NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ VỀ ROBOT ELBOW

NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ VỀ ROBOT ELBOW

ĐÊ TA I: ̀ ̀ NGHIÊN C U VA THIÊ T KÊ VÊ ROBOT ELBOẂ ̀ ́ ́ ̀Ư gvhd: ts. nguyê n pham thuc anh̃ ̣ ̣ Nôi dung̣  Ch ng I: ươ GI I THIÊÚƠ ̣  1. Lich s pha t triên cua Roboṭ́ ử ̉ ̉  2. Câ u tru c c ban cua Robot công nhiêṕ ́ ơ ̉ ̉ ̣  3. ng dung cua Robot́Ư ̣ ̉  4. Ca c thông sô ky thuât c ban cua robot Elboẃ ́ ̃ ̣ ơ ̉ ̉  5. Thông sô cua robot th c tê IRB6600́ ́̉ ự  6. Môt sô clip hoat đônǵ̣ ̣ ̣ 1. Lich s pha t triêṇ́ ử ̉  1954: G.C.Devol đăng ky ban quyê n pha t ́ ̀ ́̉ minh va thiê t kê robot̀ ́ ́  1960: Robot “Unimate” đâ u tiên đ c gi i ̀ ́ượ ơ thiêu la robot truyê n đông thuy l c, no s ̀ ̀ ̣́ ̣ ̉ ự ử dung dang nguyên ly điê u khiên sô cho ́ ̀ ̣́ ̣ ̉ điê u khiên c câ u tay ma ỳ ́ ́̉ ơ  1962: General Motor (GM) la Công ty robot ̀ đâ u tiên lă p đăt robot công nghiêp (robot ̀ ́ ̣ ̣ Unimate) trong dây chuyê n san xuâ t̀ ́̉ 1. Lich s pha t triêṇ́ ử ̉  1976: Robot PUMA (ma y lă p ra p ́ ́ ́ van năng co thê lâp tri nh) đ c ́ ̣̀ ̉ ̣ ượ tri nh diê ǹ ̃  1980: Robot công nghiêp co nh ng ́ ̣̃ ư b c pha t triên nhanh cho ng. ́ ́ ́ươ ̉ - Nhiê u ch ng tri nh gi i thiêu va ̀ ̀ ́ ̀ươ ơ ̣ ca c kho a hoc vê robot ra đ i. ́ ́ ̀ ̣̀ ơ - Ca c kho a hoc vê robot h ng ́ ́ ̀ ̣́ ươ mu i nhon t i ca c ky s điê n, ky s ̃ ́ ́ ̃ ̣̃ ơ ư ̣ ư c khi va ky s khoa hoc ma y ti nh́ ̀ ̃ ́ ́ơ ư ̣ 1. Lich s pha t triêṇ́ ử ̉  1995: Pha t triên ca c ng dung ́ ́ ́̉ ư ̣ nho trong nga nh robot̀̉  2003: Robot Mars Exploration Roves cua NASA đ c đ a lên ̉ ượ ư sao Hoa đê ti m kiê m câu tra l i ̀ ́ ̀̉ ̉ ̉ ơ cho s sô ng đây.́ự ở 2. Câ u tru c c ban cua robot công ́ ́ ơ ̉ ̉ nghiêp̣  Một RBCN bao gồm các phần cơ bản sau: 3. ng dung cua robot́Ư ̣ ̉  Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng được mở rộng thêm, song theo thống kê về các ứng dụng robot sau đây chúng được sử dụng chủ yếu trong công nghiệp, vì vậy khi nhắc đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp. Lĩnh vực 1985 1990 Hàn Phục vụ máy NC và hệ thống TĐLH Đúc Lắp ráp Phun phủ Sơn Các ứng dụng khác 35% 20% 10% 10% 10% 5% 10% 5% 25% 5% 35% 5% 15% 10% 3. ng dung cua robot́Ư ̣ ̉  Ca c công viêc th ng găp cua robot:́ ̣̀ ươ ̣ ̉  Thay con ng i th c hiên ca c công viêc co ̀ ́ ́ươ ự ̣ ̣ ti nh châ t nguy hiêm.́ ́ ̉  Th c hiên nh ng công viêc lăp đi lăp lai dê ̃ ̃ự ̣ ư ̣ ̣ ̣ ̣ gây buô n cha n cho con ng ì ́ ̀ươ  Th c hiên công viêc nha ma con ng i ̀ ̀ ̀ự ̣ ̣ ươ không muô n la m nh : r a ba t, lau nha …́ ̀ ́ ̀ư ử 3. ng dung cua robot́Ư ̣ ̉  Ca c ng dung robot trong công nghiêp:́ ́ư ̣ ̣  Robot mang va c di chuyêń ̉  Robot nap, d taị̃ ơ ̉  Robot ha n ̀  Robot phun s nơ  Robot lă p ra ṕ ́  Robot kiêm trả  Ca c ng dung kha c:́ ́ ́ư ̣  Robot trong không gian vu trũ ̣  Robot kha m ch a bênh́ ̃ư ̣  Robot trong quân sự  Robot trong gia đi nh̀ 4. Ca c thông sô ky thuât c ban cua ́ ́ ̃ ̣ ơ ̉ ̉ robot elbow  Robot Elbow vi ở ̣ tri ban đâ ú ̀  Robot Elbow vi ở ̣ tri bâ t ký ́ ̀ [...]...4. Các thông số kỹ thuât cơ ban cua  ̣ ̉ ̉ robot elbow  Bang thông số D­H cua robot Elbow ̉ ̉ 5. Thông số cua robot thực tế irb6600  ̉ cua hãng abb ̉ 5. Thông số cua robot thực tế irb6600  ̉ cua hãng abb ̉ 5. Thông số cua robot thực tế irb6600  ̉ cua hãng abb ̉ 6. Môt số clip hoat đông cua irb6600 ̣ ̣ ̣ ̉ Nôi dung ̣  Chương II: Xây dựng phần mềm tính toán  đông hoc thuân vi trí cua Robot ̣ ̣ ̣ ̣ ̉ Nôi dung... ̣ ̣ ̣ ̣ ̉ Nôi dung ̣  Chương III: Xây dựng phần mềm tính toán  đông hoc ngược vi trí cua Robot ̣ ̣ ̣ ̉ Nôi dung ̣  Chương IV: Xây dựng phần mềm tính toán ma  trân Jacobi ̣ Nôi dung ̣  Chương V: Xây dựng phần mềm tính toán  đông lực hoc hê thống ̣ ̣ ̣ Nôi dung ̣  Chương VI: Thiết kế quỹ đao bâc 3 & 2­1­2 ̣ ̣ Nôi dung ̣  Chương VII: Xây dựng thuât toán điều khiên  ̣ ̉ trong không gian khớp... Chương VIII: Xây dựng thuât toán điều khiên  ̣ ̉ quỹ đao trong không gian làm viêc ̣ ̣ Nôi dung ̣  Chương IX: Xây dựng mô phong trên Toolbox  ̉ Simmechanics cua Matlab ̉ Nôi dung ̣  Chương X: Tông kết và đánh giá kết quả ̉ . dung cua robot Ư ̣ ̉  Ca c ng dung robot trong công nghiêp:́ ́ư ̣ ̣  Robot mang va c di chuyêń ̉  Robot nap, d taị̃ ơ ̉  Robot ha n ̀  Robot phun s nơ  Robot lă p ra ṕ ́  Robot kiêm. ́ư ̣  Robot trong không gian vu trũ ̣  Robot kha m ch a bênh́ ̃ư ̣  Robot trong quân sự  Robot trong gia đi nh̀ 4. Ca c thông sô ky thuât c ban cua ́ ́ ̃ ̣ ơ ̉ ̉ robot elbow  Robot Elbow. ̣ tri ban đâ ú ̀  Robot Elbow vi ở ̣ tri bâ t ký ́ ̀ 4. Ca c thông sô ky thuât c ban cua ́ ́ ̃ ̣ ơ ̉ ̉ robot elbow  Bang thông sô D-H cua robot Elbow ̉ ̉ 5. Thông sô cua robot th c tê irb6600