Chương 19: Mô hình hóa động cơ DC Vì các động cơ DC được dùng rất nhiều trong các hệ điều khiển ta cần quan tâm tới việc thiếp lập 1 mô hình toán học cho chúng. Sau đây ta khai triển mô hình toán học cho 2 lọai động cơ DC kích từ riêng và loại kích từ bằng nam châm vĩnh cữu (PM.motor). c. Ðộng cơ DC kích từ riêng: Phần ứng được mô hình hóa như là 1 mạch với điện trở Ra, nối tiếp với 1 cuộn cảm La. Một nguồn điện thế Eb biểu diễn cho sức điện động sinh ra trong phần ứng khi rotor quay.Phần cảm được biểu diễn bằng 1 điện trở Rf nối tiếp với 1 cuộn điện cảm Lf . Từ thông trong khe từ là rỗng. Các biến số và thông số tóm tắt như sau: Ea(t): điện thế phần ứng. Ef(t): điện thế phần cảm. Ra: điện trở phần ứng. Eb(t): suất điện động trong phần ứng. Rf: điện trở phần cảm. La: điện cảm phần ứng. Lf: điện cảm phần cảm. I a(t): dòng điện phần ứng. &#&#I f(t): dòng điện phần cảm. 9; 9; Ki: hằng số moment. Kb: hằng số suất điện động phần ứng. Tm(t): moment được khai triển bởi động cơ. 9; 9; Jm: quán tính của rotor. Bm: hệ số ma sát trượt. ĉ góc dời của rotor. ĉvận tốc d ài của rotor. TL(t): moment tải. Giả sử ef(t) được cung cấp 1 cách hiệu quả để cho if(t) không đổi. Sự đ iều khiển được đặt lên 2 đầu phần ứng dưới dạng điện thế ea(t). Và để phân giải tuyến tính ta giả sử thêm: 1- T ừ thông ở khe từ thì tỷ lệ với dòng điện cảm. 2- Moment khai triển bởi động cơ thì tỷ lệ với từ thông trong khe từ và dòng điện ứng . Vì K mKf If là hằng số, nên: T m (t)=K i i a (t) (5.65) Ki là h ằng số moment. Bắt đầu với điện thế điều khiển ở ngõ vào các phương trình nhân quả của hệ được viết lại: (5.66) T m (t)=K i i a (t) (5.67) Trong đo,ù TL(t) là moment tải(cản). Một cách tổng quát TL(t) biểu diễn 1 moment mà động cơ phải vuợt quá mới có thể thay đổi được. TL(t) cũng có thể là moment ma sát không đổi thí dụ ma sát culomb. Các phương trình (5.66) đến (5.69) là nguyên nhân của các nguyên nhân. Phương trình (5.56) xem diat)/dt là hậu quả trung gian do ea(t) gây ra. Trong phương tr ình (5.57) ia(t) tạo nên moment Tm(t). Phương trình (5.68) định nghĩa suất điện động phần ứng và cuối cùng trong phương tr ình (5.69) moment gây ra góc dời (m. Các biến số trạng thái của hệ có thể được định nhgĩa là (m , Wm và ia. Các phương trình trạng thái của động cơ DC , được viết dưới dạng ma trận (5.70): (5.70) Nh ớ là trong trường hợp này TL(t) là input thứ 2 trong các phương trình trạng thái. Ðồ hình trạng thái của hệ được vẽ ở hình H.5_27, bằng cách dùng phương tr ình (5.70). Hàm chuy ển giữa độ dời và điện thế suy được từ đồ hình trạng thái. (5.71) Trong đó TL đặt ở Zero. . Chương 19: Mô hình hóa động cơ DC Vì các động cơ DC được dùng rất nhiều trong các hệ điều khiển ta cần quan tâm tới việc. chúng. Sau đây ta khai triển mô hình toán học cho 2 lọai động cơ DC kích từ riêng và loại kích từ bằng nam châm vĩnh cữu (PM.motor). c. Ðộng cơ DC kích từ riêng: Phần ứng được mô hình hóa như là. dòng điện phần cảm. 9; 9; Ki: hằng số moment. Kb: hằng số suất điện động phần ứng. Tm(t): moment được khai triển bởi động cơ. 9; 9; Jm: quán tính của rotor. Bm: hệ số ma sát trượt. ĉ góc dời