Slide bài giảng Robot công nghiệp

Company LOGO XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HỖ TRỢ NGƯỜI DÙNG CẤU HÌNH THIẾT BỊ CISCO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN-NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG ĐỀ TÀI:... Company LOGO Click to add T

Company

LOGO

XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH HỖ TRỢ NGƯỜI DÙNG CẤU HÌNH THIẾT BỊ CISCO

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN-NGÀNH ĐIỆN TỰ ĐỘNG

ĐỀ TÀI:

Company

LOGO

Click to add Title

4 ĐỘNG HỌC NGƯỢC

5 KẾT LUẬN

Click to add Title

1 MỞ ĐẦU

2 GỚI THIỆU ROBOT ELBOW

Click to add Title

3 ĐỘNG HỌC THUẬN

Company

ROBOT là một cơ cấu chuyển động

tự động có thể lập trình được

ROBOT CÔNG NGHIỆP- BẬC TỰ DO

Số khả năng chuyền động của một cơ cấu (chuyển động quay, tịnh tiến)

• Đề dịch chuyển một vật trong không gian, cơ cấu chấp hành của

Robot cần đạt được một số bậc tự do:

• Các cơ cấu có các khâu được nối với nhau bằng khớp quay, tịnh

tiến thì số bậc tự do bằng số khâu động ĐỊNH NGHĨA

Company

ROBOT CÔNG NGHIỆP- HỆ TỌA ĐỘROBOT CÔNG NGHIỆP

Robot gồm nhiều khâu liên kết (links) với nhau

Các liên kết được thực hiện qua các khớp động

•Hệ tọa độ gắn với khâu liên kết đầu: hệ tọa độ chuẩn

•Hệ tọa độ gắn với các khâu liên kết động khác: hệ tọa độ

suy rộng

HỆ TỌA ĐỘ

Hệ tọa độ trên Robot tuân theo quy

tắc bàn tay phải :

Company

Company

Phần 2: Giới thiệu về năng lượng gió

VỊ TRÍ BAN ĐẦU CỦA ROBOT ELBOWvμ c

BỘ THÔNG SỐ DH

Company

Phần 2: Giới thiệu về robot elbow

CÁC MA TRẬN CỦA ROBOT ELBOW :

A1=[C1 0 S1 0;S1 0 –C1 0;01 0 0;0 0 0 1]

A2=[c2 -s2 0 c2*a2;s2 c2 0 s2*a2;0 0 1 0;0 0 0 1];

A3=[c3 -s3 0 c3*a3;s3 c3 0 s3*a3;0 0 1 0;0 0 0 1];

A4=[c4 0 -s4 c4*a4;s4 0 c4 s4*a4;0 -1 0 0;0 0 0 1];

A5=[c5 0 s5 0;s5 0 -c5 0;0 1 0 0;0 0 0 1];

A6=[c6 -s6 0 0;s6 c6 0 0;0 0 1 d6;0 0 0 1];

Company

LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW

Phần 3 ĐỘNG HỌC THUẬN

3

T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6;

T6 mô tả mối quan hệ về hướng và vị trí của

khâu chấp hành cuối đối với hệ tọa độ gốc.

Company

LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ELBOW

Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN

3

Company

LOGO 4 ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW

4

Các phương pháp giải bài toán động học ngược

1.Phương pháp hình học

2.Phương pháp số

3.Phương pháp giải tích

Tronh bài toán cụ thể của robot ELBOW em dùng

phương pháp hình học và phương pháp số để giải bài

toán động học ngược

Company

LOGO4 ĐỘNG HỌC NGƯỢC

ĐỘNG HỌC NGƯỢC

Ta tính ngay góc tt1=atan(y/x)

Company

LOGO4 ĐỘNG HỌC NGƯỢC

ĐỘNG HỌC NGƯỢC

Các góc:tt2 tt3 tt4 ta dùng phương pháp số để tìm

Bằng 3 vòng lặp 0<=tt2<=2*pi;0<=tt3<=2*pi;0<=tt4<=2*pi

Company

LOGO5 KẾT LUẬN

Nói chung việc giải phương trình động học ngược là

một vấn đề rất khó.Nếu chúng ta trang bị những siêu máy tính thì có thể dùng

phương pháp số để tính toán một cách rất đơn giản