câu hỏi trắc nghiệm robot công nghiệp

Xác định chuyển vị các khớp khi co lực hoặc momen t-ơng ứng tác động.. Xác định chuyển vị của bàn kẹp khi có lực tác động.. Cho tr-ớc chuyện vị các khớp xác định lực hoặc momen tác động

Tr-ờng đại học kĩ thuật công nghiệp

P1_[K]Hát Máu

câu hỏi trắc nghiệm

(

Tên học phần: Robot Công nghiệp Mã MH: MEC409

Số tín chỉ: 02

S-u Tầm^^

Câu 1: Với cách tiếp cận d-ới ph-ơng diện toán học, kết quả của bài toán

động học ng-ợc dùng để:

A Làm đầu vào cho bài toán điều khiển

B Làm đầu vào cho bài toán động lực học

C Xác định vị trí và định h-ớng khâu thao tác cuối

D Cả A và B đúng

Câu 2: Ma trận Jacobian hình học dùng để:

A Xác định vận tốc…

B………

C………

D Xác định cấu hình đặc biệt của Robot

Câu 3 : ýnghĩa của bài toán động học Robot :

A Đầu vào cho bài toán điều khiển trong không gian khớp

B Đầu vào cho bài toán điều khiển trong không gian công tác

C Xác định chuyển vị các khớp khi co lực hoặc momen t-ơng ứng tác động

D Xác định chuyển vị của bàn kẹp khi có lực tác động

Câu 4 : Bài toán động lực học nghĩa là :

A Cho tr-ớc lực tác dụng

B Cho tr-ớc lực tác dụng, xác định chuyển vị của bàn kẹp

C Cho tr-ớc chuyện vị các khớp xác định lực hoặc momen tác

động t-ơng ứng

D

Câu 5 : Các kết luận nào đúng về động năng 1 khâu của tay máy :

A Là 1 đại l-ợng vô h-ớng

B Là 1 đại l-ợng vecto

C Là 1 đại l-ợng không thứ nguyên

D Tồn tại d-ới dạng 1 vectơ đại số

Câu 6: Thế năng trọng lực mỗi khâu có bản chất là:

A Là lực tác dụng lên mỗi khâu

B Độ lớn trọng lực tác dụng lên khâu đó

C Là 1 phần năng l-ợng của khâu đó

D Là công của các lực tác dụng lên khâu đó

Câu 7: Thế năng trọng lực mỗi khâu của tay máy định nghĩa thế nào?

A Là lực tác dụng đ-a trọng tâm khác đó từ gốc thế năng chọn tr-ớc

về vị trí đang xét

B Là độ lớn trọng lực để đ-a trọng tâm khâu đó từ gốc thế năng chọn tr-ớc về vị trí đang xét

C Là công của trọng lực để đ-a trọng tâm khâu đó từ gốc thế năng chọn tr-ớc về vị trí đang xét

D Là công của trọng lực để đ-a trọng tâm khâu đó từ vị trí đang xét về gốc thế năng chọn tr-ớc

Câu 8: Xác định dạng đúng của ph-ơng trình Lagrange II có thể đúng cho robot:

A………

;

i

i

T T

d

Q

1 ;

i

Q

;

T

i

i i

T T

d

Câu 10: Trong các dạng ph-ơng trình sau đây dạng nào là ph-ơng trình lagrange d-ới dạng ma trận:

A m q q c q q q g q,

B m q q i i c q q q g q,

C m q q i i i c q q q i i, i i g q i i i

D Tất cả đều sai

Câu 11: Nói về ý nghĩa việc nghiên cứu động lực học robot thì ý kiến nào sau

đây là sai:

A Xác đinh monmen và lực động xuất hiện trong quá trình chuyển

động

B … Phục vụ cho việc chọn công suất động cơ

C Xác định chuyển vị của các khớp khi có lực hoặc momen tác

động lên các khớp

D Kiểm tra………

Câu 12: Khi tính toán động năng các khâu ta dùng các hệ tọa độ nào:

A Chỉ cần hệ tọa độ cơ sở

C………

D………

Câu 13: Với ( )o

i

v là vectơ vận tốc của khâu I trong hệ quy chiếu cơ sở, ( )i

i

v là vectơ vận tốc kế tiếp khâu I trong hệ quy chiếu suy rộng R i Trong các quan

hệ sau quan hệ nào đúng:

A (0) 1

v v A

B (0) T (1)

C (0) t

v v A

D. (1) 1 0

Câu 14: Trong ph-ơng trình Newtơn- Euler viết cho hệ nhiều vật

M q t q K q q t q Q Q thành phần Qc bao gồm lực liên kết các momen chuyển vị liên kết lấy với điểm nào:

A Gốc hệ quy chiếu cơ sở

B Gốc hệ quy chiếu

C Khối tâm khâu

D ………

Câu 15: Lức hoạt động trong ph-ơng trình Newtơn- Euler có ý nghĩa là:

A.Trọng lực

B Phản lực tại các khớp

C Các lực sinh công

D.Tất cả các lực trên

Câu 16: Quan hệ giữa vận tốc khâu i tình trong hệ quy chiếu cơ sở với ma trận cosin chỉ ph-ơng có dạng ( Ai là ma trận cosin chỉ ph-ơng của Ri so với

hệ quy chiếu cơ sở)

A

(0)

T i



B

(1)

T i



C

(0)

T i



D 1 quan hệ khác

Câu 17: Quan hệ giữa vận tốc góc khâu i tính trong hệ quy chiếu suy rông Ri với ma trận cosin chỉ ph-ơng có dạng( Ai là ma trận cosin chỉ ph-ơng của Ri

so với hệ quy chiếu cơ sở):

A.

( )i

T i



B………

C………

D………

Câu 18: Thế năng trọn lực khâu i của tay máy đ-ợc tính theo công

thức(g0T 0, 0, g r Ci x ci,y ci,z ci là vectơ toạ đọ khối tâm i(

ci

T

ci

T

T

T

Câu 19: Quy tắc DH là quy tắc:

A Xây dựng với hệ quy chiếu bàn tay phải

B Ph-ơng án a và c đúng

C Xây dựng với hệ quy chiếu bàn tay trái

D ứng dụng với cả rotbot cấu trúc nối tiếp và robot cấu trúc song song

Câu 20: Quy tắc DH có thể:

A ứng dụng để xác định hệ quy chiếu duy nhất khi hai trục khớp song song hoặc giao nhau

B ứng dụng để xác định hệ quy chiếu trên tất cả các khâu của tay robot, trừ khâu cuối

C ứng dụng để xác định hệ quy chiếu suy rộng trên tất cả các khâu, kể cả khâu cuối

D Các ph-ơng án trên đều sai

Câu 21: Chiều d-ơng trong quy tắc bàn tay phải là:

A Do ng-ời sự dụng tự quy định sao cho thuận tiện nhất

B Ng-ợc chiều kim đồng hồ khi nhìn thêo chiều tịnh tiến d-ơng

C Thuận chiều kim đồng hồ trong mọi tr-ờng hợp

D Thuận chiều kim đồng hồ khi nhìn thêo chiều tịnh tiến d-ơng

Câu 22: Ma trận quay là ma trận:

A Luôn đối xứng qua đ-ờng chéo phụ

B Luôn đối xứng qua đ-ờng chéo chính

C Bắt buộc có định thức bằng 0

D Bắt buộc có định thức bằng 1

Câu 23: Dạng của ma trận quay phụ thuộc vào:

A Thứ tự phép quay

B Trục quay có thế

C Điểm chuẩn của phép quay

D Cả A, B, C

Câu 24: Ma trậ tịnh tiến có dạng:

A Có tính trực giao

B Không phụ thuộc điểm cơ sở

D không phụ thuộc thứ tự phép nhân

Câu 25: Phép biến đổi Roll- Pitch- Yaw mô tả:

A Quay 1 hệ quy chiếu liên tiếp ba lân xung quanh các trụng x, y’, z’’ của các hệ quy chiếu tức thời theo thức tự đó

B Có nhiều bộ góc Roll- Pitch- Yaw khác nhau

C Quay 1 hệ quy chiếu liên tiếp ba lân xung quanh các trụng z, y,

x của các hệ quy chiếu ban đầu theo thức tự đó

D Quay 1 hệ quy chiếu liên tiếp ba lân xung quanh các trụng x, y, z của các hệ quy chiếu ban đầu theo thức tự đó

Câu 26: Phép biến đổi Euler có đặc điểm:

A Ma trận đặc tr-ng là chuyển vị của ma trân đặc tr-ng khi biến đổi Roll- Pitch- Yaw

B Có 9 bộ góc Euler khác nhau

C Có 14 bộ góc Euler khác nhau

D Định thức của ma trận đặc tr-ng bằng 1 giống các phép quay cơ bản

Câu 27: Không gian ccông tác của robot là:

A Không gian có số chiều bằng số bậc tự do của robot

B Giống nh- không gian khớp

C Không gian của các hệ quy chiếu suy rộng

D Không gian của hệ quy chiếu cơ sở

Câu 28: Cổ tay robot cầu là loại cổ tay có đặc tr-ng là:

A Các trục khớp luôn đồng quy tại 1 điểm

B Các trục khớp không bao giờ cắt nhau

C Các trục khớp đôi 1 vuông góc với nhau

D Các trục khớp luôn quay toàn vòng 360o

Câu 29: Ma trận Jacobian dùng để:

A Xác định cấu hình đặc biệt của robot

B………

C………

D………

Câu 30: Bậc tự do của robot là:

A Là bất biến với mọi t- thế

B Luôn là tổng số bậc tự do mà tất cả các khớp trên cánh tay tạo ra

C Là đại l-ợng phụ thuộc vào t- thế

D Luôn là tổng số khâu hợp thành cánh tay

Câu 31: Robot song song là robot :

A Có các trục khớp luôn song song với nhau khi hoạt động

B Có mỗi khâu trong xích động liên kết ít nhất hai khâu khác

C Có mỗi khâu trong xích động liên kết nhiều nhất hai khâu khác

D Là robot có số khâu luôn nhỏ hơn số động cơ dẫn động

Câu 32: Vận tốc bàn kẹp theo ph-ơng trục õ là lớn nhất khi:

A Vận tốc góc của tất cả các động cơ dẫn động là lớn nhất nh-ng không theo chiều triệt tiêu chuyển động của nhau

B Khi đạo hàm riền của hàm vị trí Px theo các biến chuyển vị q i

đạt giá trị lớn nhất

C Khi đạo hàm riền của hàm vị trí Px theo các biến thời gian qi đạt giá trị lớn nhất

D Vận tốc góc của tất cả các động cơ dẫn động là lớn nhất

Câu 33: Để tính đ-ợc phần tử Pz trong ma trận toạ độ lý thuyết 0

3 4,4

T cần tối thiểu:

A 128 phép nhân 96 phép cộng

B Các ph-ơng an trên đều sai

C 12 phép nhân và 12 phép cộng

D 20 phép nhân và 12 phép cộng

Câu 34: Robot nào có 4 bậc tự do, cả 4 trục khớp song song và h-ớng theo chiều trọng lực, khớp cuối cùng tịnh tiến:

A Robot Elbow

B Robot Puma

C Robot Scorbot Er4U

D Robot Scara

Câu 35: Số ph-ơng án mô tả định h-ớng độc lập tổ hợp đ-ợc từ 1 ma trận

A 3

B 3

A

C. 3

C

D.3!

Câu 36: Robot cấu trúc chuổi động học hở là:

A Tồn tại cả hai đặc điểm A và B

B Trong cấu trúc mỗi khâu bất kỳ đều liên kết với nhiều nhất 2 khâu khác

C Trong cấu trúc mỗi khâu bất kỳ đều liên kết với ít nhất 2 khâu khác

D Trong cấu trúc có tồn tại ít nhất 1 vòng kín

Câu 37: Một ma trận mổ tả phép quay quanh trục cơ bản cần có số phần tử tối thiểu để xác đinh đủ ma trận đó là:

A 3 phần tử bất kì của nó

B 3 phần tử cùng cột cùng hàng

C 3 phần tử không thẳng hàng

D Cần nhiều hơn 3 phần tử

Câu 38: Tổ hợp ba khớp cuối cùng của robot tình từ bàn kẹp của robot 6 khâu:

A Giữ vai trò định h-ớng khâu chấp hành khi nó có đ-ờng trục đồng quy

B Các ph-ơng án đều không đúng

C Giữ vai trò định h-ớng khâu chấp hành khi là các khớp quay, có

đ-ờng trục đồng quy và các trục đôi 1 vuông góc

D Giữ vai trò định h-ớng khâu chấp hành khi là các khớp quay,

có đ-ờng trục đồng quy bất kể góc giữa các trục đó

Câu 39: Bậc tự do của robot:

A Là bất biến với mọi t- thế

B Luôn là tổng số bậc tự do mà tất cả các khớp trên cánh tay tạo ra

C Là đại l-ợng phục thuộc t- thế

D Luôn là tổng số khâu hợp thành cánh tay

Câu 40: Nghịch đảo liên tiếp n lần 1 ma trận quay vpí n là số lẻ kết quả là:

A Là ma trận quay theo chiều ng-ợc lại với góc có giá trị cũ

B Nghịch đảo của ma trận

C Chuyển vị của ma trận đó

D Các ph-ơng án trên đều đúng

Câu 41: Phép tịnh tiến cho ra kết quả:

A Giống nhau với các hệ quy chiếu có trục cùng tên có ph-ơng song song

B Khác nhau với những điểm có sở khác nhau

C Giống nhau với mọi hệ quy chiếu

D Giống nhau với các hệ quy chiếu đồng vị ( không xuay so với nhau) Câu 42: Không gian công tác của robot là:

A Không gian có số chiều bằng số bậc tự do của robot

B Giống nh- không gian khớp robot

C Không gian của các hẹ quy chiếu suy rộng

D Không gian hệ quy chiếu cơ sở

Câu 43: Giữa 2 t- thế có định h-ớng khác nhau của bàn tay robot, có thể mổ tả sự thay đổi h-ớng bằng:

A Tối đa 12 ma trận đặc tr-ng khác nhau về thớ tợ trục quay

B Tối đa 2 ma trận đặc tr-ng là bộ goc RPY và bộ góc EUL

C Tối đa 9 ma trận đặc tr-ng khác nhau về thứ tự các trục quay

D Tối đa 13 ma trận đặc tr-ng khác nhau về thứ tự các trục quay Câu 44 Các điểm trên biên vùng làm việc là:

A Những điểm có tầm với lớn nhất và nhỏ nhất có xét đến giới hạn chuyển động của từng bậc tự do

B Những điểm có tầm với lớn nhất

C Những điểm có tầm với lớn nhất hoặc nhỏ nhất có xét đến giới hạn chuyển động của từng bậc tự do

D Những điểm có tầm với nhỏ nhất

Câu 45: Ma trận chuyển vị của ma trận quay cơ bản sử dụng:

A Nh- ma trận quay cơ bản

B.Quay vật theo chiều ng-ợc lại

C Quay hệ quy chiếu giữ vật đứng yên

D.Ph-ơng án B và C đều đúng

Câu 33: Ma trận Jacobi không tồn tại nghịch đảo khi:

A số bậc tự do thức tế nhỏ hơn tổng số khớp loại 5 của cấu trúc

B Khi tồn tại

Câu 34: Nếu ma trận Jacobi không nghịch đảo đ-ợc chứng tỏ

A Tay máy đã mất vài bậc tự do

B………

Câu 35 : Tâmvới lớn nhât của tay máy đạt đ-ợc khi:

A Không nghịch đảo đ-ợc ma trân Jacobian

Câu 36: Bài toán động học ng-ợc với bộ 3 Roll- Pitch- Yaw có thể chuyển về:

A Giải bài toán thuận với bộ góc Euler (x, y’, z’’)