LÝ THUYẾT ROBOT CÔNG NGHIỆP (1)

Câu 4: Hàm arcsin và arccos không được sử dụng để giải bài toán động học ngược:  Vì Bản thân chúng là các hàm tuần hoàn nên hàm ngược của chúng không cho ra một giá trị góc duy nhất.. C

Lần đầu ta gặp nhỏ , trong nắng chiều bay bay

Dm C C Am

Ngập ngừng ta hỏi nhỏ , nhỏ bảo nhỏ không tên

Dm C C Am Dm

Ừh thì nhỏ không tên , bây giờ quen nhé nhỏ , nhỏ ơi

Dm C Am Dm

Lần này ta gặp nhỏ , trong nắng chiều bay bay

Dm C C Am

Ngập ngừng ta hỏi nhỏ , nhỏ bảo nhỏ chưa yêu

Dm C C Am Dm

Ừh thì nhỏ chưa yêu , bây giờ yêu nhé nhỏ , nhỏ ơi

Dm C C Am

Lần này nhỏ quay đi , không thèm nhìn ta nữa

Dm C Dm C Dm

Giọt sầu rơi một mình , chỉ còn ta một mình , nhỏ ơi

Dm C Am Dm

Còn gì đâu hỡi nhỏ , trong nắng chiều phôi phai

Dm C C Am

Kỷ niệm ta cùng nhỏ , giờ chỉ là hư vô

Dm C C Am Dm

Ừh thì là hư vô , xa rồi vẫn nhớ hoài , nhỏ ơi

Dm C Am Dm

Tình cờ ta gặp nhỏ , trong nắng vàng ban mai

Dm C C Am

Thẹn thùng ta hỏi nhỏ , nhỏ bảo khờ ghê đi

Dm C C Am Dm

Ừh thì khờ ghê đi , thương rồi sao chẳng hiểu , nhỏ ơi

CÂU HỎI TRẮC NGHIỆM MÔN ROBOT CÔNG NGHIỆP.

Câu 1: Động năng 1 khâu của tay máy là:

 Đại lượng vô hướng

Câu 2: Lực suy rộng tính theo phương trình lagrange II là đại lượng:

 Tính trên trục ra của hộp giảm tốc

Câu 3: Ý nghĩa của việc nghiên cứu động lực học ngược robot là:

 Xác định Lực, Momen, Kiểm nghiệm Bền, Cứng, Độ Tin cậy và chọn Công Suất động cơ

Câu 4: Hàm arcsin và arccos không được sử dụng để giải bài toán động học ngược:

 Vì Bản thân chúng là các hàm tuần hoàn nên hàm ngược của chúng không cho ra một giá trị góc duy nhất

Câu 5: Ma trận quay là:

 Ma trận bắt buộc có định thức bằng 1

Câu 6 : Kết quả của bài toán động học ngược dùng để :

 Làm đầu vào cho bài toán động lực học

Câu 7 : Không gian công tác của robot là :

 Không gian của hệ quy chiếu cơ sở

Câu 8 : Ma trận có tính chất trực giao là :

 Ma trận Quay

Câu 9 : Thế năng trọng lực của mỗi khâu là :

 Công các lực tác dụng khâu đó

Câu 10 : Bài toán động lực học ngược có ý nghĩa :

 Cho trước quỹ tích chuyển vị khâu chấp hành cuối Xác định Lực hoặc Momen tác động tương ứng

Câu 11 : Thế năng trọng lực của mỗi khâu được tính :

 Là công của trọng lực dể đưa trọng tâm khâu đó từ vị trí đang xét về gốc thế năng chọn trước

Câu 12 : Ma trận Jacobian hình học dùng để :

 Biểu diễn mối quan hệ giữa vận tốc bàn kẹp trong không gian công tác và

vận tốc các khớp

Câu 13 : Ma trận Jacobian giải tích có đặc điểm :

 Dùng để xác định mối quan hệ giữa vận tốc bàn kẹp trong không gian công tác và vận tốc các khớp

Câu 14 : Lực hoạt động trong phương trình Newton Euler II có ý nghĩa :

 ?

Câu 15 : Để sử dụng phần đặc tính có lợi nhất của động cơ, người ta :

 Sử dụng hộp giảm tốc

Câu 16 : Dạy học robot (teach-in) là kỹ thuật :

 Không giảibài toán ngược khi điều khiển

Câu 17 : Ma trận Jacobian dùng để :

 Xác định cấu hình đặc biệt của robot

Câu 18 : Động năng của một khâu bất kì trên cánh tay là lớn nhất khi :

 Tất cả các khâu tính từ nó về giá chuyển động với vận tốc cực đại, nhưng

không theo chiều triệt tiêu lẫn nhau

Câu 19: Thế năng của một khâu bất kỳ đạt cực đại khi

 Chiều cao thế đo theo phương trọng lực là lớn nhất

Câu 20: Trong chuỗi động học, một khâu bất kì có động năng cực đại khi

 Có bình phương vận tốc cực đại trong hệ quy chiếu cơ sở

Câu 21: Ma trận jacobian sẽ không tồn tại nghịch đảo khi

> Số bậc tự dothực tế nhỏ hơn tổng số khớp (loại 5) của cấu trúc

> Khi tầm với lớn nhất hay nhỏ nhất

Câu 22: Tầm với lớn nhất của tay máy đạt được khi

 Không nghịch đảo được ma trận jacobian.

Câu 23: Thiết kế cổ tay robot cầu nhằm mục đích :

 Để dễgiải bài toán động học ngược

Câu 24: Nếu dòng thứ 3 (khớp 3) của bảng DH có tất cả các số hạng đều khác không :

 Khâu 3 phải có đường tâm đổi hướng (bị uốn cong)

Câu 25: Khi sử dụng camera điều khiển bám ảnh để nhận biết chiều sâu ảnh cần

 Hai camera với khoảng cách trục quang biết trước

Câu 26: Khép kín truyền dẫn trên khâu thứ nhất của cấu trúc robot nhằm :

 Đưa khối lượng của động cơ thứ hai về giá

Câu 27: Công suất tức thời của một động cơ dẫn động với khớp tịnh tiến trên cánh tay cần sử dụng là

 P.V trong đó P là lực tác động của nguồn dẫn động, V là vận tốc dài tính cho trọng tâm của khâu đang xét

Câu 28: Với robot sáu bậc tự do cổ tay cầu, việc tăng chiều dài của khâu 6 sẽ

 Tăng thể tích vùng làm việc

Câu 29: Ở cổ tay cầu sử dụng vi sai bánh răng nón, cổ tay có ba khâu nền nếu

 Việc điều khiển mỗi bậc tự do chỉ cần tác động vào một động cơ duy nhất

Câu 30: Ở cổ tay cầu, vận tốc tuyệt đối của bàn kẹp tự quay quanh trục z5

(chuyển động roll) là lớn nhất khi

 Vận tốc q’4 và q’6 đạt cực đại, cùng chiều, trùng phương

Câu 31 : Ma trận mô tả phép quay quanh trục cơ bản cần có :

 3 phần tử không thẳng hàng

Câu 32 : Robot chuỗi động học hở là :

 Trong cấu trúc mỗi khâu bất kỳ đều liên kết với nhiều nhất hai khau khác

Câu 33 : Quỹ đạo chuyển động trong không gian khớp là tổ hợp của đa thức bậc 3 :

 Đảm bảo vận tốc liên tục tại các điểm chuyển tiếp trong không gian khớp

Câu 34 : Chiều quay dương trong quy tắc bàn tay phải là :

 Thuận chiều kim đồng hồ khi nhìn theo chiều tịnh tiến dương ( chiều từ gốc về ngọn)

Câu 35 : Hàm Acrtan2 là hàm :

 Chuẩn Matlab

Câu 36 : Khối lượng của cơ cấu robot được thiết kế với mật độ lớn ở gần giá để :

 Chống lật cho tay máy khi hoạt động

Câu 37 : Mô tả hướng tối thiểu Euler, số bộ góc được xác định :

 3x2x2=12 bộ góc

Câu 38 : Điều khiển lực suy rộng bằng mô hình Lagrange II :

 Chưa đề cập đến biến dạng đàn hồi của khâu

Câu 39 : Quy tắc DH có thể :

 Ứng dụng để xác định hệ quy chiếu trên tất cả các khâu trừ khâu cuối của tay robot

Câu 40 : Vận tốc bàn kẹp theo phương Ox là lớn nhất khi :

 Đạo hàm riêng của hàm vị trí Px theo các biến chuyển vị qi là lớn nhất

Câu 41 : Để tính được Pz trong ma trận tọa độ lý thuyết T0

3 (4x4) cần :

 Tối thiểu 20 phép nhân và 12 phép cộng

Câu 42 : Phép biến đổi Roll-Pitch-Yaw mô tả :

 Quay mộ hệ quy chiếu liên tiếp 3 lần quanh Z,Y,X của hệ ban đầu

Câu 43 : Các điểm trên biên vùng làm việc :

 Các điểm có tầm với Max, Min, có xét đên giới hạn của từng bậc tự do

Câu 44 : Tổ hợp 3 khớp cuối tính từ bàn kẹp của robot 6 khâu :

 Giữ vai trò định hướng khâu chấp hành khi các khâu quay có đường trục đồng quy bất kể góc giữa trục đó

Bổ xung câu hỏi ôn tập :

Câu 1 : Cổ tay rô bốt cầu là loại cổ tay có đặc điểm :

 Các trục khớp luôn đồng quy tại một điểm

Câu 2 : Rô bốt song song là :

 Rô bốt có khâu trong xích động liên kết với ít nhất hai khâu khác

Câu 3 : Rô bốt nào có 4 bậc tự do, cả 4 trục khớp song song và hướng theo chiều trọng lực, khớp cuối cùng tịnh tiến :

 Rô bốt Scara

Câu 4 : Rô bốt công nghiệp vạn năng chỉ sử dụng khớp loại 5 vì lý do :

 Tay máy linh hoạt tốt nhất

Câu 5 : Quy tắc DH là quy tắc :

 Xây dựng với hệ quy chiếu bàn tay phải

Câu 6 : Dạng của ma trận quay phụ thuộc vào :

 Thứ tự của phép nhân, trục quay cụ thể, điểm chuẩn của phép quay ( điểm

cơ sở)

Câu 7 : Ma trận tịnh tiến có dạng :

 Không phụ thuộc vào điểm cơ sở

Câu 8 : Phép biến đổi Euler có đặc điểm :

 Định thức của ma trận đặc trưng bằng 1 giống các phép quay cơ bản

Câu 9 : Bậc tự do của rô bốt là :

 Đại lượng phụ thuộc tư thế

Câu 10 : Ma trân Jacobian không tồn tại nghịch đảo khi :

 Số bậc tự do thực tế nhỏ hơn tổng số khớp loại 5 của cấu trúc, khi tầm với lớn nhất hay nhỏ nhất

Câu 11 : Nếu ma trận Jacobian không nghịch đảo được chứng tỏ :

 Tay máy đã mất một vài bậc tự do

Câu 12 : Tầm với lớn nhất của tay máy đạt được khi :

 Không nghịc đảo được ma trận Jacobian

Câu 13 : Số phương án mô tả định hướng độc lập tổ hợp được từ một ma trận thế là :

 ( C3 9 -8)

Câu 14 : Bài toán động học ngược với bộ góc Roll – Pitch – Yaw có thể chuyển

về :

 Giải bài toán thuận với bộ góc Euler ( X, Y’, Z” )

Câu 15 : Để xác định phạm vi hoạt động của một khớp bất kỳ trên cánh tay rô bốt với tác vụ công nghệ biết trước khi giải bài toán tổng hợp động học cần :

 Lời giải bài toán động học ngược của khớp đó dưới dạng tích phân, Đồ thị chuyển vị của khớp đó trên cơ sở nội suy chuyển động qua các điểm chốt

có tọa độ cung cấp bởi 1 phương pháp số

Câu 16 : Trong kỹ thuật giải bài toán động học ngược bằng giải tích hàm

Arctan2 được sử dụng vì :

 Hàm arctankhông đủ để nhận biết nghiệm thuộc góc phần tư nào trên đường tròn đơn vị, Vì hàm tan ( anpha) tuầnhoàn với chu kỳ pi

Câu 17 : Nghịch đảo liên tiếp n lần một ma trận quay với n là số chẵn kết quả

là :

 Chính ma trận ban đầu

Câu 18: Nghịch đảo liên tiếp n lần một ma trận quay với n là số lẻ kết quả là:

 Là ma trận chuyển vị của ma trận đó, nghịch đảo của ma trận đó, là ma trận quay theo chiều ngược lại với góc có giá trị cũ

Câu 19: Phép tịnh tiến cho ra kết quả:

 Giống nhau với các hệ quy chiếu có trục cùng tên có phương song song

Câu 20: Ma trận chuyển vị của ma trận quay cơ bản sử dụng:

 Quay vật theo chiều ngược lại, Quay hệ quy chiếu giữ vật đứng yên

Câu 21: Giữa 2 tư thế có định hướng khác nhau của bàn tay rô bốt có thể mô

tả sự thay đổi hướng bằng:

 Tối đa 13 ma trận đặc trưng khác nhau về thứ tự trục quay

Câu 22: Tổ hợp 3 khớp cuối cùng của rô bốt tính từ bàn kẹp của rô bốt 6 khâu:

 Giữ vai trò định hướng khâu chấp hành khi là các khớp quay, có đường

trục đồng quy bất kể góc giữa các trục đó

Đây là tổng hợp các câu hỏi thi trắc nghiệm, các bạn photo ra học thuộc nhé Phần bài tập ai còn thắc mắc ở phần nào liên lạc với tớ Sđt : 0973.913.834 chúc

các bạn thi tốt

Vũ Lợi