BÀI GIẢNG ROBOT CÔNG NGHIỆP

ROBOT CÔNG NGHI Ệ P ROBOT CÔNG NGHI Ệ P ỆỆ GV: T S. NGU Y ỄN Đ ỨC KH O ÁT GV: S. NGU N ỨCO M Ụ C ĐÍCH MÔN H Ọ C Ụ Ọ • Cung cấp những kiến thức tổng quan về kỹ thuật robot • Cung cấp những kiến thức tổng quan về kỹ thuật robot và robot công nghiệp • Hiểu và vận dụng các phương pháp nghiên cứu thích Hiểu và vận dụng các phương pháp nghiên cứu thích hợp để khảosátvề cấutạo, động họcvàđộng lựchọc robot. NỘI DUNG MÔN HỌC • Tổng quan về robot và ứng dụng Tổng quan về robot và ứng dụng • Quá trình phát triển • Quá trình phát triển Định nghĩa Phân loại • Định nghĩa – Phân loại Cấu tạo hình học và các kiểu chuyển động của robot công • Cấu tạo hình học và các kiểu chuyển động của robot công nghiệp • Các phương pháp điều khiểnvàphương tiệnlập trình ĐỘNG HỌC ROBOT TAY MÁY ĐỘNG HỌC ROBOT – TAY MÁY • Các p hươn g p há p n g hiên cứu đ ộ n g h ọ c robot – ta y má y p g pp g ộ g ọ y y • Phương pháp tọa độ thuầnnhất và các ma trận Denavitz – artenber g g • Các bài toán động họcvàphương pháp giải ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT – TAY MÁY • Mục đích của bài toán ĐLH Thiết lập phương trình chuyển động của cơ hệ nhiều bậc tự • Thiết lập phương trình chuyển động của cơ hệ nhiều bậc tự do - Phương trình Lagrange loạiII ÁP DỤNG MATLAB TRONG VIỆC GIẢI BÀI TOÁN Đ Ộ NG H Ọ C VÀ Đ Ộ NG L Ự C H Ọ C TAY MÁY Ộ Ọ Ộ Ự Ọ ĐIỀU KHIỂN ROBOT – TAY MÁY ĐIỀU KHIỂN ROBOT TAY MÁY Các nguồndẫn động cơ bản • Các nguồn dẫn động cơ bản Cơ hế điề khiể ị tí • Cơ c hế điề u khiể n servo v ị t r í Ýhĩ ủ ábài áđộ h iệ điề • Ý n ghĩ a c ủ a c á c bài to á n độ n g h ọc tron g v iệ c điề u khiển robot • Các kiểu điều khiển robot công nghiệp • Điều khiển robot tự hành (mobile robot) TỔNG QUAN VỀ THIẾTKẾ ROBOT TỔNG QUAN VỀ THIẾT KẾ ROBOT Các giai đoạn thiếtkế à tích hợphệ thống • Các giai đoạn thiết kế v à tích hợp hệ thống • Thiết kế động học robot ế ế ầ ế ấ ề • Thi ế t k ế ph ầ n k ế t c ấ u tru yề n độn g robot • Thiết kế phần điều khiển robot • Thử nghiệm – hiệu chỉnh • Kiểmtravàđánh giá chấtlượng hoạt động của robot • Kiểm tra và đánh giá chất lượng hoạt động của robot PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU • Thảoluậntrênlớp • Tham khảotàiliệu được cung cấplàmcơ sở ban đầu để thu y ết trình theo nhóm về nhữn g chủđềđư ợ c p hân y g ợ p công PHƯƠNG THỨC ĐÁNH GIÁ PHƯƠNG THỨC ĐÁNH GIÁ • Kếtquả thuyết trình trên lớp • Kếtquả kiểmtragiữakỳ • Kếtquả thi cuối khóa TÀI LIỆU THAM KHẢOTÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phillip John McKerrow, Introduction to Robotics, British Library, England, 1993 [2] Andrew C. Staugaard, Jr., Robotics and AI, An Introduction to Applied Machine Intelligence Prentice - Hall Inc Englewood Cliffs New Jersey 1987 Machine Intelligence , Prentice - Hall , Inc ., Englewood Cliffs , New Jersey , 1987 [ 3 ] Lê Hoài Q u ố c , K ỹ thu ậ tn g ườimá y , Ph ầ n I: Robot Côn g N g hi ệp , NXB H Q G [] Q , ỹ ậ g y g g ệp , Q TP. HCM, 2003, 2005 (tb) MA TRẬN VÀ CÁC PHÉP TOÁNMA TRẬN VÀ CÁC PHÉP TOÁN CÁC ĐẠILƯỢNG VÔ HƯỚNG VÀ VECTORS ế • Đạilượn g vô hướn g :s ử dụn g các k ý t ự vi ế tthườn g : a, b, c,……x, y, z ế • Vector: s ử dụn g ch ữ đậmvi ế tthườn g hoặc g ạch dưới: x, x h á đ i l h ớ • Dạn g cộttập h ợpcủac á c đ ạ i l ượn g vô h ư ớ n g • Kích thước=n x 1 ể ề • Chu yể nvị:chu yề nhàn g thành cột MA TRẬN VÀ CÁC PHÉP TOÁNMA TRẬN VÀ CÁC PHÉP TOÁN MA TR Ậ NVÀCHUYỂNV Ị Ậ Ị • Ma trận: sử dụng các ký tự viết hoa hoặcchữđậm: A or A • Kích thước=(n x m) • Chu y ểnv ị :chu y ềnhàn g thành c ộ t y ị y g ộ [...]... Các thao tác đồng thời VI DU Các thao tác đơn Các thao tác đồng thời VI DU ROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆP – THUẬT NGỮ ROBOT CÔNG NGHIỆP – THUẬT NGỮ ROBOT CÔNG NGHIỆP – THUẬT NGỮ ROBOT CÔNG NGHIỆP – THUẬT NGỮ ROBOT CÔNG NGHIỆP – THUẬT NGỮ ROBOT CÔNG NGHIỆP- HỆ TỌA ĐỘ NGHIỆP- Ệ Ọ Ệ Ộ (COORDINATE FRAMES) Robot gồm nhiều khâu liên kết (links) với nhau ồ ề ế Khâu liên kết đầu (base): . KHẢOTÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Phillip John McKerrow, Introduction to Robotics, British Library, England, 1993 [2] Andrew C. Staugaard, Jr., Robotics and AI, An Introduction to Applied Machine Intelligence Prentice - Hall