Nghiên cứu và thiết kế về robot elbow

Nghiên cứu và thiết kế về robot elbow

ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU VÀ THIẾT KẾ VỀ ROBOT ELBOW Giáo viên hướng dẫn : : TS NGUYỄN PHẠM THỤC ANH Sinh viên thực : Nhom 11 Chương I: Giới thiệu       Lịch sử phát triển của Robot Cấu trúc bản của Robot công nhiêêp Ứng dụng của Robot Các thông số kỹ thuâêt bản của robot Elbow Thông số của robot thực tế IRB6600 Môêt số clip hoạt đôêng Lịch sử phát triển • 1954: G.C.Devol đăng ký bản quyền phát minh và thiết kế robot • 1960: Robot “Unimate” đầu tiên được giới thiệu là robot truyền động thủy lực, nó sử dụng dạng nguyên lý điều khiển số cho điều khiển cấu tay máy • 1962: General Motor (GM) là Công ty robot đầu tiên lắp đặt robot công nghiệp (robot Unimate) dây chuyền sản xuất Lịch sử phát triển • 1976: Robot PUMA 560 (máy lắp ráp vạn có thể lập trình) được trình diễn • 1980: Robot công nghiệp có những bước phát triển nhanh chóng - Nhiều chương trình giới thiệu và khóa học về robot đời - Các khóa học về robot hướng mũi nhọn tới kỹ sư điện, kỹ sư khí và kỹ sư khoa học máy tính, Lịch sử phát triển • 1995: Phát triển ứng dụng nhỏ ngành robot • 2003: Robot Geologist của NASA được đưa lên Hỏa để tìm kiếm câu trả lời cho sống ở Cấu trúc bản của robot công nghiê êp • Một RBCN bao gồm phần bản sau: Ứng dụng của robot • Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng được mở rộng thêm, song theo thống kê về ứng dụng robot sau chúng được sử dụng chủ yếu công nghiệp, vì vậy nhắc đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp Ứng dụng của robot • Các công việc thường gặp của robot: – Thay người thực công việc có tính chất nguy hiểm – Thực những công việc lặp lặp lại dễ gây buồn chán cho người – Thực công việc nhà mà người không muốn làm như: rửa bát, lau nhà… Ứng dụng của robot • Các ứng dụng robot công nghiệp: – Robot mang vác di chuyển – Robot nạp, dỡ tải – Robot hàn – Robot phun sơn – Robot lắp ráp – Robot kiểm tra • Các ứng dụng khác: – Robot không gian vũ trụ – Robot khám chữa bệnh – Robot quân – Robot gia đình Các thông số kỹ thuâ tê bản của robot elbow  Robot Elbow ở vị trí ban đầu  Robot Elbow ở vị trí bất ky 10 Trong ví dụ mô robot này chọn giá trị sau:  a2= 0.6m a3 = 0.5m a4 = 0.3m  d1= 0.7m d2= 0.15m 17 3.1 Xây dựng hệ toạ độ • Bật nút lệnh số menu ngang, • Vào menu chính : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl ->OPEN • Vào menu chính : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> • KINEMATICS DATAChọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (khớp thứ nhất là khớp quay) -> Ok -> Nhập thông số DH của khâu thứ nhất • Vào lại bước -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh hoặc đưa trỏ vào phần nhập dữ liệu (text box) ấn (Bây giờ số khớp động là 2), nhập thông số DH cho khâu số 18 19 Làm tương tự nhập thông số DH cho khâu lại Chú ý tất cả khớp đều là khớp quay (Activ Joint (n) RZ) 20 • Kết quả độ gắn khâu hình sau 21 • Để kiểm tra số liệu nhập cách kích chuột vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-> KINEMATIC INFOMATION để xem lại số khâu, khớp và thông số DH Nếu vào dữ liệu sai ta có thể hiệu chỉnh lại 22 Thiết kế hình dáng robot • Vào menu 3D-CAD -> select group -> robot group-> ok (Để thiết kế robot) 23 • Thiết kế khâu thứ nhất: • Vào menu 3D-CAD -> create/import new 3D body-> cylinder chọn khối hình trụ Chọn vị trí đặt của khâu 24 ch thước của khâu Chọn khớp mà khâu nối vào Đặt tên cho khâu 25 • Sau ấn OK ta được khâu hình vẽ 26 Làm tương tự với các số liệu sau để thiết kế hình dáng các khâu lại X Đế Đế Khâu Cầu Ngang Khâu Cầu Ngang Khâu Cầu Ngang Khâu Cầu Ngang Khâu 0,6 0,6 0,5 0,3 Y 0,6 0,08 0,06 0,04 Z 0,05 0,1 0,7 0,16 0,08 0,12 0,06 0,09 0,04 0,07 0,15 R 0,15 0,08 0,08 0,02 0,06 0,011 0,045 0,008 0,03 0,005 0,015 27 • Kết quả hình dáng robot sau thiết kế 28 Chương I: Xây dựng phần mềm tính toán ma trâ ên Jacobi • Điều chỉnh kích thước của khâu 29 Chương IV: Thiết kế quỹ đạo bâ êc & 2-1-2 30 TÓM TẮT VỀ CÁC LINH KIỆN ĐTCS THÔNG DỤNG 31 ... của robot • Các ứng dụng robot công nghiệp: – Robot mang vác di chuyển – Robot nạp, dỡ tải – Robot hàn – Robot phun sơn – Robot lắp ráp – Robot kiểm tra • Các ứng dụng khác: – Robot. .. Robot không gian vũ trụ – Robot khám chữa bệnh – Robot quân – Robot gia đình Các thông số kỹ thuâ tê bản của robot elbow  Robot Elbow ở vị trí ban đầu  Robot Elbow ở vị trí bất ky... của robot elbow • Bảng thông số D-H của robot Elbow 11 Thông số của robot thực tế IRB6600 của hãng ABB 12 Thông số của robot thực tế IRB6600 của hãng abb 13 Thông số của robot