cách tâm hai chốt xích gọi bước xích ký hiệu tx Bánh chủ động dùng để truyền mômen quay từ động truyền đến qua hệ thống truyền lực đến xích, việc ăn khớp bánh chủ động với xích nhờ ăn khớp vấu, ăn khớp nhờ ma sát Hiện nay, máy kéo xích nông nghiệp chủ yếu sử dụng loại bánh chủ động hình ăn khớp với xích theo kiểu ăn khớp Cơ cấu di dộng Cơ cấu di động đảm bảo chuyển động máy kéo giữ ổn định cho khung máy kéo Cơ cấu di động phận sau hợp thành: Cơ cấu treo Cơ cấu treo có nhiệm vụ nối khung với cấu di động, đảm bảo chuyển động êm dịu, không gây va đập bất thường máy kéo di động Tùy theo kết cấu loại máy kéo mà số lượng chi tiết cấu treo nối khung với bánh đè xích khác Bánh chủ động có nhiệm vụ nhận chuyển động quay từ phận truyền lực cuối cùng, nhờ ăn khớp với dải xích biến thành lực kéo, đẩy khung máy lăn đường ray vô tận dải xích tạo nên làm toàn máy kéo chuyển động tịnh tiến Bánh bị động hay gọi bánh hướng dẫn căng xích phụ thuộc vào việc bố trí bánh chủ động, bố trí phía trước hay phía sau Thiết bị căng xích dùng để điểu chỉnh lực căng ban đầu xích độ võng tự h dải xích làm việc, tăng lực căng ban đầu dẫn đến tăng mát ma sát hệ thống di động xích, giảm lực căng ban đầu dẫn đến làm tăng độ võng tự h làm tăng rung động nhánh xích không tải dẫn đến dễ làm tụt xích V 10 Hình 1.2 Hệ thống di động xích 1- Bánh hướng dẫn căng xích; 2- Các mắt xích ăn khớp; 3- Các mắt xích nhánh không làm việc; 4- Bộ phận căng xích; 5- Bánh đỡ xích; 6- Bánh chủ động; 7- Nhánh xích làm việc; 8- Nhánh xích tiếp xúc mặt đất; 9- Các bánh đè xích 10 Nhánh xích phía trước 2 41 h Mk Bộ phận giảm chấn dùng để làm giảm tải trọng động tác dụng lên phận di động xích máy kéo di động địa bàn không phẳng phận di động xích gặp phải vật cản đột ngột gạch đá v.v… So sánh phần di động máy kéo bánh xích máy kéo bánh lốp + Ưu điểm - Nếu xích đủ rộng dài mặt tựa xích lên đất lớn, nên trọng lượng máy kéo xích lớn mà áp suất máy lên mặt đất nhỏ 0,5 ÷ kG/cm2 Vì máy kéo xích chuyển động mặt đất mềm đất độ ẩm tương đối cao, mà không lún, không nén sâu xuống đất - Mấu bám dải xích lớn so với mấu bám bánh lốp số lượng nhiều nên bám đất tốt hơn, bị trượt + Nhược điểm 10 Hình 4.20 Đo thông số động học máykéo xích B-2010 đất cỏ (vận tốc, tốc độ góc, nhiên liệu) Hình 4.21 Lực kéo móc mô men trục trung gian đất cỏ 4.5.2 Xử lý kết thí nghiệm Sau thu thập liệu thí nghiệm, sử dụng phần mền DasyLab, Catman hệ thống công thức ta hệ thống số liệu sau thí nghiệm đất cỏ bê tông bảng bảng phần phụ lục IV Hệ thống công thức sử dụng để tính toán bảng số liệu 1) Vận tốc lí thuyết: vlt = ωbs rbs = δ= 2) Độ trượt máy kéo: π ns rs 30 , (m/s) vlt − vtt 100(%) vtt 103 3) Công suất kéo: N keo = Pkeo vtt 1000 (KW) 4) Tỷ số truyền: i12 = D2 D = 0,797 i23 = = D1 D2 ; ih1 = 49 ; ih = 39; ih = 20; ih = 16 ; Me = 5) Mômen động cơ: 6) Công suất động cơ: ηk = 7) Hiệu suất kéo: M TG i12 (Nm) Ne = M eωe M eπ ne = 103 30.103 (kW) N keo Ne ; Với số liệu xử lý trên, sử dụng excel xây đựng đường đặc tính kéo máy kéo xích B-2010 hai loại nền: đất bê tông tỷ số truyền Hình 4.22 Đường đặc tính tốc độ động JD 32 104 Hình 4.23 Đường đặc tính kéo máy kéo xích B-2010 trền đất cỏ số truyền Hình 4.24 Đường đặc tính kéo máy kéo xích B-2010 trền bê tông số truyền 4.6 Phân tích kết nghiên cứu thực nghiệm - Đường đặc tính tốc độ động JD 32 thực nghiệm đặc tính tốc độ nghiên cứu lý thuyết tương thích định tính định lượng sai số khảo sát lý thuyết thực nghiệm nằm vùng cho phép, sai số nghiên cứu thực nghiệm mức ga chưa hoàn toàn đạt cực đại thể tốc độ động - Hiệu suất kéo lý thuyết cao so với hiệu suất kéo thực nghiệm Nguyên nhân có sai lệch khảo sát lý thuyết số thông số đầu vào cho chương trình lấy theo số liệu thống kê có sai lệch với thực tế máy máy kéo B-2010 (ví dụ hệ cản lăn, hệ số bám, độ trượt, hiệu suất….) - Khả kéo bám máy kéo xích B-2010 thực nghiệm thấp so với khả kéo bám máy kéo khảo sát lý thuyết, nguyên nhân 105 khảo sát lý thuyết số thồng số mát ma sát hệ thống di động xích, mát hệ thống truyền lực lấy theo kinh nghiệm tài liệu [14] máy kéo xích (sắt) không phù hợp với xích cao su - Theo kết thí nghiệm P Kmax = 10092N Tổng trọng lượng máy kéo thí nghiệm G =95000N Hệ số bám tương đối: P kmax/G =1,06 Như máy kéo xích B-2010 hệ số bám tương đối máy kéo lớn Đây ưu điểm máy kéo xích nói chung máy kéo xích B-2010 nói riêng Với lực kéo lơn máy kéo hoàn toàn hoàn thành nhiệm vụ nông lâm nghiệp đất yếu đồi dốc Diện tích tiếp xúc dải xích với mặt đất là: F =2.1,4.0,35 = 0,98m = 9800cm2 Áp lực riêng: G/F = 0,1 (KG/cm 2) Áp lực nhỏ, nhờ máy kéo xích B-2010 làm việc đất yếu (1-3KG/cm 2) vùng đồng sông Hồng - Đường đặc tính vận tốc làm việc số truyền xây dựng thực nghiệm có định tính phù hợp với đường đặc tính vận tốc số truyền khảo sát lý thuyết Về định lượng, giá trị vận tốc làm việc tải trọng khác đường vận tốc xây dựng lý thuyết thực nghiệm có độ sai lệch Sai số tương đối tính theo phần trăm nhỏ Có độ sai lệch tính toán lý thuyết số thông số lấy theo kinh nghiệm, không phù hợp với thực tế khảo nghiệm, khảo sát lý thuyết vận tốc làm việc máy xác định đường đặc tính động 106 KẾT LUẬN CHUNG Sau thời gian thực luận văn tốt nghiệp với đề tài “ Nghiên cứu xây dựng đường đặc tính kéo thực nghiệm máy kéo xích B-2010” thực hoàn thành nội dung sau: Máy kéo xích B-2010 mẫu máy kéo thiết kế chế tạo nước, kết nghiên cứu tính kéo bám luận văn chứng tỏ máy kéo B-2010 có khả kéo bám tốt trền đất với độ cứng KG/cm2 cúng đường bê tông Đã xây dựng chương trình khảo sát đặc tính kéo lý thyết máy kéo B-2010 ngôn ngữ lập trình Matlab, chương trình chương trình mở ứng dụng để khảo sát máy kéo xích có kết cấu tương tự Đã tiến hành thiết kế, chế tạo thiết bị gá lắp, dụng cụ thí nghiệm, tiến hành nghiên cứu thực nghiệm cách khoa học công phu, nhờ thiết bị đo phần mềm sử lý số liệu đại nên kết nghiên cứu thực nghiệm có độ tin cậy Đã xác định thực nghiệm số thông số mà lý thuyết khó thực được, ví dụ hệ số bám, hệ số cản lăn, hiệu suất hệ thống truyền lực,v.v Việc xác định thông số thực nghiệm đóng góp có ý nghĩa khoa học thực tiễn cho chuyên ngành 107 Do thời gian có hạn chi phí cho nghiên cứu thực nghiệm lớn, nên đề tài chưa tiến hành nghiên cứu xây dựng đường đặc tính kéo máy kéo B-2010 cho tất số truyền đất có độ ẩm độ cứng khác nhau, để có số liệu đầy đủ thông số kỹ thuật mẫu máy kéo B-2010, cần tiếp tục nghiên cứu khả kéo bám máy kéo số loại đất điển hình nông lâm nghiệp đất có độ ẩm cao đất đồi dốc Do trình độ hạn chế chắn đề tài tránh khỏi thiếu sót hình thức nội dung, tác giả luận văn xin cảm ơn góp ý chân tình Thầy cô Nhà chuyên môn TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt Antônôv A.S (1978), Lý thuyết ổn định bánh xe lăn nhiều cầu, NXB Mir Matcova Nguyễn Hữu Cẩn, Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng (2000), Lý thuyết ô tô – máy kéo, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội Vũ Liêm Chính, Phan Nguyên Di (2001), Giáo trình Động lực học máy, NXB Khoa học & Kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Quang Phùng (2003), Matlab & Simulink, NXB Khoa học kỹ thuật Nguyễn Ngọc Quế(2007), Giáo trình ô tô máy kéo xe chuyên dùng, Đại học Nông nghiệp Hà Nôi, Hà Nội Nguyễn Ngọc Quế, Ảnh hưởng sơ đồ truyền động đến tính chất kéo bám máy kéo làm việc dốc ngang, Tạp chí Nông nghiệp Phát triển nông thôn, số 09/2006, trang 42-44 Nguyễn Anh Tuấn (2006) Xác định thời điểm sang số tối ưu hệ thống truyền lực thủy xe xích quân sự, Luận án tiến sỹ kĩ thuật, HVKTQS, Hà Nội Nguyễn Khắc Trai (2007), Tính điều khiển quỹ đạo chuyển động ô tô, NXB Giao thông vận tải Đỗ Sanh (2004), Cơ học, tập hai, động lực học, NXB Giáo dục Hà Nội 108 10 Nông Văn Vìn (2000), Động lực học chuyển động máy kéo – ô tô, giáo trình, Đại học Nông nghiệp I, Hà Nội 11 Nông Văn Vìn, Hàn Trung Dũng, Phương pháp xây dựng đường đặc tính kéo lý thuyết – thực nghiệm máy nông nghiệp, Tạp chí khoa học kỹ thuật Nông nghiệp số & 5-2006, trang 244 - 251 12 Tài liệu sử dụng DATRON V – SENSOR 13 Tài liệu sử dụng phần mềm DASYLab 7.0 Tiếng nước 14 M G BEKKER (1968), Introduction to Terrain-Vehicle Systems, The University of Michigan Press 15 J.Y Wong, Ph.D D.Sc (2001), Theory of ground vehicles, Department of Mechanical and A erospace Engineering Carleton University, Ottawa Canada 16 гуськов в в, оПейко А Ф (1984), теорця лофорома эусеНцуных машцн, москва "машиностроение" 109 PHỤ LỤC PHỤ LỤC I Văn chương trình xây dựng đường đặc tính kéo máy kéo xích ngôn ngữ Matlab % XAY DUNG DUONG DAC TINH KEO LY THUYET MAY KEO XICH B-2010 % disp('') disp(''); disp(' TRUONG DAI HOC NONG NGHIEP HA NOI '); disp(' KHOA CO DIEN - BO MON DONG LUC '); disp(' .o0o '); disp('') disp('') disp(' LUAN VAN TOT NGHIEP '); disp('') disp('') disp(' XAY DUNG DAC TINH KEO LY THUYET MAY KEO XICH'); disp('') disp('') disp('') 110 disp(' GV huong dan: PGS.TS.NGUYEN NGOC QUE'); disp(' Hoc vien thuc hien: disp(' Lop NGUYEN QUOC HIEP'); : K18CKNN '); disp('%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%') % DUONG DAC TINH DONG CO JD-32 clc clear all % %DAC TINH DONG CO DIESEL %============================= clc clear all %=== DONG CO MK XICH (De tai thay Que) ======================= NeH= 30; % ml - Cong suat danh nghia cua dong co neH= 2000; % v/ph - So vong quay danh nghia MeH= NeH*0.735*1000/(neH*pi/30)/9.81; %kGm - Mo men quay danh nghia MeH=10.73745106 nemax= 2200; %v/ph - So vong quay cuc dai Memax= 1.18*MeH %kGm - Mo men cuc dai Memax=12.67019225 neM= 1600 ; % v/ph - So vong quay mo men dat cuc dai Memax nemin=1700; % -%== NHANH TU DIEU CHINH ===== % Nhanh tu dieu chinh: Me1=(nemax-ne)*tgB; % Nhanh qua tai neH < ne [...]... trọng kéo lớn Khi vận chuyển tính năng động lực học của máy kéo được đặc trưng bởi tốc độ chuyển động cực đại, gia tốc và độ dốc lớn nhất mà xe có thể vượt được Tính năng kéo và tính năng động lực học ảnh hưởng rất lớn đến năng suất của liên hợp máy kéo Do vậy việc nghiên cứu và tìm hiểu các tính năng này là 11 một trong những nhiệm vụ cơ bản của môn động lực học chuyển động của máy kéo Khi nghiên cứu. .. tiêu kéo của máy kéo cần phải nghiên cứu ảnh hưởng của các thông số cấu tạo của hệ thống di động, sự phân bố trọng lượng trên các cầu, các tính chất cơ lý của đất, sự phù hợp công suất của động cơ, sự phân bố tỉ số truyền với khả năng bám của hệ thống di động Khi máy kéo làm việc ở độ dốc, còn phải nghiên cứu sự ảnh hưởng của độ dốc đến các chỉ tiêu đó 1.3 Tính chất cơ lý của đất Các tính chất cơ học của. .. dạng và khả năng mang tải của nền đất tiếp xúc với dải xích của máy kéo Các thông số này thường được sử dụng làm thông số đầu vào cho các mô hình nghiên cứu tính chất kéo bám của hệ thống di động máy kéo 12 Các tính chất cơ lý của đất được nghiên cứu khá sâu ở các công trình nghiên cứu của N.A Xưtôvich, M.G Becker, GS.TSKH Phạm Văn Lang, TS Phạm Văn Ngân [14] Các tính chất này của đất ảnh hưởng trực tiếp... chỉ tiêu đánh giá tính năng kéo nhưng không phụ thuộc vào số truyền làm việc Để đánh giá tính năng kéo thường sử dụng đường đặc tính kéo, đó là mối quan hệ giữa các chỉ tiêu kéo với lực kéo khi làm việc với các số truyền khác nhau, trong các điều kiện đất đai khác nhau Tính năng động lực học của máy kéo khi thực hiện các công việc trên đồng ruộng hoặc các công việc xây dựng sẽ được đặc trưng bởi khả... vmax nào đó Tính chất thay đổi theo chu kỳ này của vận 34 tốc khung máy kéo diễn ra theo chu kỳ T được xác định bởi chiều dài của bước xích tx: T = tx/v f (ϕ ) max = ξr f ( ϕ ) min Nếu biểu diễn , khi đó ξ r - chính là hàm chuyển động không đều của khung máy kéo Đối với một số máy kéo xích thông dụng, ví dụ máy kéo xích DT75, T150, khi thay các số liệu về kết cấu của dải xích vào công thức tính được... cấu của các bánh đè xích, căng xích, nền đất v.v… là tuyệt đối cứng thì khi tốc độ góc của bánh sao chủ động là không đổi thì tốc độ tịnh tiến của khung máy kéo có lúc giảm xuống tới 3 lần so với vận tốc cực đại Về mặt lý thuyết đây là một đặc trưng của máy kéo xích khi dải xích là xích kim loại Thực tế, sự sai lệch vận tốc này không lớn như vậy do các bánh đè xích, bánh căng xích thậm trí độ cứng của. .. các thành phần tác động lên dải xích của máy kéo từ đó làm ảnh hưởng đến khả năng kéo bám của hệ thống di động máy, ảnh hưởng đến hiệu suất làm việc và các chỉ tiêu kinh tế, kỹ thuật khác của liên hợp máy kéo Việc nghiên cứu sâu về các tính chất cơ lý của đất đã có chuyên ngành riêng, đó là cơ học đất Trong phạm vi đề tài luận án, tác giả chỉ tập trung nghiên cứu một số tính chất cơ bản liên quan đến... ra tính cơ động của máy kéo xích thấp, giá thành chế tạo cũng như chăm sóc sửa chữa tốn kém hơn 1.2 Các chỉ tiêu đánh giá tính chất kéo bám của máy kéo xích Tính năng kéo là một trong những tính năng sử dụng quan trọng biểu thị khả năng thực hiện các công việc kéo ở các điều kiện sử dụng khác nhau Tính năng này phụ thuộc chủ yếu vào khả năng bám của hệ thống di động, công suất của động cơ, số truyền... máy kéo bánh xích được dùng ở những nơi và làm những công việc mà máy kéo bánh lốp không thể làm được hoặc làm việc kém hiệu quả Đối với một số dạng công việc như san ủi, cạp đất, cày trên đất độ ẩm cao v.v máy kéo xích có năng suất và hiệu quả sử dụng cao hơn máy kéo bánh lốp Nhưng đối với máy kéo có công suất nhỏ thì việc dùng cơ cấu di động bằng xích bị hạn chế nhiều, ngoài ra tính cơ động của máy. .. thống dẫn động cũng như mặt đường bị biến dạng lớn cũng như lực quán tính của máy kéo khá lớn Vì vậy sai lệch tốc độ thực tế có diễn ra song tương đối nhỏ nên cảm giác của người lái là không nhận thấy được Như vậy tốc độ chuyển động thực của máy kéo xích thay đổi không đáng kể, vì vậy trong lý thuyết máy kéo xích ta sử dụng khái niệm vận tốc lý thuyết trung bình và được tính theo công thức: vT = 2π ... τδ chuyển vị σ cắt đất rời c) Quan hệ ứng suất tiếp τδ chuyển vị σ cắt đất dính τ ∆ τmax1 τmax1 17 τmax1 τmax1 τmax1 τδ σ τmax1 τmax1 τδ = σtgφ τmax1 φ τδ σ τmax1 τmax1 τδ = τ0 +σtgφ τmax1 φ τ0... ta xác định lực Pk’ Pk1’ sau [2][15][16]: Pk' = Pk cos γ ; (2 – 16) Pk'1 = Pk − Pk cos γ ; (2 – 17) Tổng đại số hai lực là: Pk' + Pk'1 = Pk cos γ + Pk − Pk cos γ = Pk (2 – 18) Công suất truyền