báo cáo tổng kết đề tài nghiên cứu khoa học của sinh viên xây dựng mô hình xe tự hành sử dụng truyền thông không dây

Để làm được điều này, xe tự hành sử dụng các công nghệ như: cảm biến, vi xử lí, trí tuệ nhân tạo, máy học và các thuật toán điều khiển để giữ cho xe đi đúng hướng, tránh vachạm với chướn

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI

BÁO CÁO TỔNG KẾTĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CỦA SINH VIÊN

NĂM HỌC 2022-2023

Xây dựng mô hình xe tự hành sử dụng truyền thông

không dây

Sinh viên thực hiện

ĐẶNG THÀNH SƠN KTĐK&TĐH2-K62 Điện - Điện tửNGUYỄN VĂN HẢO KTĐK&TĐH2-K62 Điện - Điện tửLÂM CHÍ TƯỜNG KTĐK&TĐH2-K62 Điện - Điện tửNGUYỄN XUÂN DŨNG KTĐK&TĐH2-K62 Điện - Điện tửNGUYỄN DUY DŨNG KTĐK&TĐH2-K62 Điện - Điện tử

Người hướng dẫn: Thạc sĩ Đặng Hà Dũng

Hà Nội -2023

MỞ ĐẦU

Đề tài nghiên cứu khoa học “Xây dựng mô hình robot tự hành sử dụng truyền thông không dây” có nhiệm vụ chính là thiết kế, chế tạo một mô hình robot tự hành được dẫn hướng nhờ vào truyền thông không dây Đề tài này mang đến điểm mới so với các robot được lập trình sẵn hành trình cố định là khả năng di chuyển linh động, không bị địa hình phức tạp cản trở Nhờ áp dụng công nghệ truyền thông không dây mà robot có thể đến được bất kì vị trí nào mong muốn, theo đó tính tương tác giữa người dùng và robot cũng được tăng lên nhờ vàobộ điều khiển

Nội dung của báo cáo đề tài gồm có những phần sau:I Tổng quan về xe tự hành

II Mô hình và chương trình.III Kết quả và hướng phát triển Hướng phát triển của đề tài vẫn còn rất rộng Vì vậy, nhóm sẽ tiếp tục nghiên cứu, phát triển nội dung của đề tài để có thể tìm hiểu sâu hơn về lĩnh vực robot tự hành và hoàn thiện, nângcao tính ứng dụng của đề tài vào thực tiễn Báo cáo không tránh khỏi còn có những sai sót, cũng như tầm hiểu biết của nhóm chỉ có hạn nên rất mong nhận được những ý kiến đóng góp để nhóm có thể sửa chữa và cải tiến, hoàn thiện và làm phong phú thêm nội dung của đề tài

Xin chân thành cảm ơn!

MỤC LỤC

I Tổng quan về xe tự hành 11 Xe tự hành trên thế giới _12 Xe tự hành ở Việt Nam 23 Lựa chọn hướng đề tài 73.1 Mục tiêu của đề tài 73.2 Phương hướng xây dựng đề tài _8II Mô hình _91 Lựa chọn linh kiện _92 Thiết kế mô hình 263 Giải thuật và chương trình 28III Kết quả và hướng phát triển. _331 Sản phẩm _332 Kết quả đạt được: _373 Hạn chế: 374 Hướng phát triển. _37

I Tổng quan về xe tự hành

Hình 1.1 Một mobile robot bám vạch có nhiệm vụ vận chuyển nguyên vật liệu

Xe tự hành (hay còn gọi là xe tự lái) là một loại phương tiện giao thông tự động hoàn toàn, không yêu cầu sự can thiệp của lái xe để hoạt động Để làm được điều này, xe tự hành sử dụng các công nghệ như: cảm biến, vi xử lí, trí tuệ nhân tạo, máy học và các thuật toán điều khiển để giữ cho xe đi đúng hướng, tránh vachạm với chướng ngại vật và đáp ứng các yêu cầu về vận tốc, khoảng cách.Xe tự hành là một trong những ứng dụng tiềm năng của công nghệ tự hành Chúng được thiết kế để tự động vận chuyển hàng hóa từ điểm A đến điểm B mà không cần sự can thiệp của con người Hiện nay, nhiều công ty đang đầu tư vào nghiên cứu và phát triển xe trở hàng tự hành, bao gồm các tên tuổi lớn như Amazon, UPS và DHL

1 Xe tự hành trên thế giới

+ Giao thông: Các công ty như Waymo, Uber và Tesla đang phát triển các loại xe tự hành để giảm tai nạn giao thông và tăng tính an toàn trên đường.

+ Nông nghiệp: Xe tự hành được sử dụng để thu hoạch nông sản và tưới cây trồng, giúp tăng năng suất và giảm chi phí

+ Công nghiệp: Xe tự hành được sử dụng để vận chuyển hàng hóa trong cácnhà máy và kho bãi, giúp tăng tính hiệu quả và giảm thời gian vậnchuyển

+ Dịch vụ giao hàng: Các công ty như Amazon và DHL đang phát triển các dịch vụ giao hàng tự động bằng xe tự hành

+ Y tế: Xe tự hành được sử dụng để vận chuyển thuốc và vật tư y tế đến cáckhu vực khó tiếp cận

2 Xe tự hành ở Việt Nam

Xe tự hành vẫn đang trong giai đoạn thử và phát triển tại Việt Nam Các công tycông nghệ như VinAI, FPT và Viettel đang tiến hành nghiên cứu và phát triển công nghệ xe tự hành

Ngoài ra còn một số các cuộc thi về công nghệ xe tự hành , nổi bật nhất phải kểđến cuộc thi sáng tạo Robot Việt Nam

2

Cuộc thi Robocon tại Việt Nam được tổ chức bởi ĐÀI TRUYỀN HÌNH QUỐC GIA VIỆT NAM Cuộc thi có nhiều đội tham gia từ các trường đại học, cao đẳng và trung học chuyên nghiệp trên toàn quốc

Các trường đại học cao đẳng hưởng ứng cuộc thi

Mỗi năm, cuộc thi Robocon tại Việt Nam có một chủ đề khác nhau và các đội thi phải thiết kế và xây dựng robot để hoàn thành các nhiệm vụ trong thời gian giới hạn Cuộc thi không chỉ đòi hỏi các thí sinh có kiến thức về robot và công nghệ mà còn yêu cầu sự sáng tạo, khéo léo và kỹ năng làm việc nhóm

Hinh 1.3 Chủ đề thi robocon 2023Cuộc thi Robocon tại Việt Nam đã trở thành một sân chơi hấp dẫn cho các sinh viên yêu thích robot và công nghệ, đồng thời cũng là cơ hội để các đội thi thể hiện tài năng và sáng tạo của mình.

Các sinh viên đang chuẩn bị cho bài thi của mình

4

Để hưởng ứng phong trào và thúc đẩy sự phát triển công nghệ của sinh viên , trường đại học GIAO THÔNG VẬN TẢI cũng có 5 đại diện đến từ khoa ĐIỆN ĐIỆN TỬ tham gia tranh tài tại robocon VIỆT NAM 2023 và các đội đã hoàn thành xuất sắc phần thi của mình

Đội tuyển robocon của trường GIAO THÔNG VẬN TẠI vào vòng 1/8

Riêng về phía trường GIAO THÔNG VẬN TẠI nhằm khuyến khích sinh viên nghiên cứu và phát triển các kỹ năng lập trình và điều khiển xe tự động , khoa

“ĐUA XE LẬP TRÌNH” một sự kiện lớn nhất của khoa được tổ chức hàng năm.

Sinh viên đang nạp code để chuẩn bị cho cuộc thiTrong cuộc thi, các đội đua sẽ thiết kế và lập trình các chiếc xe tự động để đua trên một đường đua được thiết kế sẵn Các xe sẽ được trang bị các cảm biến và hệ thống điều khiển để tự động điều khiển và tránh các chướng ngại vật trên đường đua

6

Cuộc thi đua xe lập trình của trường Đại học Giao thông Vận tải là một cơ hội tuyệt vời để sinh viên thể hiện kỹ năng lập trình và điều khiển xe tự động của mình, đồng thời cũng là một sự kiện giải trí thú vị cho cả sinh viên và khán giả.

3 Lựa chọn hướng đề tài

Cùng với sự phát triển của các ngành kỹ thuật điện tử, công nghệ thông tin, ngành Kỹ thuật điều khiển, tự động hóa…đã và đang đạt được nhiều tiến bộ mới

Tự động hóa, điều khiển không những làm giảm nhẹ sức lao động của con người mà còn góp phần rất lớn trong việc nâng cao năng suất lao động, cải thiệnchất lượng sản phẩm chính vì thế tự động hóa ngày càng khẳng định đượcvị trí cũng như vai trò của mình trong các ngành công nghiệp và đang được phổ biến rộng rãi trong các hệ thống công nghiệp nói chung và việt nam nói riêng.Không chỉ dừng lại ở đó, sự phát triển của tự động hóa còn đem lại nhiều tiện ích phục vụ đời sống hàng ngày cho con người Để phục vụ tốt hơn nữa đời sống con người trong thời điểm xã hội ngày càng hiện đại và phát triển hiện nay Thay thế dần con người làm việc ở những nơi nguy hiểm, độc hại những nơi mà con người không thể tới được

Vấn đề đặt ra trước tiên khi xây dựng một hệ thống tự động hóa, điều khiển không còn là nên hay không nên, mà là lựa chọn hệ thống điều khiển, mạng truyền thông nào để điều khiển và giám sát cho phù hợp với yêu cầu và nhiệm vụ thực tế.Do đó em chọn đề tài “Xây dựng mô hình robot tự hành sử dụng truyền thông không dây”

3.1 Mục tiêu của đề tài

- Nghiên cứu về Arduino cụ thể hơn là Arduino nano, cải thiện kỹ năng thực hành, phương pháp lập trình cho Arduino bằng ngôn ngữ Arduino (được xây dựng trên ngôn ngữ C), để biên dịch chương trình và chuyển

- Có đầy đủ chức năng tiến lùi, tăng giảm tốc độ Rẽ trái rẽ phải.- Điều khiển từ xa tối thiểu 50 m

- Khả năng ứng dụng của đề tài không chỉ dừng lại ở việc điều khiển một một ôto từ xa mà trong tương lai có thể điều khiển các thiết bị chuyển động từ xa:

- Robot tự hành, các robot nạo vét cống rãnh, robot tham hiểm, dò phá bommìn,

- Điều khiển và giám sát các đèn tín hiệu giao thông từ xa…- Điều khiển các thiết bị ở những nơi mà con người không thể trực tiếp tới

được, các thiết bị chữa cháy từ xa, điều khiển các thiết bị ở những môi trường hóa chất độc hại, các thiết bị đóng cắt từ xa trong các trạm biến áptrong nhà máy điện…

3.2 Phương hướng xây dựng đề tài

Từ những nhiệm vụ ở trên, nhóm chúng em đã thảo luận và đưa ra được những phương hướng cụ thể để bắt tay vào thực hiện đề tài như sau:

- Tìm kiếm tài liệu về xe tự hành thông qua nhiều nguồn khác nhau như: tàiliệu trên mạng internet, các bài giảng của các thầy cô giáo trong trường cũng như giáotrình của một số trường đại học khác, các đồ án hoặc công trình nghiên cứu về xe tự hành…

- sát các mô hình thực tế đang có trên thị trường như trong các siêu thị, trong các nhà máy sản xuất ở trong và ngoài nước…

- Đưa ra đề xuất thiết kế chế tạo xe mang tính khả thi nhất, có tham khảo ý kiến nhận xét của thầy hướng dẫn để hoàn thiện ý tưởng thiết kế.- Tiếp theo tiến hành thiết kế mô hình hóa , tính toán để lựa chọn động cơ

và trục bánh xe Đồng thời thiết kế được mạch điềukhiển đáp ứng được khả năng điều khiển cho xe

8

- Tiến hành chế tạo, lắp ráp xe Kiểm tra độn gcơ có đáp ứng được yêu cầu theo tính toán hay không Nếu đáp ứng thì tiến hành kết nối mạch điều khiển với xe Lắp ráp các modul lại với nhau…

- Tiếp theo là lập trình điều khiển cho xe dựa vào những phần mềm có sẵn, nhằm đáp ứng được với các mục tiêu được đề ra Trong quá trình vận hành nếu xảy ra sai sót thì tiến hành sửa chữa, điều chỉnh sao cho hệ thống xe hoạt động chính xác, ổn định

- Cuối cùng đưa ra đánh giá nhận xét và đề xuất hướng phát triển của đề tài

II Mô hình1 Lựa chọn linh kiện

1.1 Động cơ DC

Động cơ được trang bị cho robot là động cơ DC Đây là loại động cơ chạy bằng dòng điện một chiều, tốc độ và chiều quaycủa động cơ có thể được thay đổi thông qua điều khiển tốc độvà hướng quay của động cơ DC bằng cách thay đổi dòng điện đầu vào Điều này được thực hiện bằng cách sử dụng một bộ điều khiển, bao gồm một bộ điều khiển tốc độ và một bộ điều khiển hướng quay

Động cơ DC

Bộ điều khiển tốc độ sử dụng một số phương pháp để điều chỉnh tốc độ của động cơ DC, bao gồm điều khiển dòng điện, điều khiển điện áp và điều khiển tần số Bộ điều khiển hướng quay sử dụng một số phương pháp để thay đổi hướng quay của động cơ DC, bao gồm điều khiển dòng điện đầu vào và thay đổi cực nam châm

Thông số kĩ thuật của động cơ :– Điện áp: 3-12VDC, khuyến nghị ở giải điện áp (6-8VDC)–hDòng: 70mA (250mA Max) ở 3V

– Mô men xoắn: 800gfcm– Tỷ số truyền: 1:48– Tốc độ:

+ 125 rpm 3VDC (bánh 66mm: 26rpm)+ 208 rpm 5VDC (bánh 66mm: 44rpm)

1.2 Module điều khiển động cơ L298

10

Module điều khiển động cơ L298NModule điều khiển động cơ L298 là một module điện tử được sử dụng để điều khiển động cơ DC hai chiều Nó được thiết kếđể cung cấp một giải pháp đơn giản và hiệu quả cho việc điềukhiển động cơ DC trong các ứng dụng như robot, xe điều khiển từ xa, máy in 3D và các thiết bị điện tử khác.Module L298 được tích hợp với hai bộ khuếch đại công suất (H-bridge) để điều khiển động cơ DC hai chiều Mỗi bộ khuếchđại công suất bao gồm bốn transistor MOSFET, cho phép điều khiển động cơ DC theo hai chiều khác nhau Module L298 cũng được tích hợp với các chân đầu vào để điều khiển động cơ DC, bao gồm hai chân đầu vào cho mỗi bộ khuếch đại công suất

Hình 2.3 Mạch cầu HModule L298 có thể được điều khiển bằng các tín hiệu điện từ các bộ điều khiển như Arduino, Raspberry Pi hoặc các bộ điều khiển khác Nó cũng có thể được kết nối với các cảm biến và bộ giải mã để đo lường và điều khiển các thông số của động cơ DC.

Ngoài ra, tốc độ của động cơ cũng có thể được điều khiển quamodule nhờ phương pháp PWM PWM là phương pháp điều chỉnh điện áp trung bình trên tải bằng cách thay đổi độ rộng xung Về bản chất thì PWM chính là việc đóng ngắt nguồn cấpcho tải theo một chu kỳ nhất định Việc đóng ngắt này được thực hiện bằng các khóa điện tử như Transistor hay MOSFET Các xung có độ rộng khác nhau sẽ cung cấp điện áp trung bình trên tải khác 21 nhau Điện áp trung bình đầu ra khi sử dụng phương pháp PWM được tính gần đúng theo:

= 𝑈𝑑 𝑈𝑚𝑎𝑥 𝑡 𝑇 = 𝑈𝑚𝑎𝑥 𝑑

12

Với: - là điện áp trung bình 𝑈𝑑 - 𝑈𝑚𝑎𝑥 là điện áp tối đa của nguồn - t là thời gian xung ở mức logic cao - d (duty cycle) là phần trăm giữa thời gian xung ở mức logic cao so với chu kỳ xung.

Vậy, từ hành vi của robot, các trạng thái về chiều quay cũng như tốc độ của các động cơ sẽ được thiết lập bằng cách điều khiển các chân tương ứng và ghi giá trị PWM vào module L298

1.3 Truyền thông NRF24L01

NRF24L01 là mô-đun RF thu phát không dây, trong đó mỗi mô-đun có thể gửi và nhận dữ liệu Vì nó hoạt động trên băngtần 2,4 GHz ISM nên công nghệ này được phê duyệt cho các ứng dụng kỹ thuật ở hầu hết các quốc gia Mô-đun này có thể bao phủ 100 mét (200 feet) khi hoạt động hiệu quả, phù hợp với các dự án điều khiển từ xa không dây

Mô-đun NRF24L01 được cung cấp bởi 3,3 Vôn, vì vậy nó có thể dễ dàng được sử dụng trong cả hai hệ thống 3,2 Vôn và 5 Vôn Mỗi mô-đun có dải địa chỉ là 125 để giao tiếp với 6 mô-đun khác và cũng cho phép một số thiết bị không dây giao tiếp với nhau ở một vị trí xác định Do đó, lướivà các loại

mạng khác sử dụng mô-đun này

Mô-đun NRF24L01

NRF24L01 là module thu phát vô tuyến ( giao thức SPI ) dùng để gửi và nhận dữ liệu ở tần số hoạt động của ISM từ 2,4 đến 2,5 GHz Mô-đun thu phát này bao gồm một bộ tạo tần số, bộ điều khiển nhịp, bộ khuếch đại công suất , bộ điều chế dao động tinh thể và bộ giải điều chế Nó chỉ tiêu thụ 11,3 mA ở công suất phát 0 dBm và tiêu thụ 13,5 mA ở chế độ nhận.Tốc độ dữ liệu vô tuyến cao kết hợp với chế độ ngủ rất được ưu tiên cho các ứng dụng tiêu thụ điện năng cực thấp Bộ điều chỉnh điện áp bên trong kiểm soát tỷ lệ loại bỏ công suấtcao và dải công suất Mô-đun nhỏ gọn và có thể dễ dàng sử dụng trong không gian hạn chế

Chế độ làm việcNó hoạt động ở 3 chế độ, đó là chế độ máy phát, chế độ máy thu và chế độ máy thu phát (máy phát và máy thu) Vì vậy, các chế độ này được thảo luận dưới đây

Ở chế độ truyền, khi công suất là 0dBm thì NRF24L01 chỉ sử dụng dòng điện 11,3mA

Khi ở chế độ nhận, nó chỉ sử dụng dòng điện 13,5mA.Ở chế độ thu phát, mô-đun NRF24L01 được sử dụng để truyền dữ liệu nhanh và đường dài bằng giao thức SPI.Sơ đồ chân

14

NRF24L01 là mô-đun thu phát không dây 8 chân với các chân đặc biệt cho phép giao tiếp trong tất cả các bo mạch và bộ vi điều khiển Thiết bị này được sử dụng để giao tiếp với ArduinoHoặc bộ vi điều khiển bên ngoài thông qua các chức năng chân Sơ đồ chân/cấu hình chân NRF24L01 được minh họa bên dưới.

Hình 2.5 sơ đồ chân của Mô-đun NRF24L01• Chân 1 (GROUND/Vss): Đây là kết nối mặt đất chung cho hệ thống

• Chân 2 (VCC): Nó đề cập đến chân cấp nguồn 3,3 Vôn được cung cấp cho mô-đun Mô-đun NRF24L01 chứa hai chân cấp nguồn để hoạt động

• Chân 3 (CE): Kích hoạt chip: Đây là chân đầu vào cho phépđiều khiển truyền và nhận dữ liệu ở chế độ máy phát và máy thu Nó kích hoạt giao tiếp SPI

• Chân 4 (CSN): Chip Select Not: Đây là chân cao hoạt động,

khiển Khi nó hoạt động ở mức thấp, SPI sẽ bị tắt và NRF24L01 bắt đầu nghe dữ liệu trên cổng SPI để xử lý.• Chân 5 (SCK): Đồng hồ nối tiếp : Nó đề cập đến xung đồnghồ của NRF24L01 để kích hoạt giao tiếp SPI Nó truyền dữ liệugiữa vi điều khiển và mô-đun theo xung đồng hồ.

• Chân 6 (MOSI): Master Out Slave In Dữ liệu được truyền qua SPI bởi vi điều khiển được nhận bởi mô-đun NRF24L01 Ở đây bộ vi điều khiển đóng vai trò là chủ và NRF24L01 đóng vai trò là nô lệ Chân này đề cập đến kết nối chân MOSI trên giao diện SPI của vi điều khiển Lưu ý rằng mô-đun NRF24L01 không bao giờ gửi dữ liệu mà không có yêu cầu dữ liệu đầu tiên của bộ vi điều khiển

• Chân 7 (MISO): Master In Slave Out: Được nối với chân MISO của vi điều khiển Dữ liệu được truyền từ mô-đun NRF24L01 qua bus SPI được vi điều khiển nhận Ở đây, mô-đun NRF24L01 đóng vai trò là chủ và bộ vi điều khiển đóng vai trò là nô lệ

• Chân 8 (IRQ): Chân ngắt: Đây là chân thấp đang hoạt động Mô-đun này chứa 3 chân ngắt và tạo ngắt bất cứ khi nào có dữ liệu mới trên bus SPI Nó cũng được sử dụng để gửi phản hồi cho người gửi

Thông Số Kỹ Thuật NRF24L01:Các thông số kỹ thuật và tính năng của NRF24L01 được đưa ra dưới đây

• Nó là một mô-đun RF thu phát với 2.4GHz.• Điện áp hoạt động là 3,3 Volts

• Giá trị của dòng điện danh định là 50mA.• Giá trị tối đa của dòng điện hoạt động là 250mA

16

• Nó bao gồm một khoảng cách 50-200 feet.• Nó sử dụng giao thức truyền thông SPI.• Phạm vi tốc độ truyền là 250kbps đến 2Mbps.• Phạm vi kênh là 125.

• Có 6 nút tối đa.• Nó là một giải pháp không dây có sẵn với chi phí thấp.• Nó là một mô-đun thu phát GFSK chip đơn với phần cứng lớp liên kết OSI

• Nó cung cấp ACK tự động, truyền lại, địa chỉ và tính toán CRC

• Tốc độ dữ liệu trên mạng là 1Mbps hoặc 2Mbps.• Tốc độ của giao diện kỹ thuật số (SPI) là 0-8Mbps.• Phạm vi hoạt động của kênh RF là 125

• Nó cung cấp thời gian chuyển mạch ngắn cho phép nhảy tần

• Nó hoàn toàn tương thích với RF với NRF24XX.• Đầu vào tín hiệu dung sai là 5V

• Phạm vi cung cấp điện là 1.9V đến 3.6V.Sơ đồ mạch:

Mô-đun NRF24L01 được sử dụng rộng rãi trong mạng lưới, cácloại ứng dụng mạng khác, truyền dữ liệu, đồ chơi, điều khiển từ xa, máy tính, trò chơi và thiết bị điện tử Bây giờ chúng ta hãy tìm hiểu sơ đồ mạch/cách sử dụng mô-đun NRF24L01 với vi điều khiển Các thành phần cần thiết để giao tiếp

NRF24L01 với vi điều khiển là,• Một đơn vị vi điều khiển

Module NRF24L01 hoạt động với giao tiếp SPI Mô-đun này có thể được sử dụng với bộ vi điều khiển 3,3V và 5V, nhưng nó yêu cầu cổng SPI Bạn có thể tìm thêm thông tin về cách sử dụng mô-đun qua SPI trong biểu dữ liệu sau:

Hình 2.6 sơ đồ mạchSơ đồ cho thấy cách mô-đun kết nối với vi điều khiển Mặc dù chúng ta đã thảo luận về bộ vi điều khiển 3,3V ở đây, nhưng điều này cũng áp dụng cho bộ vi điều khiển 5V Các chân SPI (MISO (MOSI và SCK)) được kết nối với các chân SPI của vi điều khiển và các chân tín hiệu (CE và CSN) được kết nối với các chân GPIO của vi điều khiển

Bằng cách kết nối hoặc giao tiếp mô-đun với Arduino, bạn có thể sử dụng các thư viện có sẵn như thư viện R24 Thư viện này cho phép NRF24L01 dễ dàng giao tiếp với Arduino bằng một vài dòng mã Nếu bạn đang sử dụng một bộ vi điều khiểnkhác, bạn nên đọc biểu dữ liệu để biết cách thiết lập giao tiếpSPI

18

Mô-đun RF NRF24L01 khó sử dụng, mặc dù có một số phiên bản nhái trên thị trường Nếu có vấn đề với hoạt động của nó,thì hãy thêm các tụ điện 0,1uF và 10uF song song với các chân nối đất và nguồn (VCC) Đảm bảo rằng nguồn điện 3,3 Vôn không có tiếng ồn và sạch sẽ.

1.4.Nguồn

Nguồn cho điều khiển- Kích cỡ: Vuông- Kích thước: 26x17x49mm- Dung lượng: 9V

- Thành phần: Kẽm clorua

1.5 Nguồn cho xe tự hành