Thông tin tài liệu
Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 !" # $%& ' !" # !" " #$ " %& () Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 I: Đặt vấn đề: ! "#$%&'()!%* %+,-./,!!0#!/123!-*4+, )5&677/3 8762%#!79:0 ;7<!#:!*=>?%&@&%&%%AB C#D !%E?FGH "#*= >&I1<AB+,8-'J&@&%&/I0!K L>#+1%&@M.* • =?NO=4#!4OP=Q* • RMG"<+/, • =?NSTUOV=* • V@R' • =?NWX4YZ[ -\ ]9?NAB !9?N]/,#!9?NABI/,^ _=?NAB]/,^=M+!CD%+/,E&@M.< +,AB*- !9?NO=4#!4OP=Q* _=?NABL/,^=KG.<3/,E+,2`<AB*- ! 9?NABS0G/#!W #* aI05/b?F#9?NABS0G/*c#+?F9? NABSG/5/bd@#&@&%&/e'(9?NABL /, "#* II: Giải quyết vấn đề: $%&'()*+, / =C>c+,3AB>-E!0] cC?&1.&f&F-&L'@*[M#:0H 6cge'@.&f&F*!0$H * ) Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 G/%/ABE+68hLFic K- +80@3 !#]Gj<E!0 .&f&F* = B k 08 > Gj < !0 K C , ] 8 - K-+*;-" !> KClm8nM- K-+ * =o-B kS0G/&%C/^ 0.1.2&345&6&7%&&8+*+9:;;<=>.?+)@&1A.BC&3D&34E&3 F=G7,HIJKLM!N/ W.%8p/4/KClm8qnM+L#!E !^ l V,#!/,Q`E-cCcn* l 40 !/,'@Cc/,Q`'@* lm8qn$H !r]* ,O+;+P&6&7%&.Q&-2JRO+;+P&)*+, / &*+,-+./&0+&122-3456,7/-28/19$&*/:-;' K/S.F,H+T s+L#!E+,6ABt l X+AB.gr]AB !.<L/,C?u&E+gK Clm8qn* <) Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 l X+,AB !.<L/,C?u&E+,gClm8qnv\ #w6>C>Aon>- !/,+E&@M.<E +g-&L'@s #/UD&3,& • S0? kC#!KC^ _S>WK@#!6 8-c K C'WM#b'rI0^ =oWx9>&\9>&0>#! *=oYm>Y\;?#`@WY G0m- !lwoY\>Ym;?8#@WYG0m- !y*z-L;Y E#WY$?16 ;?M-G0AEWY ! lyy{n _S>W@#! 8-c6 CG W8M#bC S>#`@WY-mL5]0?1m;?M-G0A EWY !\* • S0? k-G0^ ,#r&@M.<^ m -+8>0&{-^ \ p1/e&@Mm-+-&L'@wl+-&L I@F%+&IC,gC?&1#!?%(1M'rI0^ =) Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 S>+gC?%(18,#r%# X]0ol^ | S>+cgC?&1(1r#r# X]0ol^ } @M\-$#>/^ X-^=o|#!}-^ -&->-?@/5A/-^ ~`#`@WY?M'rI0^ B) Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 WY{myY{myP [MM|l|^ =-C:E&•{C:Ez& z&{n !&@M.<+g-C:^ Y&{z&y&{n !&@M.<+6;-C:^ z-m [,Wlm8qn#rmY]0?8- ?+#r+6#!+g GCF?*S>.<KC1Wlm8qnF ! X+gAB8&@Mz&{n-+gC?%(1* C) Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 4+,6,AB8&@MY&{n-+gC?%(1?^ =6-G0EWYKFm {{n [:0+gAB8+6,AB.<E&1KC-Hl m8qn -&->-?D-E/F@/5A/-' =&@M.<z&{n-+C?&1(1#!u+gC? %(1*=-^ 4+6,ABM^ z-^ [M.<,2G(!,#r%-{nl€#!%-{ll€n ? #ww !0Fi.<CWlm8qnv\#w6{nl€ S:2`^ =r'J9?NS0G/L&12`2+g-AB0K-/e '(%9>N]/,2`AB G) Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 .<L/, !K`&6#Mh]0on>?:'] #+CE-,#r$&&F]& !3-7*'•'! 0/%C'•%*4Mg'rI0 !$&+AB>+gA B =30.<LKCWlm8qn>E#r(1 8lmK-. !/,0A'@F !oI/'@Cc /,0AIF !o'@/I7EL/,* 40+KCE#rWlm8qn^ S>Ki)+?M.<L/,CWlm8qn-{|*‚**ƒ{m* SM#b/I0^ &*+,-+./H0+&12I-3456,7/-28/194F;J&2 =.<L/,Z-^Z{\n Y ) Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 [MZ{\n Y>Y mMZ n*=]/%'0RM {*z#! >G1E9?NS0G/.<L/,C?u&8L2`&]#Yg 1 8lm8 + g A B > M+6AB UM'rI08,.<L/,C?&#r.<L/,Zg] %AB#!KABE+, =?.<L 8%0A !E#rc6+ ! U0r^0R'@6+ ! !E.<8#rf8 7M„o?2,'rfw0AI6+ ! !E#rc7M„o' ??f K) Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 %C^+L#!E+,6AB+,gAB !/, 0AICc/,0AIE.<#rc&] #L/,Z€n III: Minh họa, mô phỏng: =2`[z/^ (' p/{ {mn8{m Real Axis Imaginary Axis Nyquist Diagrams 0 2 4 6 8 10 -1000 -800 -600 -400 -200 0 200 400 600 800 1000 S:2`^!0#wg-mcC?&1.&f&F#!mc],H* RS0G/KCYlmyqn* umk++c?(I Y2/8nc?(10Y2/* X> :^+KAB* p4/L {mn8 m {m8 \ {\ () [...]... (1,j0) Được gọi là nằm trên biên giới ổn định khi đường đặc tính tần số - pha của hệ đi qua điểm M (-1,j0) 11 | P a g e Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 Tiêu chuẩn Nyquist được xác định có 2 dạng: + Tiêu chuẩn ổn định theo đặc tính tần số biên pha: Điều kiện cần và đủ để hệ thống kín ổn định” - Khi hệ ổn định (hoặc ở giới hạn ổn định) là đặc tính tần số biên – pha của hệ hở không.. .Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 VD2: GH(s) = (k =10, t1 = 1, t2 = 2) Nyquist Diagrams 6 Imaginary Ax is 4 2 0 -2 -4 -6 0 2 4 6 8 10 Real Ax is Nhận xét: hàm truyền vòng hở có 2 cực nằm bên trái mặt phẳng phức Biểu đồ Nyquist không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trên trục thực âm (Real... Khi hệ thống ổn định là đặc tính tần số biên – pha của hệ thống hở bao điểm (-1,j0) m/2 vòng kín nếu biến đổi từ 0 đến (trong đó m là số nghiệm của phương trình đặc tính của hệ hở có phần thực dương) “ + Tiêu chuẩn ổn định theo Logarit: - Điều kiện cần và đủ để hệ thống kín ổn định khi hệ thống hở ổn định là số giao điểm chuyển đổi âm bằng số giao điểm chuyển đổi âm của đặc tính với đường thằng trong... không bao điểm A (-1+j0) Điểm –1 ký hiệu (+) nằm trên trục thực âm (Real Axis) , điểm 0 nằm trên trục ảo (Imaginary Axis) Kết luận: hệ thống ổn định IV: Kết luận: Thông qua tiêu chuẩn ổn định Nyquist ta có thể khảo sát được sư ổn định của một hệ thống, dựa trên đường cong Bromwich Một hệ thống: - Được gọi là ổn định khi đường đặc tính tần số - pha của hệ hở không bao quanh điểm M (-1,j0) Được gọi là không . {mn8 m {m8 { () Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 'p4/L {mn8 m {m8 { Real Axis Imaginary Axis Nyquist Diagrams 0 2 4 6 8. đặc tính tần số - pha của hệ đi qua điểm M (-1,j0) (() Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 Tiêu chuẩn Nyquist được xác định có 2 dạng: + Tiêu chuẩn ổn định theo đặc. / =C>c+,3AB>-E!0] cC?&1.&f&F-&L'@*[M#:0H 6cge'@.&f&F*!0$H * ) Bài tập lớn Cơ sở điều khiển tự động-Nhóm 3-D08KTDT2 G/%/ABE+68hLFic
Ngày đăng: 17/05/2015, 11:22
Xem thêm: BÀI TẬP LỚN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG-ĐỀ TÀI-KHẢO SÁT PHƯƠNG TRÌNH NYQUIST VÀ MÔ TẢ, BÀI TẬP LỚN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG-ĐỀ TÀI-KHẢO SÁT PHƯƠNG TRÌNH NYQUIST VÀ MÔ TẢ
