Bài giảng an toàn giao thông - Chương 2 ppt

Bà giảng An toàn giao thông Chng II Tớnh toỏn chuyn ng thng ca ụtụ Tớnh toỏn chuyn ng thng ca ụtụ l xỏc nh cỏc tham s chuyn ng c bn ca nú nh tc , quóng ng, thi gian v qu o chuyn ng, nú l mt phn khụng th tỏch ri vic nghiờn cu tai nn giao thụng ng b (TNGTB). Yờu cu cn phi cú phng phỏp tớnh toỏn n gin, sai s phm phi khụng ln. 2.1. CHUYN NG U. ễtụ trc khi xy ra tai nn cú th coi g n ỳng l chuy ng u. Khi ụtụ chuyn ng u, phng trỡnh chuyn ng ca ụtụ c xỏc nh theo cụng thc: t.vS aa = (m) (2.1). Trong ú: S a quóng ng chuyn ng ca ụtụ (m); v a - vn tc chuyn ng ca ụtụ (m/s); t - Thi gian chuyn ng (s). Theo thng kờ tc chuyn ng trung bỡnh ca ụtụ trong khong 12 15 m/s (45 55 km/h). Thng quan h thỡ tc thc ca ụtụ (v a ) v tc ỏnh giỏ ca ngi lm chng (v c ) bng cụng thc: 5,3v25,1v ca = (m/s) (2.2). ỏnh giỏ ca lỏi xe v tc thng lch 1.5 m/s, khi xy ra tai nn lỏi xe thng ỏnh giỏ tc nh hn t 10 ữ 30% so vi thc t. 2.2. PHANH ễTễ BNG NG C V CHY TRN Trong quỏ trỡnh tai nn giao thụng vic phanh ụtụ bng ng c v chy trn ớt khi tn ti di mt dng chuyn ng c lp. Thng thỡ lỳc u ngi lỏi phanh ngt khi tỡnh hung nguy hi m xut hin, khi tai nn ó xy ra ( thi khc ban u) ngi lỏi xe nh bn p phanh v ụtụ chy trn cho n khi dng hn. 2.2.1. CC LC CN TC DNG LấN ễTễ KHI CHY TRN 2.2.1.1. Lc cn quỏn tớnh (P j ) Lc cn quỏn tớnh ca ụtụ khi phanh c xỏc nh theo cụng thc: pjj .J. g G P = (N) (2.3). â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 7 Bà giảng An toàn giao thông Trong ú: G - trng lng thc t ca ụtụ (N); g gia tc trng trng (m/s 2 ); J p gia tc phanh ca ụtụ (m/s 2 ); j - h s k n nh hng ca khi lng chuyn ng quay ca ụtụ. G G ).i.05,003,0(1 a 2 hij ++= Khi ụtụ chy trn (ng c c tỏch khi h thng truyn lc) i c xỏc nh theo cụng thc kinh nghim: G G .03,01 a j += (2.4). (vi G a - trng lng ton b ca ụtụ (N)). 2.2.1.2. lc cn tng cng ca ng (P). Lc cn tng cng ca ng c xỏc nh theo cụng thc: P = G.(f.cos+sin) = G. (N) (2.5). Trong ú: f h s cn ln ca ng; - gúc dc ca ng; - h s cn tng cng ca ng; = f.cos+sin 2.2.1.3. Lc cn khụng khớ (P). Lc cn khụng khớ ca ụtụ c xỏc nh theo cụng thc: 2 a W.vP = (N) (2.6). Trong ú: W nhõn t cn ca ụtụ (N.s 2 /m 2 ). 2.2.1.4. Lc cn ca h thng truyn lc khi chy trn (Pxx). Lc cn trong h thng truyn lc khi ụtụ chy trn c quy dn v bỏnh xe ch ng xỏc nh theo cụng thc thc nghim: 3 aaxx 10.G).v.009,02(P += (N) (2.7). Trong ú: v a - Vn tc chuyn ng ca ụtụ; G a - trng lng ton b ca ụtụ. â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 8 Bà giảng An toàn giao thông 2.2.2. PHNG TRèNH CN BNG LC KHI ễTễ CHY TRN Phng trỡnh cõn lc ca ụtụ khi chy trn: P j = P + P + P xx (2.8). Thay cỏc thnh phn lc cn v bin i ta a (2.8) v (2.9). g.g). .G PP (J j xx p = + += (2.9). j xx .G PP + += - h s cn chuyn ng tng cng. 2.2.3. GII PHNG TRèNH CHUYN NG CA ễTễ KHI CHY TRN 2.2.3.1. Phng phỏp th Xõy dng th quóng ng phanh Chia khong tc kho sỏt thnh nhiu khong. Quóng ng ụtụ i c trong khong tc (V1, V2) c xỏc nh theo cụng thc: tb 2 2 2 1 tb tb J.2 vv J v.v S = = (m) (2.11). Trong ú: V tb - vn tc trung bỡnh trong khong (v 1 , v 2 ) (m/s); v - s gia vn tc trong khong (v 1 , v 2 ) (m/s); J tb gia tc trung bỡnh trong khong tc (v 1 , v 2 ) (m/s 2 ). Gia tc trung bỡnh (Jtb) c xỏc nh theo cụng thc: 2 JJ J 21 tb + = (2.12) Gia tc J1, J2 c xỏc nh theo cụng thc (2.10) ng vi vn tc V 1 ,V 2 . Sau khi tng hp cỏc giỏ tr S ta nhn c ng cong S = S(V a ). S dng th (hỡnh 2.1) ny cú th xỏc nh c quóng ng trong bt k khong tc no. Xõy dng thi thi gian phanh Thi gian phanh ca ụtụ c xỏc nh theo cụng thc: tb a J v t = (s) (2.13). â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 9 Bà giảng An toàn giao thông Tng t ta cng xõy dng c th t = t(v a ) (Hỡnh 2.1). Theo th ta cú th xỏc nh c thi gian gim tc trong bt k khong tc no. Hỡnh 2.1 (t 1 ) S S S (t 2 ) , t v 1 v 2 v 3 v 4 v a 2.2.3.2. Phng phỏp gii tớch Theo cụng thc (2.10) ta thy gia tc l hm bc hai i vi vn tc (J = f(v a )). Thi gian phanh: Ta cú: === a ap a ap a ap dv )v(J 1 tdv )v(J 1 dt dt dv )v(J Quóng ng phanh Ta cú: dt dv )v(J a ap = . nhõn hai v vi vi phõn ds ta cú ds. dt dv ds).v(J a ap = hay )v(J dvv dsdvvds).v(J dt ds dvds).v(J ap aa aaapaap === a ap a dv )v(J v s = 2.2.4. GII PHNG TRèNH CHUYN NG CA ễTễ KHI PHANH BNG NG C. Khi gii phng trỡnh chuyn ng ca ụtụ khi phanh bng ng c ta s dng ng t tớnh phanh ca ng c M ep = M ep ( e ). Khi tc quay ca trc khuu trong khong 100 400 (rad/s) ta cú th s dng cụng thc kinh nghim: M ep = (a+ e b).V h (2.14). â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 10 Bà giảng An toàn giao thông Trong ú: a, b cỏc h s kinh nghim; V h - th tớch cụng tỏc ca ng c(lit); i vi ng c xng: a = 0,035 0,045; b = 2 4; i vi ng c Diezel: a = 0,06 0,08; b = 2,5 4,5. e - vn tc quay ca trc khuu ng c (rad/s). Vn tc ca ụtụ ph thuc vo e theo biu thc: v a = e .r k / i tl Trong ú: r k - bỏn kớnh ng hc ca bỏnh xe (m); i tl - t s truyn ca h thng truyn lc. Mụ men phanh ca ng c c quy dn v bỏnh xe ch ng: tl d tlep d tltlep ep P r i.M r )M.i(M P += + = (2.15). Trong ú: r d - bỏn kớnh ng lc hc bỏnh xe; M tl - mụ men cn trong h thng truyn lc quy v bỏnh xe ch ng; P tl - lc cn ca h thng truyn lc. Mụ men cn (M tl ) v lc cn (P tl ) ca h thng truyn lc quy dn v bỏnh xe ch ng c xỏc nh theo cụng thc: dtltlxxtleptl r.P).P)1(M(M = + = Trong ú: tl - hiu sut truyn lc; P xx c xỏc nh theo cụng thc (2.7). Hiu sut truyn lc c xỏc nh theo cụng thc: tl = 0,97 k .0,98 l .0,99 m k, l, m tng ng l s cp bỏnh rng cụn, s cp bỏnh rng tr v s khp cỏc ng trong mch truyn lc khi phanh bng ng c. Phng trỡnh cõn bng lc ca ụtụ khi phanh bng ng c: P j = P ep + P + P (2.16). T (2.5), (2.6), (2.15) v (2.16) ta a ra c biu thc gia tc phanh ụtụ (J e ): g .G PPP J i ep e ++ = (2.17). â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 11 Bà giảng An toàn giao thông Gia tc phanh bng ng c cng l hm bc hai ca vn tc do ú ta hon ton cú th gii tng t nh trng hp ụtụ chy trn theo hai phng phỏp gii tớch v phng phỏp th. Trong quỏ trỡnh tai nn giao thụng vic phanh ụto bng ng c hoc chy trn thng din ra khụng lõu v vic gim tc thng khụng ln. Khi ú cú th coi ụtụ chuyn ng chm dn u v trong cỏc cụng thc trờn cú th dựng vn tc trung bỡnh. Quan h gia vn tc trung bỡnh (v tb ) vi vn tc u (v ) v vn tc cui quỏ trỡnh tai nn nh sau: v tb = 0,5.(v + v c ) (2.18); v = 2.v tb - v c (2.19); v c = 2.v tb +v c (2.20). Tu thuc vo tng v tai nn, cú th bit trc vn tc u hoc vn tc cui quỏ trỡnh tai nn m ta cú th tớnh c ch chuyn ng ca ụtụ. Nu bit trc v v v c ta xỏc nh c giỏ tr lc cn chuyn ng theo cỏc cụng thc (2.5), (2.6), (2.7) v (2.15). Gia tc trung bỡnh c xỏc nh theo cụng thc (2.12). Tt ú xỏc nh c quóng ng chuyn ng ụtụ (S) v thi gian din ra trong tai nn giao thụng (t) theo cỏc cụng thc (2.11) v (2.13). Nu bit trc quóng ng S v vn tc cui v c . T (2.11) v (2.19) ta cú th bin i v biu thc. 0,5.S.J tb = (v tb - v c ).v tb (2.21). õy l phng trỡnh bc hai i vi v tb ta hon ton cú th xỏc nh v tb d dng. Sau khi xỏc nh c v tb ta xỏc nh c v theo cụng thc (2.19). Nu bit trc vn tc u v v quóng ng S. cng tng t t (2.11) ta cú th bin i v biu thc (2.22). 0,5.S.J tb = (v - v tb ).V tb (2.22). õy cng l phng trỡnh bc hai i vi v tb v sau khi xỏc nh c v tb ta xỏc nh c v c theo cụng thc (2.20). Thi gian chuyn ng ca ụtụ trong khong tc xem xột c xỏc nh theo cụng thc (2.23) hoc (2.24). â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 12 Bà giảng An toàn giao thông tb V S t = (2.23). tb cd J VV t = (2.24) Tớnh toỏn cũn cú th n gin hn na nu coi tc chuyn ng ca ụtụ trong quỏ trỡnh chuyn ng gim khụng ỏng k, vỡ vy thay vỡ phi tớnh V tb ta cú th dựng ngay vn tc u (V ) hoc vn tc cui (V c ) nu nh vn tc no bit c. T ú d dng xỏc nh c quóng ng (S), gia tc (J) v vn tc cũn li (V hoc V c ). Nu bit trcV thỡ V c xỏc nh theo cụng thc (2.25) v ngc li bit trc V c thỡ V xỏc nh theo cụng thc (2.26). J.S.2VV 2 dc = (2.25). J.S.2VV 2 cd += (2.26). 2.3. PHANH ễTễ VI H S BM KHễNG I Giả sử trong quá trình phanh hệ số bám không thay đổi, sự thay đổi vận tốc, gia tốc theo thời gian phanh thể hiện trên hình 2.3. t p t y t m t t 0 j p ( t ) v ( t ) J pmax J p , v a Hình 2.3. Sự thay đổi tốc độ và gia tốc trong thời gian phanh ôtô t p thời gian phản ứng của ngời lái xe (0,4 10 giây); t np thời gian chậm tác dụng của hệ thống phanh â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 13 Bà giảng An toàn giao thông (0,2 0,4 giây đối với dẫn động phanh thuỷ lực; 0,6 0,8 giây đối với dẫn động phanh hơi); t y thời gian tăng gia tốc phanh đến cực đại; t m thời gian phanh với lực phanh cực đại. Gia tốc phanh cực đại đựơc xác định theo biểu thức: i x pmax g. J = (m/s 2 ). Trong đó: x hệ số bám dọc; g gia tốc trọng trờng; Thực tế i 1 do đó J pmax x .g và khi lấy g=10m/s 2 , hãm trên đờng nhựa khô ( x =0,75 0,8) thì gia tốc phanh có thể đạt đợc khoảng 7,5 8,0m/s 2 . Thời gian phanh. Để xác định thời gian phanh cần thiết để ôtô dừng hẳn khi suất hiện sự nguy hiểm đợc trình bày trên hình 3.2. Sau thời gian t y gia tốc chậm dần thay đổi gần nh một đờng thẳng vì vậy có thể coi thời gian t y ôtô chuyển động với gia tốc chậm dần bằng 0,5J pmax . Khi đó: v a =3,6.J pmax .t y /2 (km/h). Do vậy tốc độ bắt đầu phanh với gia tốc phanh cực đại: V a =V a - V a = V a - 1,8.J pmax .t y Thời gian phanh với gia tốc phanh ccực đại đợc xác định theo biểu thức: 2 t J.6,3 V J.6,3 V t y maxp a maxp ' a m == (s). Vì vậy thời gian ôtô dừng lại: maxp a y nppmynpp0 J.6,3 V 2 t ttttttt +++=+++= (s). Thực tế j 1 do vậy x a y npp0 .35 v 2 t ttt +++ (s). Quãng đờng phanh â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 14 Bà giảng An toàn giao thông Khoảng cách cần thiết để ôtô dừng lại khi gặp nguy hiểm là chiều dài quãng đờng ôtô phanh và khoảng cách an toàn cần thiết, tơng tự nh trên quãng đờng phanh đợc tính theo biểu thức: maxp 2 ' a maxp 2 a nppa mynpp0 J.26 V J.13 V 3,6 )t(tV SSSSS + + =+++= (m). Khi j 1và coi =V ' a V a (do thời gian t y nhỏ) thì x 2 a nppa 0 .255 V 3,6 )t(tV S + + (m). 2.4. PHANH ễTễ VI H S BM THAY I Trong thực tế hệ số bám trong quá trình phanh ôtô là thay đổi do ôtô phanh trên 2 đoạn đờng có hệ số bám khác nhau, hệ số bám phụ tỷ lệ nghịch với tốc độ chuyển động của ôtô. Quá trình chuyển động của ôtô khi phanh trên những đoạn đờng có hệ số bám khác nhau gồm 3 giai đoạn (hình 2.4). Hỡnh 2.4. Quỏ trỡnh phanh ụtụ vi h s bỏm thay i Giai on I: bt u thi im bú cng tt c cỏc bỏn kớnh bỏnh xe (v trớ I) v kt thỳc thi im cỏc bỏnh xe trc bt u i vo on S 2 (v trớ II). Trong giai on I ụtụ b phanh vi gia tcphanh J 1 v quóng ng phanh l S 1 L. Giai on II: bt u thi im cỏc bỏnh xe trc bt u i vo on S 2 v kt thỳc khi cỏc bỏnh xe sau nm trờn biờn gii ca hai on. Trong giai on II ụtụ b phanh vi gia tc phanh J 1-2 v quóng ng phanh bng L. Giai on III: kt thỳc thi im ụtụ dng li (v trớ III).Trong giai on III ụtụ cú gia tc phanh J 2 v quóng ng phanh S 2 . Cú th coi gn ỳng s thay i gia tc phanh biờn gii cỏc on l cú bc nhy (hỡnh 2.5). â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 15 S 2 , 2 S 1 , 1 L IIII II J 1 J Bà giảng An toàn giao thông Hỡnh 2.5. S thay i gia tc khi phanh T phng trỡnh cõn bng cỏc lc tỏc dng lờn ụtụ khi phanh ta cú th xỏc nh cỏc phn lc thng ng tỏc dng lờn cu trc (Z 1 ) v cu sau (Z 2 ) theo cỏc biu thc (2.27) v (2.28) L h.Pb.G Z gJ 1 + = (2.27). L h.Pa.G Z gJ 2 = (2.28). Trong ú: P J - lc quỏn tớnh ca ụtụ khi phanh; h g - chiu cao to trng tõm ca ụtụ; a, b - ln lt l cỏc khong cỏch t trng tõm ụtụ n tõm trc v tõm cu sau ca ụtụ tớnh theo phng ngang. Coi h s nh hng n khi lng chuyn ng quay ca ụtụ j 1. Phng trỡnh cõn bng lc khi phanh ụtụ: g J.G PPP J2p1p ==+ (2.29). Trong ú: P p1 , P p2 - ln lt l lc phanh cu trc v cu sau; J - gia tc phanh. Trong giai on II lc phanh ti u cu trc v cu sau c tớnh theo cụng thc (2.30) v (2.31). P p1 = Z 1 . 1 (2.30). â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 16 [...]...Bà giảng An toàn giao thông Pp2 = Z2 .2 (2. 31) Khi ú (2. 29) c a v (2. 32) PJ = Z1. 2 + Z 2 1 = [(G.b + P h J g ). 2 + (G.a PJ h g ).1 L ] = G.J 1 2 g (2. 32) Bin i ta cú: J 12 = 1.a + 2 b g L ( 2 1 ).h g (2. 33) J 1 -2 ph thuc vo 1, 2 v cỏc thụng s kớch thc ca ụtụ Tc ca ụtụ bt u giai on III: V2 = 2. S 2 J2 V 12 = 2. (S 2 J2 + L.J 12 ) Tc ụtụ bt u giai on II: (2. 34) (2. 35) Tc ca ụtụ ti... trờn ng Vl = 2. [S 2 J2 + L.J 12 + (S1 L )J1 ] (2. 36) Nu tớnh n thi gian chn tỏc dng ca h thng phanh (t3) thỡ vn tc bt u giai on I c tớnh theo cụng thc (2. 37) V1 = t 3 J1 + 2. [S 2 J2 + L.J 12 + (S1 L)J1 ] 2 (2. 37) Thi gian phanh giai on III: t 2 = V2 2. S 2 = J2 J2 (2. 38) Thi gian phanh giai on II: t 12 = V 12 V2 J 12 (2. 39) Thi gian phanh giai on I: t 1 = V1 V 12 J1 (2. 40) Thi gian phanh cho n khi... Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 18 Bà giảng An toàn giao thông x = 0 - .Va (2. 43) Trong ú: - h s gúc ca ng thng tip xỳc vi ng cong ti im A Quóng ng phanh: S= 0 0 ln Va 0 Va (2. 44) g Thi gian phanh: ln S= 0 0 Va (2. 45) g 2. 5 PHANH KHễNG HM CNG BNH XE Trong cỏc phn trờn khi xỏc nh vn tc ca ụtụ ta coi khi phanh cỏc bỏnh xe b hóm cng mt cỏch ng thi khi ú nhn c thi gian... + t 1 + t 2 + t 3 (2. 41) Ngy nay do tc chuyn ng ca ụtụ ln nờn trong quỏ trỡnh phanh phi k n s thay i h s bỏm theo tc ca ụtụ H s bỏm (x) gim khi tc chuyn ng ca ụtụ tng (hỡnh 2. 6) x â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 17 Bà giảng An toàn giao thông Hỡnh 2. 6 Ph thuc ca x vo tc chuyn ng ca ụtụ Khi xử lý TNGTĐB, xác định vận tốc ban đầu V1, vận tốc cuối V2 và xấp xỉ... cng bỏnh xe trc (2. 45) â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 19 Bà giảng An toàn giao thông J1 = a. x g L(1 t ) + h g x (2. 44) J2 = b. x g L. t h g x (2. 45) Trong ú: x - h s bỏm dc; Khi x lý tai nn giao thụng nu h s bỏm thc t ln hn h s bỏm ti u (tt > tu) thỡ s dng J1 tớnh toỏn v ngc li h s bỏm thc t nh hn h s bỏm ti u thỡ dựng J2 tớnh toỏn Nu h s bỏm ti u gn bng 0... ngang v khi bỏnh xe trc b hóm cng lm mt tớnh iu khin H s phõn b lc phanh t (2. 42) ph thuc vo kt cu ca h thng phanh v h s bỏm ti u tu (2. 43) (hóm cng cỏc bỏnh xe ng thi) t = Pp1 Pp1 + Pp 2 tu = L. t b hg (2. 42) (2. 43) nu b qua nh hng ca lc cn tng cng ca ng, lc cn giú, lc cn trong h thng truyn lc thỡ gia tc phanh ln nht ca ụtụ gii hn hóm cng bỏnh xe sau (2. 44) v gia tc gii hn hóm cng bỏnh xe trc (2. 45)... (hình 2. 6), từ đó tìm đợc giá trị trung bình của hệ số bám trong khoảng tốc độ này: tb = 0,5(0 + 1) (2. 42) Để kiểm tra mức độ chính xác của kết quả, ta dùng tb vừa tính đợc để xác định gia tốc và vận tốc của ô tô Nếu kết quả tính toán khác xa so với V2 thì tính toán lập lại với độ chính xác cao hơn Chính xác hơn nếu ta xấp xỉ đờng cong bằng những đờng gấp khúc (hình 2. 7) x A 0 2 C B 1 Va V0 V2 V1 Hỡnh 2. 7... lý TNGTB ch l mt trong cỏc phng ỏn cú th xy ra ỏnh giỏ ng lc hc phanh ụtụ trong thc t phi s dng ti cụng c thng kờ toỏn hc Phng phỏ ny ũi hi phi cú mt tp s liu ln thu c sau mt thi gian di v s lm vic cn cự, thn trng 2. 7 TNH TON CHUYN NG CU ễTễ KHI VA CHM VI NGI I B â TS Nguyễn Văn Bang & KS Trần Văn Nh - Đại học Giao thông Vận tải 20 ... XE Trong cỏc phn trờn khi xỏc nh vn tc ca ụtụ ta coi khi phanh cỏc bỏnh xe b hóm cng mt cỏch ng thi khi ú nhn c thi gian phanh lỏ nh nht, gia tc phanh l ln nht v quóng ng phanh l nh nht Trong thc t, khi ụtụ khụng trang b b iu ho lc phanh hoc h thng chng bú cng bỏnh xe (ABS Anti-lock Brake System) thỡ cỏc bỏnh xe cu trc v cu sau hóm cng khụng ng thi Trờn ng cú h s bỏn cao cỏc bỏnh xe sau d b hóm cng... bỏnh sau do ú ta s dng J1 tớnh toỏn Quóng ng khi phanh ụtụ khụng bú cng bỏnh xe c xỏc nh trờn c s cỏc cụng thc ó bit nhng s dng cụng thc tớnh toỏn thớch hp Tc ca ụtụ xỏc nh theo cỏc cụng thc trờn l ln nht cú th, vỡ vy khi cỏc bỏnh xe khụng b hóm cng m ụtụ cú th dng khong cỏch nh vy thỡ tc ban u ca ụtụ phi nh hn 2. 6 NH GI BNG THNG Kấ NG LC HC PHANH Phanh ụtụ l mt quỏ trỡnh phc tp b chi phi bi nhiu yu . +++= (2. 37). Thi gian phanh giai on III: 2 2 2 2 2 J S .2 J V t == (2. 38). Thi gian phanh giai on II: 21 22 1 21 J VV t = (2. 39). Thi gian phanh giai on I: 1 21 1 1 J VV t = (2. 40) 16 Bà giảng An toàn giao thông P p2 = Z 2 . 2 (2. 31). Khi ú (2. 29) c a v (2. 32) . [ ] g J.G L ).h.Pa.G().h.Pb.G( .Z.ZP 21 1gJ2gJ 122 1J = + + =+= (2. 32) . Bin i ta cú: g. h).(L b.a. J g 12 21 21 + = . g. h).(L b.a. J g 12 21 21 + = (2. 33). J 1 -2 ph thuc vo 1 , 2 v cỏc thụng s kớch thc ca ụtụ. Tc ca ụtụ bt u giai on III: 22 2 J.S.2V = (2. 34). Tc ụtụ bt u giai on II: )J.LJ.S.(2V 21 222 1 += (2. 35).