ĐỘNG HỌC THUẬNĐỘNG HỌC THUẬN

Một phần của tài liệu BÀI GIẢNG ROBOT CÔNG NGHIỆP (Trang 76)

L ỊỊ ỊCH SỬ PHÁT TRIỂ N Ứ ỨNG D NG DỤ ỤỤ ỤNG NG

y của F1 so với F

ĐỘNG HỌC THUẬNĐỘNG HỌC THUẬN

ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN (KINEMATIC EQUATIONS) (KINEMATIC EQUATIONS)

ƒ Bài toán thuận:

ƒ Xác định vị trí của tay máy so với hệ tọa độ gốc

ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆP

ĐỘNG HỌC THUẬNĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN (KINEMATIC EQUATIONS) (KINEMATIC EQUATIONS)

ƒ Bài toán thuận:

ƒ Ma trận T = Dịch chuyển + Hướng quay của F / F

ƒ Ma trận T3 = Dịch chuyển + Hướng quay của F3 / F0

ƒ T phụ thuộc:

ƒ Các góc quay và các khoảng cách

ƒ Các góc quay và các khoảng cách

ƒ Kết cấu cơ học

ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆP

ĐỘNG HỌC THUẬNĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN (KINEMATIC EQUATIONS) (KINEMATIC EQUATIONS)

ƒ Bài toán thuận:

ƒ Xây dựng mô hình robot dựa trên các yếu tố: vị trí vân tốc

ƒ Xây dựng mô hình robot dựa trên các yếu tố: vị trí, vân tốc, gia tốc, tải trọng

ƒ Ma trận thuần nhất trong bài toán thuận đặc trưng qua 4 tham

ƒ Ma trận thuần nhất trong bài toán thuận đặc trưng qua 4 tham số:

ƒ GócGóc

ƒ Độ lệnh tâm

ƒ chichiềều dàiu dài

ƒ Độ xoắn

ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆP

ĐỘNG HỌC THUẬNĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN (KINEMATIC EQUATIONS) (KINEMATIC EQUATIONS) ƒCác bước xây dựng: ƒ Đánh số thứ tự các ƒ Đánh số thứ tự các khớp từ 1 tới n ƒ F tọa độ gốc ƒ F tọa độ gốc ƒ F1, Fn tham số các link

ƒ Thuật toán:

ƒ Đánh số thứ tự khớp từ 1 tới n

ƒ Đánh số thứ tự khớp từ 1 tới n

ƒ Sử dụng công thức

ƒ Mô hình Robot

ƒ Ma trận thuần nhất giữa vật và tay máy

ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆP

Một phần của tài liệu BÀI GIẢNG ROBOT CÔNG NGHIỆP (Trang 76)