Tr-ờng đại học kĩ thuật công nghiệp P1_[K]Hát Máu câu hỏi trắc nghiệm ( Tên học phần: Robot Công nghiệp Mã MH: MEC409 Số tín chỉ: 02 S-u Tầm^^ Xóm Bờ Ao,TN Tháng 5/2012 K46KD08 P1[K]hát Máu vs K45CDT Dân chơi kinh bắc 2 Câu 1: Với cách tiếp cận d-ới ph-ơng diện toán học, kết quả của bài toán động học ng-ợc dùng để: A. Làm đầu vào cho bài toán điều khiển. B. Làm đầu vào cho bài toán động lực học. C. Xác định vị trí và định h-ớng khâu thao tác cuối. D. Cả A và B đúng. Câu 2: Ma trận Jacobian hình học dùng để: A. Xác định vận tốc B. C D. Xác định cấu hình đặc biệt của Robot Câu 3 : ýnghĩa của bài toán động học Robot : A. Đầu vào cho bài toán điều khiển trong không gian khớp. B. Đầu vào cho bài toán điều khiển trong không gian công tác. C. Xác định chuyển vị các khớp khi co lực hoặc momen t-ơng ứng tác động. D. Xác định chuyển vị của bàn kẹp khi có lực tác động. Câu 4 : Bài toán động lực học nghĩa là : A. Cho tr-ớc lực tác dụng. B. Cho tr-ớc lực tác dụng, xác định chuyển vị của bàn kẹp. C. Cho tr-ớc chuyện vị các khớp xác định lực hoặc momen tác động t-ơng ứng. D. Câu 5 : Các kết luận nào đúng về động năng 1 khâu của tay máy : A. Là 1 đại l-ợng vô h-ớng. B. Là 1 đại l-ợng vecto. C. Là 1 đại l-ợng không thứ nguyên. D. Tồn tại d-ới dạng 1 vectơ đại số. Câu 6: Thế năng trọng lực mỗi khâu có bản chất là: A. Là lực tác dụng lên mỗi khâu. B. Độ lớn trọng lực tác dụng lên khâu đó. C. Là 1 phần năng l-ợng của khâu đó. D. Là công của các lực tác dụng lên khâu đó. Câu 7: Thế năng trọng lực mỗi khâu của tay máy định nghĩa thế nào? A. Là lực tác dụng đ-a trọng tâm khác đó từ gốc thế năng chọn tr-ớc về vị trí đang xét. B. Là độ lớn trọng lực để đ-a trọng tâm khâu đó từ gốc thế năng chọn tr-ớc về vị trí đang xét. K46KD08 P1[K]hát Máu vs K45CDT Dân chơi kinh bắc 3 C. Là công của trọng lực để đ-a trọng tâm khâu đó từ gốc thế năng chọn tr-ớc về vị trí đang xét. D. Là công của trọng lực để đ-a trọng tâm khâu đó từ vị trí đang xét về gốc thế năng chọn tr-ớc Câu 8: Xác định dạng đúng của ph-ơng trình Lagrange II có thể đúng cho robot: A B. '' 1 ; ii i ii i T T d Q dt q q q C. '' 1 ; ii i d T T Q dt q q q D. 1 ; T i i i T T d dt q q q Câu 10: Trong các dạng ph-ơng trình sau đây dạng nào là ph-ơng trình lagrange d-ới dạng ma trận: A. ,m q q c q q q g q B. , ii m q q c q q q g q C. , i i i i i i i i i i m q q c q q q g q D. Tất cả đều sai. Câu 11: Nói về ý nghĩa việc nghiên cứu động lực học robot thì ý kiến nào sau đây là sai: A. Xác đinh monmen và lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động. B. Phục vụ cho việc chọn công suất động cơ. C. Xác định chuyển vị của các khớp khi có lực hoặc momen tác động lên các khớp. D. Kiểm tra. Câu 12: Khi tính toán động năng các khâu ta dùng các hệ tọa độ nào: A. Chỉ cần hệ tọa độ cơ sở. B. Hệ tọa độ cơ sở và hệ toàn độ khâu. K46KD08 P1[K]hát Máu vs K45CDT Dân chơi kinh bắc 4 C. D. Câu 13: Với ()o i v là vectơ vận tốc của khâu I trong hệ quy chiếu cơ sở, ()i i v là vectơ vận tốc kế tiếp khâu I trong hệ quy chiếu suy rộng i R . Trong các quan hệ sau quan hệ nào đúng: A. (0) 1 i i i v v A B. ( 0) (1)T i i i v A v C. (0) t i i i v v A D. (1) 1 0 i i i v A v Câu 14: Trong ph-ơng trình Newtơn- Euler viết cho hệ nhiều vật ( , ) ( , , ) c M q t q K q q t q Q Q thành phần Q c bao gồm lực liên kết các momen chuyển vị liên kết lấy với điểm nào: A. Gốc hệ quy chiếu cơ sở. B. Gốc hệ quy chiếu. C. Khối tâm khâu. D. Câu 15: Lức hoạt động trong ph-ơng trình Newtơn- Euler có ý nghĩa là: A.Trọng lực. B. Phản lực tại các khớp. C. Các lực sinh công. D.Tất cả các lực trên. Câu 16: Quan hệ giữa vận tốc khâu i tình trong hệ quy chiếu cơ sở với ma trận cosin chỉ ph-ơng có dạng ( A i là ma trận cosin chỉ ph-ơng của R i so với hệ quy chiếu cơ sở) A. ( 0) T i i i AA B. (1) T i i i AA C. (0 ) T i i i AA D. 1 quan hệ khác. Câu 17: Quan hệ giữa vận tốc góc khâu i tính trong hệ quy chiếu suy rông R i với ma trận cosin chỉ ph-ơng có dạng( A i là ma trận cosin chỉ ph-ơng của R i so với hệ quy chiếu cơ sở): A. ()i T i i i AA B. C D K46KD08 P1[K]hát Máu vs K45CDT Dân chơi kinh bắc 5 Câu 18: Thế năng trọn lực khâu i của tay máy đ-ợc tính theo công thức( 0 0,0, T gg ,, Ci ci ci ci r x y z là vectơ toạ đọ khối tâm i( A. 0 ci T ii m g r B. 0 ci T ii m g r C. 0 ci T ii m g r D. 0 ci T ii m g r Câu 19: Quy tắc DH là quy tắc: A. Xây dựng với hệ quy chiếu bàn tay phải. B. Ph-ơng án a và c đúng. C. Xây dựng với hệ quy chiếu bàn tay trái. D. ứng dụng với cả rotbot cấu trúc nối tiếp và robot cấu trúc song song. Câu 20: Quy tắc DH có thể: A. ứng dụng để xác định hệ quy chiếu duy nhất khi hai trục khớp song song hoặc giao nhau. B. ứng dụng để xác định hệ quy chiếu trên tất cả các khâu của tay robot, trừ khâu cuối. C. ứng dụng để xác định hệ quy chiếu suy rộng trên tất cả các khâu, kể cả khâu cuối. D. Các ph-ơng án trên đều sai. Câu 21: Chiều d-ơng trong quy tắc bàn tay phải là: A. Do ng-ời sự dụng tự quy định sao cho thuận tiện nhất. B. Ng-ợc chiều kim đồng hồ khi nhìn thêo chiều tịnh tiến d-ơng. C. Thuận chiều kim đồng hồ trong mọi tr-ờng hợp. D. Thuận chiều kim đồng hồ khi nhìn thêo chiều tịnh tiến d-ơng. Câu 22: Ma trận quay là ma trận: A. Luôn đối xứng qua đ-ờng chéo phụ. B. Luôn đối xứng qua đ-ờng chéo chính. C. Bắt buộc có định thức bằng 0. D. Bắt buộc có định thức bằng 1. Câu 23: Dạng của ma trận quay phụ thuộc vào: A. Thứ tự phép quay. B. Trục quay có thế. C. Điểm chuẩn của phép quay. D. Cả A, B, C. Câu 24: Ma trậ tịnh tiến có dạng: A. Có tính trực giao B. Không phụ thuộc điểm cơ sở. C. Có định thức bằng 1. K46KD08 P1[K]hát Máu vs K45CDT Dân chơi kinh bắc 6 D. không phụ thuộc thứ tự phép nhân. Câu 25: Phép biến đổi Roll- Pitch- Yaw mô tả: A. Quay 1 hệ quy chiếu liên tiếp ba lân xung quanh các trụng x, y , z của các hệ quy chiếu tức thời theo thức tự đó. B. Có nhiều bộ góc Roll- Pitch- Yaw khác nhau. C. Quay 1 hệ quy chiếu liên tiếp ba lân xung quanh các trụng z, y, x của các hệ quy chiếu ban đầu theo thức tự đó. D. Quay 1 hệ quy chiếu liên tiếp ba lân xung quanh các trụng x, y, z của các hệ quy chiếu ban đầu theo thức tự đó. Câu 26: Phép biến đổi Euler có đặc điểm: A. Ma trận đặc tr-ng là chuyển vị của ma trân đặc tr-ng khi biến đổi Roll- Pitch- Yaw. B. Có 9 bộ góc Euler khác nhau. C. Có 14 bộ góc Euler khác nhau. D. Định thức của ma trận đặc tr-ng bằng 1 giống các phép quay cơ bản. Câu 27: Không gian ccông tác của robot là: A. Không gian có số chiều bằng số bậc tự do của robot. B. Giống nh- không gian khớp. C. Không gian của các hệ quy chiếu suy rộng. D. Không gian của hệ quy chiếu cơ sở. Câu 28: Cổ tay robot cầu là loại cổ tay có đặc tr-ng là: A. Các trục khớp luôn đồng quy tại 1 điểm. B. Các trục khớp không bao giờ cắt nhau. C. Các trục khớp đôi 1 vuông góc với nhau. D. Các trục khớp luôn quay toàn vòng 360 o . Câu 29: Ma trận Jacobian dùng để: A. Xác định cấu hình đặc biệt của robot. B C. D Câu 30: Bậc tự do của robot là: A. Là bất biến với mọi t- thế. B. Luôn là tổng số bậc tự do mà tất cả các khớp trên cánh tay tạo ra. C. Là đại l-ợng phụ thuộc vào t- thế. D. Luôn là tổng số khâu hợp thành cánh tay. Câu 31: Robot song song là robot : A. Có các trục khớp luôn song song với nhau khi hoạt động. B. Có mỗi khâu trong xích động liên kết ít nhất hai khâu khác. C. Có mỗi khâu trong xích động liên kết nhiều nhất hai khâu khác. K46KD08 P1[K]hát Máu vs K45CDT Dân chơi kinh bắc 7 D. Là robot có số khâu luôn nhỏ hơn số động cơ dẫn động. Câu 32: Vận tốc bàn kẹp theo ph-ơng trục õ là lớn nhất khi: A. Vận tốc góc của tất cả các động cơ dẫn động là lớn nhất nh-ng không theo chiều triệt tiêu chuyển động của nhau. B. Khi đạo hàm riền của hàm vị trí Px theo các biến chuyển vị q i đạt giá trị lớn nhất. C. Khi đạo hàm riền của hàm vị trí Px theo các biến thời gian q i đạt giá trị lớn nhất D. Vận tốc góc của tất cả các động cơ dẫn động là lớn nhất. Câu 33: Để tính đ-ợc phần tử P z trong ma trận toạ độ lý thuyết 0 3 4,4 T cần tối thiểu: A. 128 phép nhân 96 phép cộng. B. Các ph-ơng an trên đều sai. C. 12 phép nhân và 12 phép cộng. D. 20 phép nhân và 12 phép cộng. Câu 34: Robot nào có 4 bậc tự do, cả 4 trục khớp song song và h-ớng theo chiều trọng lực, khớp cuối cùng tịnh tiến: A. Robot Elbow B. Robot Puma C. Robot Scorbot Er4U D. Robot Scara Câu 35: Số ph-ơng án mô tả định h-ớng độc lập tổ hợp đ-ợc từ 1 ma trận A. 3 9 4C B. 3 9 6A C. 3 9 8C D.3! Câu 36: Robot cấu trúc chuổi động học hở là: A. Tồn tại cả hai đặc điểm A và B. B. Trong cấu trúc mỗi khâu bất kỳ đều liên kết với nhiều nhất 2 khâu khác. C. Trong cấu trúc mỗi khâu bất kỳ đều liên kết với ít nhất 2 khâu khác. D. Trong cấu trúc có tồn tại ít nhất 1 vòng kín. Câu 37: Một ma trận mổ tả phép quay quanh trục cơ bản cần có số phần tử tối thiểu để xác đinh đủ ma trận đó là: A. 3 phần tử bất kì của nó. B. 3 phần tử cùng cột cùng hàng. C. 3 phần tử không thẳng hàng. D. Cần nhiều hơn 3 phần tử. K46KD08 P1[K]hát Máu vs K45CDT Dân chơi kinh bắc 8 Câu 38: Tổ hợp ba khớp cuối cùng của robot tình từ bàn kẹp của robot 6 khâu: A. Giữ vai trò định h-ớng khâu chấp hành khi nó có đ-ờng trục đồng quy. B. Các ph-ơng án đều không đúng. C. Giữ vai trò định h-ớng khâu chấp hành khi là các khớp quay, có đ-ờng trục đồng quy và các trục đôi 1 vuông góc. D. Giữ vai trò định h-ớng khâu chấp hành khi là các khớp quay, có đ-ờng trục đồng quy bất kể góc giữa các trục đó. Câu 39: Bậc tự do của robot: A. Là bất biến với mọi t- thế. B. Luôn là tổng số bậc tự do mà tất cả các khớp trên cánh tay tạo ra. C. Là đại l-ợng phục thuộc t- thế. D. Luôn là tổng số khâu hợp thành cánh tay. Câu 40: Nghịch đảo liên tiếp n lần 1 ma trận quay vpí n là số lẻ kết quả là: A. Là ma trận quay theo chiều ng-ợc lại với góc có giá trị cũ. B. Nghịch đảo của ma trận. C. Chuyển vị của ma trận đó. D. Các ph-ơng án trên đều đúng. Câu 41: Phép tịnh tiến cho ra kết quả: A. Giống nhau với các hệ quy chiếu có trục cùng tên có ph-ơng song song. B. Khác nhau với những điểm có sở khác nhau. C. Giống nhau với mọi hệ quy chiếu. D. Giống nhau với các hệ quy chiếu đồng vị ( không xuay so với nhau) Câu 42: Không gian công tác của robot là: A. Không gian có số chiều bằng số bậc tự do của robot. B. Giống nh- không gian khớp robot. C. Không gian của các hẹ quy chiếu suy rộng. D. Không gian hệ quy chiếu cơ sở. Câu 43: Giữa 2 t- thế có định h-ớng khác nhau của bàn tay robot, có thể mổ tả sự thay đổi h-ớng bằng: A. Tối đa 12 ma trận đặc tr-ng khác nhau về thớ tợ trục quay. B. Tối đa 2 ma trận đặc tr-ng là bộ goc RPY và bộ góc EUL. C. Tối đa 9 ma trận đặc tr-ng khác nhau về thứ tự các trục quay. D. Tối đa 13 ma trận đặc tr-ng khác nhau về thứ tự các trục quay Câu 44. Các điểm trên biên vùng làm việc là: A. Những điểm có tầm với lớn nhất và nhỏ nhất có xét đến giới hạn chuyển động của từng bậc tự do. B. Những điểm có tầm với lớn nhất. K46KD08 P1[K]hát Máu vs K45CDT Dân chơi kinh bắc 9 C. Những điểm có tầm với lớn nhất hoặc nhỏ nhất có xét đến giới hạn chuyển động của từng bậc tự do. D. Những điểm có tầm với nhỏ nhất. Câu 45: Ma trận chuyển vị của ma trận quay cơ bản sử dụng: A. Nh- ma trận quay cơ bản. B.Quay vật theo chiều ng-ợc lại. C. Quay hệ quy chiếu giữ vật đứng yên. D.Ph-ơng án B và C đều đúng. Câu 33: Ma trận Jacobi không tồn tại nghịch đảo khi: A. số bậc tự do thức tế nhỏ hơn tổng số khớp loại 5 của cấu trúc. B. Khi tồn tại Câu 34: Nếu ma trận Jacobi không nghịch đảo đ-ợc chứng tỏ A. Tay máy đã mất vài bậc tự do. B Câu 35 : Tâmvới lớn nhât của tay máy đạt đ-ợc khi: A. Không nghịch đảo đ-ợc ma trân Jacobian Câu 36: Bài toán động học ng-ợc với bộ 3 Roll- Pitch- Yaw có thể chuyển về: A. Giải bài toán thuận với bộ góc Euler (x, y , z ) . Tr-ờng đại học kĩ thuật công nghiệp P1_[K]Hát Máu câu hỏi trắc nghiệm ( Tên học phần: Robot Công nghiệp Mã MH: MEC409 Số tín chỉ: 02 S-u Tầm^^. cộng. Câu 34: Robot nào có 4 bậc tự do, cả 4 trục khớp song song và h-ớng theo chiều trọng lực, khớp cuối cùng tịnh tiến: A. Robot Elbow B. Robot Puma C. Robot Scorbot Er4U D. Robot. vị ( không xuay so với nhau) Câu 42: Không gian công tác của robot là: A. Không gian có số chiều bằng số bậc tự do của robot. B. Giống nh- không gian khớp robot. C. Không gian của các