slide điều khiển tự động trong lĩnh vực cơ khi đại học bạch khoa Đà Nẵng .các bạn download về có hình vẽ và bài tập cụ thể .hình vẽ rõ ràng bài tập cụ thể giúp các bạn học tốt môn điều khiển tự ộng trong lĩnh vực cơ khí .chúc các bạn thành công trong học tập.googluck
Chương 1: các khái niệm cơ bản Click to edit Master text styles Second level Third level Fourth level Fifth level Để hiểu về hệ thống điều khiển tự động trước hết ta xem ví dụ sau: - Điều khiển là gì? Là tập hợp tất cả các tác động có mục đích nhằm điều khiển quá trình này hay quá trình khác theo 1 qui luật hay 1 chương trình cho trước. - Điều khiển học là gì? Là 1 bộ môn khoa học nghiên cứu nguyên tắc xây dựng các hệ điều khiển - Quá trình điều khiển và điều khiển tự động là quá trình không có sự tham gia trực tiếp của con người => tập hợp tất cả các thiết bị mà nhờ đó quá trình điều khiển được thực hiện gọi là hệ thống điều khiển Chương 2: phương pháp mô tả hệ điều khiển tự động 2.1 phép biến đổi laplace - cho hàm thời gian f(t) xác định với t 0. Biến đổi laplace của f(t) là: F(s) = L{f(t)} = .f(t)dt trong đó: - L: là kí hiệu phép biến đổi laplace - F(s): ảnh laplace hay biến đổi laplace của hàm F(t) - s: gọi là biến phức hay biến laplace 2.2 sơ đồ khối và đại số sơ đồ khối u(s) x(s) * Quan hệ vào ra: x(s) = G(s). U(s) (tín hiệu ra của khối bằng tích hàm truyền và tín hiệu vào) - điểm tụ: + x(s) u(s) E(s) = u(s) + x(s) – f(s) - f(s) - Điểm tán: H(s) u(s) y(s) x(s) => u(s) = x(s) = y(s) = H(s) G(s) * Đại số sơ đồ khối 1. rút gọn các khối nối tiếp u(s) (s) (s) y(s) u(s) y(s) (s) (s) (s) 2. Rút gọn khối song song + u(s) + y(s) - (s) y(s) = (s) = []. U(s) u(s) y(s) (s) * Ví dụ: + u(s) + y(s) - u(s) + + y(s) - u(s) y(s) (s) 1 + 3. Di chuyển điểm tụ sang phải 1 khối u(s) E(s) y(s) - F(s) y(s) = G(s).E(s) = G(s) [u(s) – F(s)] = G(s).u(s) – G(s).F(s) => y(s) = - u(s) y(s) - F(s) G(s) G(s) G(s) 4. Di chuyển điểm tụ sang bên trái 1 khối u(s) E(s) y(s) - F(s) y(s) = E(s) – F(s) = G(s).u(s) – F(s) = G(s).[u(s) - .F(s)] F(s) - u(s) y(s) G(s) G(s) [...]... trên thực hiện từ vòng trong đến vòng ngoài 2.3 Mô hình vật lý 1 Hệ cơ học dao động thẳng m F 2 hệ cơ học dao động xoắn (chuyển động quay) N= J M - Mô hình toán: J M t/h => M = = J + f + c * Phương trình laplace: M(s) = (J + f.s + c).(s) => Hàm truyền: = = = (1) => Dạng đồ thị: t s 0 => (s) = M(s) hay (t) = M(t) = const: hệ số khuếch đại của hệ => (1) = M = : tần số dao động riêng (rad/s) = : Hệ... P = (J.s + f).Ω(s) P(s) = F(s) E(s) Q(s) E(s) - Q(s) P(s) Ω(s) F(s) Ω(s) Hàm truyền: = = = : Hệ số khuếch đại = = : Độ cứng thủy lực tần số dao động riêng: = t/h * Đồ thị dao động: Q Ω khi t S => Ω(s) = hay Ω(t) = 0 t QT qua do QT xac lap I R u f 5 Động cơ 1 chiều kích từ song song L J Ω u = R.I + L .I = J + f.Ω => phương trình laplace: u(s) = (R + Ls).I(s) I(s) = (J.s +f ) Ω(s) * sơ đồ khối: . dựng các hệ điều khiển - Quá trình điều khiển và điều khiển tự động là quá trình không có sự tham gia trực tiếp của con người => tập hợp tất cả các thiết bị mà nhờ đó quá trình điều khiển được. các khái niệm cơ bản Click to edit Master text styles Second level Third level Fourth level Fifth level Để hiểu về hệ thống điều khiển tự động trước hết ta xem ví dụ sau: - Điều khiển là gì? . thống điều khiển Chương 2: phương pháp mô tả hệ điều khiển tự động 2.1 phép biến đổi laplace - cho hàm thời gian f(t) xác định với t 0. Biến đổi laplace của f(t) là: F(s) = L{f(t)} = .f(t)dt trong