Cho cơ cấu động cơ chữ V như hình vẽ với các thông số (bỏ qua khối lượng các khâu): , , , , , , Góc hợp bởi tay quay và phương ngang Cho cơ cấu động cơ chữ V như hình vẽ với các thông số (bỏ qua khối lượng các khâu): , , , , , , Góc hợp bởi tay quay và phương ngang