nghiên cứu một số kỹ thuật biểu diễn trạng thái khuôn mặt

Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG MAI TIẾN DŨNG NGHIÊN CỨU MỘT SỐ KỸ THUẬT BIỂU DIỄN TRẠNG THÁI KHUÔN MẶT LUẬN VĂN THẠC SỸ: KHOA HỌC MÁY TÍNH Thái Nguyên - 2011 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐH CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG MAI TIẾN DŨNG NGHIÊN CỨU MỘT SỐ KỸ THUẬT BIỂU DIỄN TRẠNG THÁI KHUÔN MẶT CHUYÊN NGÀNH: KHOA HỌC MÁY TÍNH MÃ SỐ CHUYÊN NGÀNH: 60 48 01 LUẬN VĂN THẠC SĨ: KHOA HỌC MÁY TÍNH HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS ĐỖ NĂNG TOÀN Thái Nguyên - 2011 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Lời cảm ơn Trước tiên tôi xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến PGS TS Đỗ Năng Toàn, người thầy đã trực tiếp hướng dẫn tôi suốt thời gian nghiên cứu và phát triển luận văn. Thầy đã luôn nhiệt tình, tận tâm chỉ bảo cho tôi những kiến thức bổ ích, những nhận xét quý giá kịp thời. Thầy là người trực tiếp giúp đỡ tôi tìm hiểu và hoàn thành đề tài, trong khi lĩnh vực mà tôi nghiên cứu hoàn toàn là một lĩnh vực mới. Xin cảm ơn trường Đại học Công Nghệ Thông Tin và Truyền Thông, Viện Công Nghệ Thông Tin đã mang lại cho tôi những điều kiện học tập tốt nhất. Có thể nói đây là môi trường học tập tốt cho tôi, giúp tôi nghiên cứu và tìm hiểu nhiều tri thức có giá trị cho chuyên môn công nghệ thông tin của mình cũng như các kỹ năng khác. Ở môi trường đào tạo này tôi đã gặp được những người thầy hết sức tận tâm, có tác phong làm việc khoa học chuyện nghiệp, giúp tôi học hỏi được nhiều điều quý giá. Đặc biệt xin cảm ơn các anh chị ở Viên công nghệ thông tin đã hỗ trợ giúp đỡ để tôi hoàn thành sản phẩm đề mô. Xin chân thành cảm ơn các bạn cùng lớp, đồng nghiệp và đơn vị nơi tôi công tác đã tạo điều kiện cho tôi hoàn thành luận văn này. Xin gửi lời cảm ơn tới gia đình tôi đã động viên tôi trong suốt quá trình học và hoàn thành luận văn. Thanh Hóa, tháng 10 năm 2011 Mai Tiến Dũng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Lời cam đoan Dưới sự hướng dẫn của PGS.TS Đỗ Năng Toàn, với tinh thần làm việc nghiêm túc, sau một thời gian tìm hiểu, nghiên cứu, đề tài “Nghiên cứu một số kỹ thuật biểu diễn trạng thái khuôn mặt” hoàn thành đúng kế hoạch đăng ký làm luận văn cao học. Trong quá trình hoàn thành luận văn, tôi đã tìm hiểu, nghiên cứu, tổng hợp nhiều nguồn tài liệu khác nhau, với sự chỉ đạo, giúp đỡ của giáo viên hướng dẫn, kết quả của đề tài là sản phẩm lao động của cá nhân tôi và sự. Các nguồn tài liệu sử dụng được trích dẫn rõ ràng, khoa học. Tôi xin cam đoan những điều trên là hoàn toàn đúng. Thanh Hóa, tháng 10 năm 2011 Mai Tiến Dũng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn i MỤC LỤC MỤC LỤC i DẠNH MỤC CÁC HÌNH ii MỞ ĐẦU 1 CHƢƠNG 1: KHÁI QUÁT VỀ THỰC TẠI ẢO VÀ KỸ THUẬT XÂY DỰNG MÔ PHỎNG KHUÔN MẶT NGƢỜI 4 1.1 Khái quát về thực tại ảo 4 1.1.1. Thực tại ảo là gì? 5 1.1.2. Các ứng dụng cơ bản của thực tại ảo 11 1.2. Biểu diễn khuôn mặt trong thực tại ảo 23 1.2.1. Mô hình hóa khuôn mặt 23 1.2.2. Hoạt hóa khuôn mặt 29 CHƢƠNG 2: MỘT SỐ KỸ THUẬT BIỂU DIỄN TRẠNG THÁI KHUÔN MẶT NGƢỜI 31 2.1. Các trạng thái cơ bản khuôn mặt 31 2.2. Biểu diễn trạng thái khuôn mặt nhờ hàm biến đổi 33 2.3. Biểu diễn trạng thái khuôn mặt nhờ kỹ thuật hoạt hóa 43 CHƢƠNG 3: ỨNG DỤNG THỬ NGHIỆM 50 3.1. Bài toán 50 3.2. Phân tích bài toán 51 3.3. Chƣơng trình biểu diễn trạng thái cơ bản của khuôn mặt 52 PHẦN KẾT LUẬN: TÓM TẮT KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC, HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO 61 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn ii DẠNH MỤC CÁC HÌNH Hình 1.1. JWARS Mô phỏng không gian chiến trƣờng thực - ảo 12 Hình 1.2. Một số phần cứng trong hệ thống hiện thực tại ảo 14 Hinh 1.3. Mô phỏng không gian nội thất bằng phần mềm autocad 16 Hình 1.4. Mô phỏng gƣơng mặt bệnh nhân trƣớc và sau phẫu thuật 17 Hình 1.5. Mô hình cơ cánh tay 18 Hình 1.6. Phòng học trực tuyến topica đƣợc thiết kể trong thế giới ảo 19 Hình 1.7. Phòng thí nghiệm vẽ 3D trên mặt phẳng 2 chiều 20 Hình 1.8. Huấn luyện lính tăng bằng hệ mô phỏng 22 Hình 1.9. Mô hình khu đô thị Mỹ Đình – Từ Liêm –Hà Nội 23 Hình 1.10. Găng tay cảm xúc 25 Hình 1.11. Mô phỏng bảo tàng Chăm 26 Hình 1.12: Đắm chìm trong thế giới ảo của game 3D 27 Hình 1.13. Phòng họp hội thảo từ xa, trực tuyến 28 Hình 1.14. Các cảm xúc cơ bản thể hiên trên nét mặt 30 Hình 1.15. Mô phỏng khuôn mặt 3D từ ảnh 2D 31 Hình 1.16. Mô hình mặt theo CANDIDE và GRETA 32 Hình 1.17. Tô bóng theo Gaurund 33 Hình 1.18. Bề mặt B-spline 35 Hình 2.1. Trạng thái vui 37 Hình 2.2. Trạng thái buồn 37 Hình 2.3: Trạng thái căm gét 38 Hình 2.4. Trạng thái sợ 38 Hình 2.5. Trạng thái ngạc nhiên 39 Hình 2.6 Trạng thái giận 39 Hình 2.7. Phép nội suy tuyến tính thực hiện trên các giá trị kết hợp cơ mặt 41 Hình 2.8. Các điểm đặc trƣng trong MPEG-4 45 Hình 2.9. Một số FAP 46 Hinh 2.10. Các đơn vị tham số hoạt ảnh khuôn mặt 47 Hình 2.11. Lƣợc đồ hoạt ảnh theo chuẩn MPEG-4 48 Hình 2.12. Mô hình khuôn mặt có thể morphing do Blanz và Vetter đƣa ra 50 Hình 2.13. Các cơ chính trên mặt 51 Hình 2.14. Mô hình da ba tầng đƣợc sử dụng bởi Terzopoulos và Waters. 52 Hình 2.15. Một số đơn vị hành động 54 Hình 3.1. Khung hình khuôn mặt 3D ban đầu 60 Hình 3.2. Khung hình khuôn mặt nhìn nghiêng. 61 Hình 3.3. Trạng thái mỉm cƣời của khuôn mặt. 62 Hình 3.4. Trạng thái ngạc nhiên của khuôn mặt. 63 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 1 MỞ ĐẦU Thế giới luôn luôn vận động phát triển, và tất nhiên công nghệ thông tin cũng trong trào lƣu đó. Trong quá trình vận động, ngành công nghệ thông tin có những bƣớc phát triển mang tính cách mạng, từ việc lập trình bằng ngôn ngữ bậc thấp chuyển sang ngôn ngữ bậc cao thông minh, từ việc dùng hệ điều hành MS- Dos chuyển sang dùng hệ điều hành Windows một trong những cuộc cách mạng của công nghệ thông tin đó là phát triển môi trƣờng đồ họa trong máy tính. Đồ họa máy tính có tính ứng dụng rộng rãi trong công nghệ thông tin nhƣ hỗ trợ thiết kế, biểu diễn thông tin, ứng dụng trong giải trí - nghệ thuật, giáo dục - đào tạo, hỗ trợ giao tiếp ngƣời và máy tính… Tất cả ứng dụng đồ họa đều có giao diện giao tiếp với ngƣời dùng, các giao diện đồ họa tạo nên sự thuận tiện và thoải mái trong quá trình giao tiếp ngƣời – máy. Các ứng dụng chạy trên hệ điều hành MS Windows là một minh họa mang tính thuyết phục, trực quan về đóng góp của đồ họa máy tính. Các chức năng, thay vì thể hiện qua các yêu cầu, dòng lệnh phức tạp, ngày nay nó đƣợc thể hiện qua các biểu tƣợng do đồ họa hỗ trợ, việc thực hiện các chức năng chỉ cần thông qua các thao tác cơ bản của của con trỏ chuột. Với sự hỗ trợ của đồ họa, việc hỗ trợ tối đa trong không gian biểu diễn là hoàn toàn có thể đƣợc, sẽ giúp ngƣời dùng dễ dàng sử dụng hơn. Mô phỏng thế giới thực tại, và đƣa ra những quyết định mang tính chuyên gia luôn luôn là mục tiêu của các hệ thống thông minh có hỗ trợ đồ họa. Điều đó sẽ làm cho tính ứng dụng mềm mại hơn, có hiệu quả và thực sự hữu ích hơn, giải quyết triệt để hạn chế của các ứng dụng đồ họa hiện nay. Thực tế, nhiều ứng dụng với quá trình tƣơng tác ngƣời máy thông qua các thiết bị hỗ trợ nhƣ chuột, bàn phím, màn hình, các núm cầm, từ các thao tác trên các thiết bị đó sẽ là thông tin đầu vào ra quyết định thực hiện chức năng trên giao diện đồ họa. Việc mà ngƣời dùng quan tâm đó là tìm hiểu chức năng của các biểu tƣợng, và làm thế nào để thao tác nhanh Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 2 với các thiết bị cung cấp dữ liệu vào cho máy tính. Máy tính thật sự vẫn phải chờ đợi dữ liệu mang tính thao tác cơ học của ngƣời dùng, thực tế các trạng thái cảm xúc chƣa có vai trò thông tin để máy tính xử lý. Tiếp nhận thông tin cảm xúc con ngƣời và thể hiện thông tin cảm xúc đó vẫn còn là hạn chế. Vấn đề biểu diễn khuôn mặt trong thực tại ảo là rất khó khăn, vì ngoài phần khung xƣơng còn có các mô, phần mềm của khuôn mặt. Nhiều khuôn mặt, về cấu trúc xƣơng là giống nhau, nhƣng phần mềm trên khuôn mặt, có sự khác nhau, dẫn đến khuôn mặt có sự khác nhau. Điều này rất khó trong quá trình thể hiện. Chính vì thế, giải pháp sử dụng máy tính để mô phỏng, cho phép tạo ra các kiểu mặt khác nhau trong một cấu trúc, từ đó so sánh với mô tả từ đời sống thực để nhận dạng. Nhận dạng khuôn mặt có rất nhiều ứng dụng trong thực tế, nhất là trong khoa học hình sự và trong y học. Xây dựng thƣ viện khuôn mặt là một việc khó, thể hiện trạng thái khuôn mặt lại càng khó hơn. Chúng ta có thể xây dựng cho kết cấu khung xƣơng của khuôn mặt, nhƣng việc đắp phần mềm cho khuôn mặt theo mô tả là rất khó. Từ đó, xác định trạng thái của khuôn mặt, thể hiện những thông tin cảm xúc càng khó hơn. Tuy nhiên nếu xác định rõ trạng thái cảm xúc trên khuôn mặt, sẽ giúp chúng ta có những kết luận chính xác trong cuộc sống để hỗ trợ nhiều vấn đề nhƣ khám chữa bệnh cho ngƣời bệnh từ xa, hay đàm phán kinh doanh, hoặc tìm hiểu tâm lý. Xuất phát trong hoàn cảnh đó việc nghiên cứu một số kỹ thuật biểu diễn trạng thái khuôn mặt trong thực tại ảo là vấn đề không chỉ có ý nghĩa khoa học, ý nghĩa thời sự mà còn mang đậm tính thực tiễn. Luận văn đƣợc tổ chức gồm 3 chƣơng, trong đó chƣơng 1 giới thiệu về thực tại ảo và các ứng dụng của thực tại ảo, từ khung nhìn tổng quan của thực tại ảo, để tiếp cận nghiên cứu biểu diễn khuôn mặt trong thực tại ảo. Chƣơng 2 nghiên cứu một số kỹ thuật biểu diễn khuôn mặt, tập trung miêu tả các trạng thái cơ bản của khuôn mặt, dùng một số kỹ thuật điền hình để biểu diễn trạng thái khuôn mặt. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 3 Chƣơng 3 cài đặt ứng dụng thử nghiệm, biểu diễn trạng thái cơ bản của khuôn mặt. Phần kết luận sẽ tổng kết những kết quả nghiên cứu và phân tích ƣu điểm, nhƣợc điểm và đề xuất hƣớng nghiên cứu và cải tiến trong tƣơng lai cho sự nghiên cứu này. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 4 CHƢƠNG 1: KHÁI QUÁT VỀ THỰC TẠI ẢO VÀ KỸ THUẬT XÂY DỰNG MÔ PHỎNG KHUÔN MẶT NGƢỜI Công nghệ thông tin ra đời đánh dấu một cuộc cách mạng lớn về công nghệ. Ngày nay công nghệ thông tin đƣợc áp dụng hầu hết trong các lĩnh vực của xã hội. Mục tiên của các ứng dụng công nghệ thông tin là tự động hóa các vấn đề trong thực tế, một ứng dụng thông minh là ứng dụng hỗ trợ tối đa, linh hoạt với ngƣời dùng. Thực tại ảo là một lĩnh vực trong công nghệ thông tin, với sứ mệnh lớn lao là mô phỏng các hệ thống thông minh, có tính tƣơng tác linh hoạt, sinh động nhƣ thế giới thực, điều mà các nhà khoa học luôn mong muốn, vì thực sự đó là cái đích phục vụ hiệu quả mà công nghệ thông tin mang lại cho con ngƣời. 1.1 Khái quát về thực tại ảo Thực tại ảo là một ngành công nghệ có nhiều tiềm năng và ứng dụng vô cùng to lớn. Ra đời vào những năm đầu thập kỷ 90, khái niệm thực tai ảo xuất hiện vào năm 1950, với sự ra đời của hệ thống ảo nguyên sơ đầu tiên do Morton Heilig thiết kế. Mƣời năm sau, giáo sƣ Sutherland đã quản lý xây dựng thành công hệ thống thực tại ảo cơ bản đầu tiên có tên gọi là “Sword of Damocles” [15] trên máy vi tính. “Sword of Damocles” bao gồm: một màn hình máy tính, một hệ thống máy điều chỉnh, một máy tính để làm mọi thứ. Thành công của hệ thống này, là đã đƣa ra khái niệm làm việc cơ bản của hệ thống thực tại ảo, tƣơng tác với ngƣời xem và thuyết phục ngƣời xem bằng các cảm giác thực trong một hệ thống mô phỏng với đầu ra có tính tƣơng tác. Tiếp sau thành công đó, các nhà nghiên cứu và phát triển đã tiến hành xây dựng các thiết bị hỗ trợ hệ thống, sử dụng không gian để mô phỏng, hệ thống thực tại ảo luôn đƣợc thúc đẩy nghiên cứu, xây dựng và áp dụng. Ngày nay, việc áp dụng thực tại ảo luôn đƣợc áp dụng rông rãi, đi đầu trong lĩnh vực này là Mỹ và Châu Âu, việc áp dụng thực tại ảo ở Việt Nam cũng đang đƣợc phát triển, và hy vọng sẽ đƣợc áp dụng rộng rãi và phát huy vai trò thực sự [...]... nét mặt [9] Nhƣng tìm đƣợc một hàm số để Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 28 biểu diễn chi tiết khuôn mặt là hoàn toàn khó khăn Bằng tƣ tƣởng chia nhỏ vùng tiếp cận, chúng ta có thể tạo nên các hàm tham số con cho các vùng biểu diễn khác nhau, và cả khuôn mặt sẽ là tập các hàm biểu diễn, cách này có thể gọi là cách liên kết tập hợp các miếng vá tham số (patch)... môi, má, và trán ở trạng thái thƣờng của khuôn mặt gọi chung là những vùng không có nếp nhăn 1.2.2 Hoạt hóa khuôn mặt Với các phƣơng pháp mô hình hóa khuôn mặt đã trình bày, sự sống động của mặt đƣợc thao tác trực tiếp qua các đỉnh đa giác hoặc các điểm kiểm soát (control point) Trong nội dung luận văn này, chúng ta đề cấp tới một số kỹ thuật cơ bản để thao tác trên bề mặt khuôn mặt, nhƣ: hoạt ảnh... phù hợp để thể hiện sự biểu lộ của các cảm xúc khác nhau Kỹ thuật hoạt ảnh khung chính đƣợc sử dụng rộng rãi, đó là một cách tiếp cận trực quan cho hoạt ảnh khuôn mặt Hoạt ảnh tham số hóa là kỹ thuật dung tập tham số điều khiển có phân loại rõ ràng nhằm làm sống động khuôn mặt Các tham số đƣợc phân loại rõ ràng, các tham số đƣợc đặc biệt hóa trong các khu vực đặc biệt của khuôn mặt để tạo nên sự biến... trên nét mặt hết sức đa dạng và biểu diễn linh hoạt, nắm bắt các đƣờng nét và biểu diễn các nét trên khuôn mặt phụ thuộc vào các tình thái và thời gian, không gian cụ thể, dƣờng nhƣ không có quy luật nào cho sự thể hiện đó Việc thể hiện tốt các yếu tố vật lý, cụ thể là các nếp nhăn của da mặt, màu sắc của nếp da là một cách hiệu quả để mô hình hóa khuôn mặt Vốn dĩ, khuôn mặt con ngƣời là một bề mặt ba... hình hóa khuôn mặt đó là mô hình hóa khuôn mặt với các lớp đa giác đƣợc Gouraud (1971) giới thiệu [6] Chúng ta sử dụng nhiều mặt đa giác phẳng để xấp xỉ bề mặt cong của đối tƣợng 3D Các thao tác trên các đỉnh của đa giác trên bề mặt sẽ làm cho mô hình khuôn mặt chuyển động Tuy nhiên, khi số đa giác xấp xỉ một mặt cong tăng thì khối lƣợng tính toán và lƣu trữ cũng tăng theo tỷ lệ thuận theo số mặt, cho... nhƣng Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 25 ghi nhận sự cách mạng vƣợt trội, đó là từ một khuôn mặt có sẵn, kết hợp với các thông tin cung cấp đầu vào, khuôn mặt đó sẽ biến đổi để thể hiện các thông tin đó Việc đó sẽ là hoàn hảo, nếu sự thật nó biểu diễn đƣợc cảm xúc nhƣ ngƣời thật Hình 1.15 Mô phỏng khuôn mặt 3D từ ảnh 2D Giải phẫu khuôn mặt ngƣời là một bài... lớn Xét trên phƣơng diện ánh xạ, thực tại ảo là một công nghệ hiên đại và hữu dụng để nghiên cứu và phát triển các lĩnh vực trong cuộc sống, mang tới những tri thức hữu ích cho việc tìm hiểu, dự đoán, khẳng định các áp dụng trong thực tiễn 1.2 Biểu diễn khuôn mặt trong thực tại ảo 1.2.1 Mô hình hóa khuôn mặt Khi đoán nhận một con ngƣời, khuôn mặt là một cơ quan giúp cho nhận biết rõ ràng nhất Thực... bề mặt ba chiều Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 26 phức tạp và luôn thay đổi nếp da theo trạng thái biểu cảm, dù là cùng một trạng thái biểu cảm nhƣng sự thể hiện của nếp da cũng có sự khác biệt theo các lần thể hiện Những nếp nhăn và sự lồi lõm trên khuôn mặt đƣợc sinh ra trong sự biểu lộ cảm xúc Hình 1.16 Mô hình mặt theo CANDIDE và GRETA Một trong cách... tham số, chính tham số này sẽ hoạt hóa cho chuyển động khuôn mặt Hoạt ảnh tham số đƣợc Parke (1972) phát triển đầu tiên, kỹ thuật đó khắc phục hạn chế của hoạt ảnh khung chính Hoạt ảnh dựa trên giả cơ là kỹ thuật mô phỏng co dãn của cơ thật bằng cách biến đổi lƣới khuôn mặt Các cơ giả tƣởng sẽ đƣợc thiết kế trên khuôn mặt, và việc tạo nên hoạt động của các cơ, sự biến dạng của cơ sẽ tạo nên hoạt ảnh khuôn. .. các bề mặt đa giác lại hiện rõ, hoặc thu hẹp và gây ra cảm giác không đƣợc trơn mịn, hoặc chồng chất hình ảnh Mô hình bóng của Gouraud là tạo cho đối tƣợng một cái nhìn giống nhƣ nó có nhiều mặt đa giác bằng cách vẽ bề mặt với nhiều cƣờng độ sáng khác nhau, làm cho mặt phẳng có tính cong Bề mặt tham số cũng là một trong các cách mô hình hóa khuôn mặt, với mục tiêu là tìm một hàm toán học biểu diễn đƣợc . hóa khuôn mặt 23 1.2.2. Hoạt hóa khuôn mặt 29 CHƢƠNG 2: MỘT SỐ KỸ THUẬT BIỂU DIỄN TRẠNG THÁI KHUÔN MẶT NGƢỜI 31 2.1. Các trạng thái cơ bản khuôn mặt 31 2.2. Biểu diễn trạng thái khuôn mặt. tiếp cận nghiên cứu biểu diễn khuôn mặt trong thực tại ảo. Chƣơng 2 nghiên cứu một số kỹ thuật biểu diễn khuôn mặt, tập trung miêu tả các trạng thái cơ bản của khuôn mặt, dùng một số kỹ thuật. NGHIÊN CỨU MỘT SỐ KỸ THUẬT BIỂU DIỄN TRẠNG THÁI KHUÔN MẶT LUẬN VĂN THẠC SỸ: KHOA HỌC MÁY TÍNH Thái Nguyên - 2011 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái