L ỊỊ ỊCH SỬ PHÁT TRIỂ N Ứ ỨNG D NG DỤ ỤỤ ỤNG NG
y của F1 so với F
ĐỘNG HỌC THUẬNĐỘNG HỌC THUẬN
ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN (KINEMATIC EQUATIONS) (KINEMATIC EQUATIONS)
Bài toán thuận:
Xác định vị trí của tay máy so với hệ tọa độ gốc
ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆP
ĐỘNG HỌC THUẬNĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN (KINEMATIC EQUATIONS) (KINEMATIC EQUATIONS)
Bài toán thuận:
Ma trận T = Dịch chuyển + Hướng quay của F / F
Ma trận T3 = Dịch chuyển + Hướng quay của F3 / F0
T phụ thuộc:
Các góc quay và các khoảng cách
Các góc quay và các khoảng cách
Kết cấu cơ học
ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆP
ĐỘNG HỌC THUẬNĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN (KINEMATIC EQUATIONS) (KINEMATIC EQUATIONS)
Bài toán thuận:
Xây dựng mô hình robot dựa trên các yếu tố: vị trí vân tốc
Xây dựng mô hình robot dựa trên các yếu tố: vị trí, vân tốc, gia tốc, tải trọng
Ma trận thuần nhất trong bài toán thuận đặc trưng qua 4 tham
Ma trận thuần nhất trong bài toán thuận đặc trưng qua 4 tham số:
GócGóc
Độ lệnh tâm
chichiềều dàiu dài
Độ xoắn
ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆP
ĐỘNG HỌC THUẬNĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN ĐỘNG HỌC THUẬN (KINEMATIC EQUATIONS) (KINEMATIC EQUATIONS) Các bước xây dựng: Đánh số thứ tự các Đánh số thứ tự các khớp từ 1 tới n F tọa độ gốc F tọa độ gốc F1, Fn tham số các link
Thuật toán:
Đánh số thứ tự khớp từ 1 tới n
Đánh số thứ tự khớp từ 1 tới n
Sử dụng công thức
Mô hình Robot
Ma trận thuần nhất giữa vật và tay máy
ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆP