Điều khiển motor bước

Tài liệu này dành cho sinh viên, giáo viên khối ngành công nghệ thông tin tham khảo và có những bài học bổ ích hơn, bổ trợ cho việc tìm kiếm tài liệu, giáo án, giáo trình, bài giảng các môn học khối ngành công nghệ thông tin

BÀI 7:

LẬP TRÌNH ðIỀU KHIỂN MOTOR BƯỚC

  

I Mục ñích bài thí nghiệm

Bài thực hành nhằm giúp học viên:

và quay nghịch

II Cơ sở lý thuyết

Motor bước ñược dùng nhiều trong các ứng dụng ñơn giản nhưng cần góc quay có ñộ chính xác cao như: Bàn ñịnh vị, máy in, ngoại vi máy tính, thiết bị y tế,…

a Sơ lược cấu tạo motor bước

ðộng cơ bước là ñộng cơ cho phép dịch chuyển mỗi

lần một bước hay nửa bước tuỳ theo xung ñiều khiển

Góc quay của mỗi bước tuỳ theo loại ñộng cơ, thường

là 1.80/bước hay 7.20/bước

ðộng cơ bước gồm 4 cuộn dây: 1-2, 2-3, 4-5 và 5-6

như sơ ñồ hình 1:

Hình 1- ðộng cơ bước

Mạch ñiều khiển thông thường như hình 2:

Hình 2 – Sơ ñồ ñiều khiển ñộng cơ bước

b Một số chế ñộ vận hành của motor bước

Hình 1: Sơ ñồ ngõ ra dây ñiều khiển motor bước

Các chế ñộ vận hành của Motor bước

a ðiều khiển một bước

Bảng 1- ðiều khiển một bước quay thuận và ngược

b ðiều khiển nửa bước

III Phần thực hành

Thiết bị thực hành:

ñể kết nối các port của vi ñiều khiển với các mạch ñiều khiển motor;

- Một máy tính ñể soạn chương trình, biên dịch và nạp chương trình xuống board thí nghiệm;

a ðiều khiển motor bước theo kiểu một bước:

Viết chương trình ñiều khiển motor bước quay theo kiểu một bước

Dựa vào bảng 1, học viên soạn thảo trên máy tính ñoạn chương trình như bên dưới rồi biên dịch và nạp xuống board thí nghiệm:

;ñể dành 30H bytes ñầu

LOOP1: MOV R2, #4

MOV DPTR, #TAB

MOVC A, @A+DPTR MOV P0, A

CALL DELAY250

DJNZ R2, LOOP

END

Yêu cầu:

a) Chạy chương trình, quan sát qui luật sáng tắt của các led và hoạt ñộng của motor ñể hiểu nguyên tắc ñiều khiển motor bước

giữa các bước là 0.5s

d) Sửa lại chương trình ñể cho motor quay tốc ñộ lớn hơn (thời gian trì hoãn ngắn hơn) Quan sát và cho nhận xét về phương thức ñiều khiển này có ưu khuyết ñiểm gì ?

rồi quay nghịch 4 bước

g) Viết chương trình ñiều khiển motor bước quay theo chiều thuận với số bước quay thuận ñược nhập từ bàn phím HEX

h) Viết chương trình ñiều khiển motor bước quay theo chiều thuận với số bước quay thuận ñược nhập từ bàn phím HEX

với số vòng quay ñược nhập từ bàn phím HEX

b ðiều khiển theo mode Half stepping:

Viết chương trình ñiều khiển motor bước quay kiểu nửa bước

Dựa vào Bảng 2, học viên soạn thảo trên máy tính ñoạn chương trình như bên dưới rồi biên dịch và nạp xuống board thí nghiệm:

LOOP1: MOV R2, #8

MOV DPTR, #TAB

PUSH ACC MOVC A, @A+DPTR MOV P0, A

CALL DELAY250

DJNZ R2, LOOP

DELAY250: <sinh viên tự viết> ;chương trình delay 0.25s

END

Yêu cầu:

a Chạy chương trình, quan sát qui luật sáng tắt của các led và hoạt ñộng của motor ñể hiểu nguyên tắc ñiều khiển motor bước

b Sửa lại chương trình ñể cho motor quay tốc ñộ lớn hơn (thời gian trì hoãn ngắn hơn) Quan sát và cho nhận xét về phương thức ñiều khiển này có ưu khuyết ñiểm gì ?

ñể cho biết ưu ñiểm và khuyết ñiểm của mỗi phương thức

rồi quay nghịch 8 bước

g Viết chương trình ñiều khiển motor bước quay theo chiều thuận với số bước quay thuận ñược nhập từ bàn phím HEX

h Viết chương trình ñiều khiển motor bước quay theo chiều thuận với số bước quay thuận ñược nhập từ bàn phím HEX

với số vòng quay ñược nhập từ bàn phím HEX

-Hết -