báo cáo kiến tập tại các xưởng thực tập ở trường đại học Bách Khoa Hà Nội

báo cáo kiến tập tại các xưởng thực tập ở trường đại học Bách Khoa Hà Nội

Báo cáo kiến tập MỤC LỤC MECHATRONICS 1 Báo cáo kiến tập Chương I TỔNG QUAN VỀ NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ 1.1 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA NGÀNH CƠ ĐIỆN TỬ 1.1.1 Khái niệm cơ điện tử Mechotronics (cơ điện tử): là một lĩnh vực đa ngành của khoa học kỹ thuật s hình thành từ các ngành kỹ thuật kinh điển như Cơ khí, kỹ thuật Điện- Điện tử và khoa học tính toán – Tin học Cơ điện tử là thuật ngữ chỉ lĩnh vực khoa học công nghệ giao nhau giữa cơ khí với kỹ thuật điện- điện tử, điều khiển hệ thống và công nghệ thông tin. Từ cơ điện tử, tiếng anh “Mechatronics” được viết tắt từ ghép của Mechanic và Electronics, được người Nhật sử dụng đầu tiên vào năm 1975 trong vệc điều khiển động cơ điện bằng máy tính. Thuật ngữ này sau đó trở nên phổ thông ở Nhật và nhanh chóng được nhiều nước trên thế giới sử dụng khi các linh kiện và tiếp theo là máy tính được sử dụng ngày càng nhiều trong điều khiển thiết bị, đặc biệt trong hệ thống sản xuất. MECHATRONICS 2 Báo cáo kiến tập Tác nhân chính dẫn đến việc cơ điện tử thành thuật ngữ phổ thông là khi nhu cầu về một bộ môn đào tạo riêng biệt, độc lâp bất ngờ được hình thành dựa trên khả năng sử dụng năng lực máy tình và thiết bị điều khiển số không quá đắt, lưu hành tương đối sẵn trong các viện nghiên cứu và các trường đại học . Sự phát triển linh kiện thiết bị điện tử số và khoa học máy tính trong những năm 75-80 đã đẩy nhanh đáng kể khả năng áp dụng chúng trong những dự án công nghệ và sản xuất. Trong khoảng thời gian này các viện ngiên cứu và các nhà công nghiệp đã nhận thức được sự cần thiết đào tạo lại cho các kỹ sư cơ khí về các vấn đề của ngành công nghệ này . Đã gần 25 năm trôi qua kể từ khi thuật ngữ cơ điện tử thì hiện nay thuật ngữ này vẫn là một khái niệm tiến triển không ngừng, nó có cả nghĩa chung lẫn nghĩa riêng để sử dụng. Rất nhiều người có quan điểm “cơ điện tử” là lĩnh vực đa công nghệ phát triển trên cơ sở của ngành cơ khí truyền thống, kỹ thuật điện tử và tin học. Sau đây là một số định nghĩa về cơ điện tử của một số cơ quan tỏ chức: - Cơ điện tử là sự kết hợp của kỹ thuật cơ khí, điều khiển điện tử và tư duyhệ thống trong thiết kế sản phẩm và các quá trình sản xuất (theo Uỷ ban Tư vấn Phát triển và nghiên cứu Công nghiệp châu Âu viết tắt là IRDAC). - Cơ điện tử là hệ thống thiết kế và chế tạo sản phẩm mà hệ thống đó có cả chức năng cơ khí và chức năng điều khiển thuật toán tích hợp (theo trang “Mechtronics Forum”). - Cơ điện tử được xem xét như là các ứng dụng kỹ thuật đồng thời(concurrent engineering) vào thiết kế và tích hợp các hệ thống cơ-điện tử (theo trường đại học Atlanta U.S.A). - Hệ thống cơ điện tử là máy tính được tích hợp với các hệ thống được lập trình hoặc khả trình với sự nhận thức, hoạt động và truyền thông (theo Royal Institute of Technology- Thụy Điển). - Cơ điện tử là sự kết hợp 3 công nghệ then chốt: cơ khí, điện tử, điều khiển (theo Louisian Stade University U.S.A).Cơ điện tử là sự kết hợp giữa 4 mảng kiến thức: cơ khí, điện tử, điện và điều khiển máy tính(theo giáo sư Kevin Craig khoa cơ khí và kỹ thuật hàng không của đại học Renssenlar U.S.A). Đa số các trường đại học của Anh , Đức , Áo, Úc đều thống nhất quan điểm cơ điện tử là sự phối hợp đồng vận của cơ khí, điện tử và công nghệ thông tin.v.v… MECHATRONICS 3 Báo cáo kiến tập Không có một giới hạn định nghĩa về thuật ngữ cơ điện tử. Về bản chất, việc ứng dụng cơ điện tử không phải là một cuộc cách mạng khoa học kỹ thuật. Đó là một sự tiến triển, ứng dụng kỹ thuật mới nhất của khoa học cơ khí chính xác, lý thuyết điều khiển, khoa học máy tính, điện và điện tử trong quá trình thiết kế để tạo nên những sản phẩm có khả năng tương thích cao với nhiều chức năng. Điều này đã được nhiều nhà thiết kế và kỹ sư nhìn thấy trước và đưa vào sản phẩm của mình do vậy thực chất các sản phẩm của cơ điện tử đã tồn tại và phát triển trước khi có những quan điểm rõ ràng về chúng. 1.1.2 Lịch sử phát triển của cơ điện tử 1.1.2.1 Trên thế giới: Theo dòng lịch sử, đa số các hệ thống sản xuất cũng như các sản phẩm hàng hóa được cơ khí hóa hoàn toàn khi có sự hiện diện của động cơ điện hoặc thủy lực trong kết cấu, đó là xuất phát điểm. Sự xuất hiện các linh kiện ban dẫn trong thập kỷ 50 và các máy tính điện tử số trong những năm 70 đã tạo nên những hệ thống ghép tương hỗ giữa kỹ thuật cơ khí với điện tử, điều khiển vi tính có tính đa ngành cao tiếp theo. Phần lớn các sản phẩm cơ điện tử trong thời kỳ này liên quan đến kỹ thuật servo, được sử dụng cho những sản phẩm như mở của tự động, máy bán hàng tự động, camera tự điều chỉnh tiêu cự v.v… Những sản phẩm cơ điện tử thế hệ này đã thể hiện được kết cấu đơn giản hơn trong cùng một sản phẩm. Trong những năm 80. Sự phát triển của công nghệ thông tin làm các kỹ sư nảy sinh và bắt đầu áp dụng các bộ vi xử lý vào các hệ thống cơ khí để cải thiện đặc tính của hệ thống. Máy công cụ, thiết bị điều khiển số và robot trở nên gọn hơn, trong khi các ứng dụng trong lĩnh vực xe 4 bánh như điều khiển động cơ điện tử và các bộ phanh an toàn trở nên phổ biến. Còn ở thập kỷ 90, công nghệ truyền thông đã được bổ sung vào cơ điện tử tính mềm dẻo, hỗn hợp. Các sản phẩm có thể nối kết thành mạng lớn. Sự phát triển này tạo nên các chức năng như vận hành từ xa các cánh tay máy, điều khiển hệ thống sản xuất qua mạng, đặt hàng- thiết kế- tạo mẫu( protype)- sản xuất trong một khoảng không gian vô cùng rộng v.v… Cùng thời gian những cảm biến mới nhỏ hơn thậm chí siêu nhỏ và công nghệ mới về kích truyền động ( actuator) được tăng MECHATRONICS 4 Báo cáo kiến tập cường trong các hệ thống sản phẩm mới. Các hệ thống cơ- điện tử siêu nhỏ (micromechatronics ) mở xu hướng phát triển công nghệ siêu nhỏ ( nano technology ) trong thế kỷ 21. Sự mở mang dự đoán được trong thiết kế, phát triển sản xuất, kỹ thuật tự động và sản phẩm tiêu dùng đã kích thích và thúc đẩy các nhà quản lý và các kỹ sư thiết kế, chế tạo, khai thác công nghệ cơ điện tử. Điều này đạt ra thách thức trong đào tạo về công nghệ cơ điện tử để có thể đáp ứng các nhu cầu trong ứng dụng tự động hóa trong các ngành công nghiệp kể cả công nghiệp tiêu dùng. Về đào tạo, từ năm 1983 Viện Kỹ Thuật Nhật Bản- Singapore đã đưa vào khóa đào tạo kỹ thuật cơ điện tử (mechatronics engineering ) chương trình 2 năm để đào tạo lại kỹ sư cơ khí. Khóa giảng đầu tiên mang tên “Mechatronics” cho kỹ sư và học viên cao học (B.Eng/M.Eng) được thực hiện ở trường đại học Landcaste (U.K) trong năm 1984/1985. Kể từ đó các khóa đào tạo về cơ điện tử bắt đầu phát triển mạnh mẽ ở tất cả các nước công nghiệp phát triển và đang phát triển. Cả những nước “con rồng mới” thuộc vùng châu Á- Thái Bình Dương cũng đã rất nhanh nhạy đưa ngành đào tạo mới này vào giảng dạy. Những năm đầu thập kỷ 90, 4 trường đại học bách khoa của singapore có chương trình 3 năm đào tạo chính quy kỹ sư cơ điện tử. Trường đại học TUT-Nhật Bản là trường đại học duy nhất ở châu Á đưa cơ điện tử vào giảng dạy chính thức như là một khoa riêng của trường. Ở trường đại học Sidney Úc cũng đã có những khóa đào tạo và cấp bằng kỹ sư theo chuyên ngành cơ điện tử từ những năm đầu, tiếp theo không lâu các trường đại học Curtin và New South Weles. Ở châu Âu, từ năm 1980 đã có các hoạt động có liên quan đến đào tạo cơ điện tử, chương trình một năm cao học tại trường đại học Katholieke (Leuuven- Bỉ ) trong 1986 và đến 1989 trường này đã mở ngành đào tạo cơ- điện tử. Năm 1989 Trung tâm Nghiên cứu cơ điện tử thuộc trường đại học Twente (Hà Lan ) được thành lập để phối hợp các chương trình nghiên cứu giảng dạy của nhà trường. Trong năm 1990 một loạt các trường đại học ở CHLB Đức, Đan Mạch, Hà Lan, Ireland (châu Âu ) đưa cơ điện tử vào giảng dạy. Từ năm 1992-1996 Liên Minh Châu Âu đã tài trợ để thực hiện dự án TEMOUS đưa khóa học cơ điện tử vào giảng dạy tại các khoa cơ khí của các trường đại học: TU Brno, CTU, TU Plzeo, University Libre Bruxelles, University College Dublin, Johannes MECHATRONICS 5 Báo cáo kiến tập Kepler University Linz Loughborough University of Technology, University Stuttgart. Các trường đại học ở Anh giảng dạy cơ điện tử, bắt đầu từ trường Lancaster, tiếp theo là các trường đại học ở London, Surrey, Dundce, Hull, Brunel, Loughborough, Manchester và Leeds. Ở Bắc Mỹ mặc dù có rất nhiều trương đại học hoạt động trong lĩnh vực cơ điện tử, nhưng cho đến năm 1995 vẫn chưa xuất hiện những khóa giảng dạy mang tên “Cơ điện tử”. Đến nay hầu như tất cả các trường đại học kỹ thuật của Mỹ đều đã có ngành khoa học này. Tính đến năm 1999 trên thế giới có khoảng 90 trường đại học và viện nghiên cứu có đào tạo giảng dạy và nghiên cứu về cơ điện tử. 1.1.2.2 Tại Việt Nam Hòa chung cùng sự phát triển của nền khoa học kỹ thuật thế giới thì hiện nay Việt Nam cũng có những ngành đào tạo mới trong đó ngành cơ điện tử cũng là một ngành mới được đưa vào đào tạo phổ biến hiện nay tuy nhiên sự manh nha của cơ điện tử ở Việt Nam cũng đã khá lâu. • Năm 1995: Đại học Bách Khoa Hà Nội bắt đầu thành lập khoa cơ điện tử với tên gọi ban đầu là ngành Cơ Tin sau đó đến năm 2002 dổi thành cơ để đồng nhất với quốc tế sau Bách Khoa Hà Nội không lâu các phân hiệu khác của trường cũng bắt đầu đào tạo • Năm 1997: Đại học Bách Khoa PTHCM cũng bắt đầu thành lập • Năm 2001: : Đại học Bách Khoa Đà Nẵng bắt đầu thành lập • Hiện nay đã có rất nhiều trường đại học, cao đẳng trên cả nước đã mở và đào tạo ngành cơ điện tử: Viện Công Nghệ Châu Á (AIT), Đại Học Cần Thơ, Đại học Công Nghệ- Đại học QGHN, Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh, Đại học Dân Lập Phương Đông, Đại học Dân Lập Thăng Long,… • Đào tạo cao học: Đại học Bách Khoa Hà Nội hợp tác với Đại học tổng hợp kỹ thuật Hannover(CHLB Đức) và Đại học tổng hợp kỹ thuật Dresden(Đức) mở lớp cao học quốc tế • Ngoài ra Đại học Bách Khoa Hà Nội còn mở các lớp đào tạo đặc biệt như Kỹ sư tài năng, chương trình tiên tiến, CTĐT hợp tác SIE MECHATRONICS 6 Báo cáo kiến tập 1.2 TƯƠNG LAI VÀ XU THẾ PHÁT TRIỂN CỦA NGÀNH Để công nghiệp hóa và hiện đại hóa Việt Nam với độ gia tăng lớn và rút ngắn nhanh được khoảng cách trình độ công nghiệp của sản xuất với các nước công nghiệp phát triển, cần phải nhanh chóng đào tạo một đội ngũ cán bộ kỹ thuật mới, có kiến thức cơ bản rộng, có trình độ chuyên môn giỏi và hiện đại, để có thể làm chủ khai thác các công nghệ và dây chuyền thiết bị được chuyển giao công nghệ mới vào Việt Nam với trình độ tự động hóa linh hoạt, đồng thời đủ sức kế thừa và sáng tạo, đáp ứng cao nguồn nhân lực kỹ thuật cao trong nước và xuất khẩu. Xu hướng phát triển của các ngành công nghiệp hiện nay là tin học hóa từ khâu quản lý vật tư đến quá trình chuẩn bị sản xuất, lập kế hoạch sản xuất, tiến hành sản xuất và quản lý chất lượng sản phẩm với tính tự động hóa ngày càng cao và tính linh hoạt cao. Đó là các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt điều khiển bằng máy tính… Các thiết bị công nghệ này được tổ hợp và tích hợp giữa các lĩnh vực cơ khí phát triển, điện tử với các bộ vi xử lý, cảm biến thông minh và giao diện tiện ích với người sử dụng. Chúng ta cần phải nhanh chóng đào tạo và cung cấp cho thị trường các kỹ sư, cán bộ kỹ thuật tích hợp đủ các khối kiến thức giao ngành để có thể tham gia vào các công việc như thiết kế, chế tạo, bảo trì, khai thác và vận hành cũng như cải tiến, nâng cấp các hệ thống tự động này. Hiện nay ở nước ta, các doanh nghiệp Nhà nước, các xí nghiệp liên doanh có vốn đầu tư của nước ngoài đã đưa vào sử dụng các dây chuyền thiết bị hiện đại của các nước công nghiệp phát triển. Các sản phẩm truyền thống cũng đã được sản xuất tự động hóa thành dây chuyền sản xuất như các nhà máy sản xuất thép, nhà máy xi măng, nhà máy sản xuất gạch ceramic, nhà máy đường, nhà máy chế biến cao su, nhà máy sản xuất và chế biến thức ăn gia súc, nhà máy sản xuất nước giải khát Coca Cola, Pepsi, bia, MECHATRONICS 7 Báo cáo kiến tập nhà máy sản xuất đồ chơi trẻ em, các nhà máy chế biến cà phê, dây chuyền sản xuất các sản phẩm bằng inox … Việc quan trọng là làm sao để đảm bảo cho hệ thống sản xuất một cách ổn định, tin cậy và lâu dài. Khả năng mở rộng năng lực sản xuất và công tác phục hồi, bảo trì, sửa chữa hệ thống sao cho vừa nhanh chóng và hiệu quả kinh tế … Cho đến nay, các kỹ sư mới chỉ có thể giải quyết được từng phần công việc riêng rẽ, chưa có được sự kết nối chặt chẽ và khoa học giữa các mảng công việc, chưa có được đội ngũ kỹ sư có thể giải quyết được các vấn đề thuộc giao ngành Cơ - Tin - Điện tử một cách toàn diện. Đồng thời trong các đó các thiết bị điện tử và các bộ vi xử lý sử dụng trong công nghiệp ngày càng nhiều nên công việc thiết kế, chế tạo, vận hành, bảo trì và nâng cấp các hệ thống sản xuất tiên tiến đòi hỏi phải có đủ cán bộ kỹ thuật có trình độ cao, có kiến thức liên ngành Chính vì vậy, theo dự báo của các chuyên gia ngành cơ điện tử, nhu cầu nhân lực cho ngành này đang có chiều hướng ngày càng gia tăng và đặc biệt là vài năm tới. Chương II HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS 2.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS (Flexible Manufacturing System) là một hệ thống sản xuất được điều khiển tự động bằng máy tính, có khả năng thay đổi chương trình điều khiển và sản phẩm một cách linh hoạt trong quá trình sản xuất. Hệ thống FMS có thể tự động đặt lại cấu hình để sản xuất các chủng loại sản phẩm khác nhau nên nó được gọi là hệ thống sản xuất linh hoạt. Khái niệm sản xuất linh hoạt được biết đến lần đầu tiên vào năm 1965 khi công ty British firmMolins, đưa ra sản phẩm với tên gọi là System 24. System 24 là một hệ thống FMS thật sự. Tuy MECHATRONICS 8 Báo cáo kiến tập nhiên hệ thống này không thể phát triển thêm được nữa bởi khi đó công nghệ tự động hoá và công nghệ thông tin còn chưa phát triển nên không thể hỗ trợ cho sự phát triển của hệ thống này được. Khái niệm sản xuất linh hoạt vì vậy bị quên lãng. Tuy nhiên vào những năm 70 và đầu thập kỷ 80, cùng với sự phát triển nhảy vọt của công nghệ thông tin và ứng dụng của công nghệ thông tin trong sản xuất mà sản xuất linh hoạt đã phát triển trở lại với tốc độ đáng kinh ngạc. Hệ thống sản xuất linh hoạt được sử dụng lần đầu tiên ở Mỹ để sản xuất ra ôtô và máy kéo.Như vậy, một hệ thống sản xuất linh hoạt nói chung bao gồm có các phần sau: - Thiết bị xử lý như các trung tâm gia công, các trạm lắp ráp và robot. - Thiết bị vận chuyển nguyên vật liệu ví dụ như robot, băng truyền,… - Một hệ thống truyền thông. - Một hệ thống điều khiển bằng máy tính. Trong sản xuất linh hoạt, các máy gia công tự động như tiện, phay, khoan,… và hệ thống vận chuyển nguyên liệu tự động giao tiếp với nhau thông qua mạng máy tính. Hình 2.1 – Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS MECHATRONICS 9 Báo cáo kiến tập Hình 2.2 – Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS 2.2 ĐẶC ĐIỂM CƠ BẢN CỦA HỆ THỐNG SẢN XUẤT LINH HOẠT FMS 2.2.1 Cấu tạo 2.2.1.1 Trạm cấp phôi Kết cấu gồm: - Băng tải: di chuyển phôi vào/ra khỏi cơ cấu cấp phôi - Cơ cấu cấp phôi: cấp phôi 3 loại khác nhau: màu đỏ, màu đen, màu xanh - Xi lanh khí nén: kẹp, đẩy - Cụm van điện tử: điều khiển đóng/mở xi lanh khí nén - Bộ nguồn: cấp điệm cho hệ thống - Bộ điều khiển lập trình PLC: điều khiển toàn bộ quá trình - Module mở rộng, module truyền thông - Cảm biến quang khuyếch tán: phát hiện phôi ở cuối hành trình - Mạch điện tử: bộ phận đầu vào/ra PLC và điều khiển tốc độ động cơ băng tải - Nút ấn, khóa điện, chuyển mạch: đóng ngắt, điều khiển hệ thống 2.2.1.2 Trạm gia công và phân loại Kết cấu gồm: - Bàn xoay phân loại gồm 6 vị trí: vận chuyển phôi - Băng chuyền: vận chuyển phôi đến các trạm MECHATRONICS 10 [...]... sẵn 4.4.2.4 Các bước vận hành máy Bước 1: lắp các chi tiết cần hàn vào vị trí hàn Bước 2: mở robot hàn , mở nguồn hàn Bước 3: chọn chế độ hàn gồm chế độ hàn bằng điều khiển hay chế độ hàn chương trình tự động Bước 4: để máy chạy theo chương trình hoặc điều khiển các lệnh hàn bằng tay MECHATRONICS 31 Báo cáo kiến tập 4.5 KẾT LUẬN 1 Cùng với sự phát triển của công nghệ và máy móc hiện đại, các robot đang... mạng LAN nội bộ liên kết các thành phần trong hệ thống Hệ thống kiểm tra và các thành phần khác Hệ thống mini CIM ở phòng thí nghiệm trường ĐH Bách Khoa Hà Nội với mục tiêu phục vụ giảng dạy bao gồm các phần tử sau: - Hai máy gia công CNC (1 máy phay – khoan và một máy tiện) - Hai robot thực hiện các chức năng lắp ráp và cấp phôi - Máy tính chủ được nối mạng Internet và phần mềm CIMSof cùng với các máy... động tự do của mỏ hàn , độ chính xác của mỏ hàn và cuối cùng là hiển thị thứ tự tay máy Phần trung tâm của màn hình là các dãy lệnh của máy hàn thự hiện của robot 4.4.2.2 Điều khiển và câu lệnh Các câu lệnh hàn : đóng / mở nguồn hàn, đẩy khí hàn, bật/tắt quang điện Các câu lệnh di chuyển đường hàn : máy hàn chỉ thực hiện được di chuyển mỏ hàn theo đường thẳng và đường tròn Muốn mỏ hàn di chuyển theo... khai ở một cơ sở sản xuất công nghiệp ngày càng trở nên quen thuộc và trở thành chiến lược nền tảng của tích hợp các thiết bị và hệ thống sản xuất thông qua các máy tính hoặc các bộ vi xử lý CIM là một nhà máy sản xuất tự động hóa toàn phần, nơi mà tất cả các quá trình sản xuất được tích hợp và được điều khiển bởi máy tính CIM quản lý tự động thông qua sự tích hợp các phân hệ: CAD, CAM, CAP, CAPP; Các. .. Hơn nữa, đường hàn có thể không xử lý được với mỏ hàn vì nó bị che khuất bởi chi tiết khác Thợ hàn tay phải xử lý khó khăn nhiều loại mối nối và vị trí các chi tiết khác nhau Gần đây các nghiên cứu tập trung vào phương pháp dò vết đường hàn với mục đích giảm bớt yêu cầu định vị chính xác, và do đó giảm chi phí hàn trong khi chất lượng mối hàn lại tăng Cảm biến trang bị trên các robot hàn đường phải... MECHATRONICS 27 Báo cáo kiến tập Hình 4.4 – Hình chiếu bằng của robot hàn Hình 4.5 – Hình chiếu đứng của robot hàn Qua hình ta thấy giới hạn của điểm hàn trên mặt phẳng nằm ngang là đường cong P-point Working Range Trong đó bán kính đường tròn lớp 1402 mm, đường tròn nhỏ 399mm và góc quay giới hạn là -170 : +170 MECHATRONICS 28 Báo cáo kiến tập Cũng tương tự như chiếu bằng ta có giới hạn của điểm hàn trên... thông điều khiển súng hàn và khí hàn Hệ thống này có tác dụng nhận lệnh từ CPU và thực thi lệnh điều khiển súng hàn và lượng khí cung cấp cho súng hàn trong quá trình làm việc tự động của robot 4.3.2.3 Hệ điều khiển nguồn hàn DTC-DM350 MECHATRONICS 29 Báo cáo kiến tập Bộ điều khiển này nhận lệnh điều khiển từ CPU và thực thư lệnh , bộ điều khiển này có tác dụng điều khiển công suất máy hàn 4.3.2.4 Hệ thống... MECHATRONICS 30 Báo cáo kiến tập Teach pendant gồm 2 phần là các phím và màn hình hiển thị Xung quanh màn hình là các phím chức năng từ f1-f12, phí dưới là các nút điều khiển chọn chế độ chuyển động và các phím nhập liệu Màn hình hiển thị gồm có : 2 bên rìa là hệ thống hiến thị các lệnh chức năng từ f1-f12 Trên cùng của màn hình là các thông số của mỏ hàn theo thứ tự bao gồm tốc độ mỏ hàn, chế độ chuyển... được xử lí bởi bộ vi xử lí PIC 2.3.4 Hệ thống thông tin, giám sát 2.3.4.1 Hệ thống bình đo khí áp: cho biết áp xuất trên các ống dẫn khí 2.3.4.2 Hệ thống sensor Gồm 4 sensor , 2 sensor màu, 1 sensor từ , 1 sensor quang Các sensor này hoạt động theo các hiệu ứng vật lý Các tín hiệu hình ảnh , màu sắc , ánh sáng , MECHATRONICS 13 Báo cáo kiến tập từ…được tính rồi chuyển thành các tín hiệu điện, các tín hiệu... - Báo cáo kiến tập Theo cấu trúc sơ đồ động: Thông thường cấu trúc chấp hành của tay máy công nghiệp được mô hình hóa trong các dạng chuỗi động với các khâu và các khớp nhưng trong nguyên lý máy với các giả thuyết cơ bản sau: Chỉ dùng các khớp động loại khớp quay, khớp tịnh tiến và khớp vít Trục quay khớp tịnh tiến của các khớp thì song song hoặc vuông góc với nhau Chuỗi động chỉ là chuỗi động hở đơn . sau Bách Khoa Hà Nội không lâu các phân hiệu khác của trường cũng bắt đầu đào tạo • Năm 1997: Đại học Bách Khoa PTHCM cũng bắt đầu thành lập • Năm 2001: : Đại học Bách Khoa Đà Nẵng bắt đầu thành. Đông, Đại học Dân Lập Thăng Long,… • Đào tạo cao học: Đại học Bách Khoa Hà Nội hợp tác với Đại học tổng hợp kỹ thuật Hannover(CHLB Đức) và Đại học tổng hợp kỹ thuật Dresden(Đức) mở lớp cao học. nhiều trường đại học, cao đẳng trên cả nước đã mở và đào tạo ngành cơ điện tử: Viện Công Nghệ Châu Á (AIT), Đại Học Cần Thơ, Đại học Công Nghệ- Đại học QGHN, Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Vinh, Đại học