Luận văn thạc sĩ Kỹ thuật cơ điện tử: Nghiên cứu và đề xuất phương án hệ thống cấp tôm cho hệ thống đông lạnh nhanh

Các loҥi tôm, và quy cách xӃSW{POrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

Các loҥi tôm

Phân lo̩i theo thành pẖm:

Mӝt sӕ loҥi tôm chӃ biӃn chiӃm tӹ trӑng xuҩt khҭXFDRÿѭӧFѭXWLrQӭng dөng hӋ thӕng cҩp tôm tӵ ÿӝQJOrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJQKѭ

- HOSO (Head On Shell-On): tôm nguyên con

- HLSO (Headless Shell-On): tôm bӓ ÿҫu, phҫn vӓ YjÿX{LW{PÿӇ nguyên

- PTO (Peeled Tail-On): tôm lӝt vӓ, chӯDÿX{L

- PD hoһc PND (Peeled and Deveined): tôm lӝt vӓ, lҩy chӍ

Hình 1.1: Tôm HOSO Hình 1.2: Tôm HLSO

Hình 1.3: Tôm PTO Hình 1.4: Tôm PD / PND

Do có sӵ khác biӋt giӳDFyÿҫu ± NK{QJÿҫu; có vӓ - không vӓFyÿX{L± NK{QJÿX{LQrQNtFKWKѭӟc, hình dáng, ma sát vӟLEăQJWҧi cҩSÿ{QJYj\rX cҫu ngoҥi quan cӫa các loҥLW{PFǊQJNKiFQKDX9tGө: tôm có vӓ (shell-on) tWPDViWKѫQW{PNK{QJYӓ (peeled)W{PÿӇ ÿX{L (tail-on) yêu cҫu ngoҥi quan FDRKѫQtôm NK{QJÿX{LSHHOHGӣ WLrXFKtNK{QJÿѭӧFJm\ÿX{LW{P VDXNKLÿ{QJOҥQKW{PÿӇ ÿҫu (head-RQFyNtFKWKѭӟFWRKѫQW{PNK{QJÿҫu (headless)

Trong ngành chӃ biӃn tôm xuҩt khҭu, thành phҭPFzQÿѭӧc phân loҥi theo cӥ tôm bҵng sӕ Oѭӧng con trên mӝt pound (pcs/lb) Mӝt sӕ quy cách tiêu chuҭQQKѭô7URQJÿyFRQVӕ ÿҫu tiờn là sӕ lѭӧng ít nhҩt và con sӕ thӭ hai là sӕ Oѭӧng nhiӅu nhҩt Ví dөQJKƭDOj trong mӝt pound tôm sӁ có khoҧng tӯ 8 ÿӃn 12 con tôm Bҧng 1.1 ± 1.3 thӇ hiӋQNtFKWKѭӟc thӵc tӃ ӭng vӟi tӯng loҥi tôm

1.2 Quy cách cҩp W{POrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

7UѭӟFNKLÿLYjRTXiWUuQKÿ{QJOҥQKQKDQKW{Pÿѭӧc cҩSOrQEăQJWҧi cҩp ÿ{QJVDRFKRWKӓa các yêu cҫu sau:

- Tôm không xӃp chӗng OrQQKDXÿӇ tránh tình trҥng dính vào nhau (theo chiӅu chҩt chӗQJVDXNKLÿ{QJOҥnh, và khi tách ra sӁ làm gãy tôm và [HPQKѭKjQJNK{QJÿҥt

- 7{PWUrQEăQJWҧi phҧi cách nhau mӝt khoҧng cách nhҩWÿӏnh, tránh tình trҥng tôm dính vào nhau NӃXW{PGtQKYjRQKDXVDXNKLÿ{QJ lҥnh, tôm sӁ FyQJX\FѫEӏ bҿ gãy bӣi tҩm gҥt tách tôm ӣ cuӕLKjQKWUuQKEăQJWҧi cҩSÿ{QJĈһc biӋWÿӕi vӟi loҥLW{PÿӇ ÿX{L\rXFҫu ngoҥi quan vӅ phҫn ÿX{LVDXNKLÿ{QJOҥnh là phҧi giӳ nguyên trҥng cӫDÿX{LQӃXÿX{LEӏ gãy WKu[HPQKѭOjKjQJNK{QJÿҥt

- Ngoài ra, khoҧQJFiFKW{PWUrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJSKҧLÿҧm bҧo sao cho tұn dөng tӕLÿDGLӋn tích bӅ mһWEăQJWҧi Vì tӕFÿӝ EăQJWҧi cҩSÿ{QJӭng vӟi tӯng loҥi tôm là cӕ ÿӏnh nhҵPÿҧm bҧRW{Pÿѭӧc làm lҥnh ÿҥt yêu cҫu, nên nӃu bӅ mһWEăQJWҧLÿѭӧc tұn dөng tӕLÿDVӁ JL~SWăQJQăQJVXҩt cӫa hӋ thӕQJÿ{QJOҥnh

Cách cҩp tôm cho EăQJ tҧi cҩSÿ{QJKLӋn hành

2.1 6ѫ Oѭӧc vӅ hӋ thӕQJEăQJWҧi cҩSÿ{QJKLӋn hành

Thông s͙ v̵n hành cͯDTXiWUuQKÿ{QJO̩nh:

HiӋn nay, tҥi các nhà máy chӃ biӃn thӫy sҧn tҥi ViӋt Nam, ӭng vӟi tӯng loҥi tôm sӁ có tӯng thông sӕ ÿ{QJOҥnh cӫa hӋ thӕng cҩSÿ{QJ (IQF) Thông sӕ cҩSÿ{QJFKtQKOjWәng thӡLJLDQW{PÿLKӃt hành trình qua hӋ thӕQJÿ{QJ lҥQKQyLFiFKNKiFÿk\FǊQJFKtQKOjWӕFÿӝ EăQJWҧi cҩSÿ{QJ Tùy theo thiӃt kӃ cӫa hӋ thӕng cҩSÿ{QJQKѭFKLӅu dài hӋ thӕng, nhiӋWÿӝ cҩSÿ{QJ thӵc tӃ, ), mà tӕFÿӝ EăQJWҧi cҩSÿ{QJÿѭӧFQKjPi\FjLÿһt (thông qua biӃn tҫn) cho phù hӧSÿӇ ÿҧm bҧo chҩWOѭӧng sҧn phҭPÿҫu ra

Bҧng 1.4 và Bҧng 1.5 thӇ hiӋn thông sӕ EăQJWҧi cҩSÿ{QJӭng vӟi tӯng loҥi tôm:

B̫ng 1.4: Thông s͙ thͥi gian c̭Sÿ{QJͱng vͣi lo̩i tôm PTO và PD

B̫ng 1.5: Thông s͙ thͥi gian c̭Sÿ{QJͱng vͣi lo̩i tôm HLSO

tFKWK˱ͣc t͝ng quan khu v͹Fÿ̯u vào cͯa h th͙ng c̭p ÿ{QJ

Hình 1.5.tFKWK˱ͣFV˯E͡ layout khu v͹c c̭p tôm vào h th͙ng IQF

>@%ăQJW̫i c̭Sÿ{QJ [2] H th͙ng IQF

Cách cҩSW{PFKREăQJWҧi cҩSÿ{QJKLӋn hành

Công ÿRҥn cҩSW{POrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJKLӋn hành

HiӋQQD\ÿӇ cҩSW{POrQEăQJWҧi cӫa hӋ thӕng cҩSÿ{QJFҫn phҧi có ít nhҩt 8-F{QJQKkQÿӭQJ[XQJTXDQKEăQJWҧi cҩSÿ{QJYjFiFF{QJQKkQQj\ cҩSW{POrQEăQJWҧi hoàn toàn thӫ công

Hình 1.7: Công nhân t̵SÿRjQ0LQK3K~[͇SW{POrQEăQJW̫i c̭Sÿ{QJ

Tәng quan tình hình nguyên cӭXWURQJYjQJRjLQѭӟc vӅ F{QJÿRҥn cҩp tôm lên EăQJWҧi cҩSÿ{QJ

HӋ thӕng cҩp tôm bҵng máng rung tӏnh tiӃn cӫa công ty Innotec System (Hà Lan) 13 3.2 HӋ thӕng Robot Delta cӫDF{QJW\&DELQSODQWĈDQ0ҥch)

&{QJW\,QQRWHF6\VWHPV+j/DQÿmӭng dөng nguyên lý máng rung vào hӋ thӕQJ,)ÿӇ chuyӇn tôm tӯ TX\WUuQKWUѭӟFÿyOrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

Hình 1.9: Máng rung c̭p tôm trong h th͙ng IF1500 cͯa Innotec System

Nguyên lý ho ̩Wÿ͡ ng: (khâu c ̭ p tôm lên EăQJW̫ i c ̭Sÿ{QJ

Freezing Conveyor (3) Shrimp from previous process

Hình 1.106˯ÿ͛ nguyên lý ho̩t c̭p tôm cͯa h thông IF1500 Innotec System

- %ѭӟc 1: 6DXNKLÿѭӧc nҩu chín ӣ FiFF{QJÿRҥQWUѭӟFW{Pÿѭӧc chuyӇn hӋ thӕQJEăQJWҧi làm mát (1)

Hình 1.11: H th͙QJEăQJW̫i làm mát

- %ѭӟc 2: %ăQJWҧi cӫa hӋ thӕng làm mát sӁ tӯ tӯ ÿѭDW{POrQYjFҩp vào máng rung tӏnh tiӃn (2)

Hình 1.12: Máng rung t͓nh ti͇n

- %ѭӟc 3: Máng rung trҧLW{PÿӅu trên máng và chuyӇQW{POrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

Hình 1.13: Máng rung r̫LW{POrQEăQJW̫i c̭Sÿ{QJ ѬXÿLӇm:

- MӝWѭXÿLӇm cӫDSKѭѫQJiQPiQJUXQJOjQăQJVXҩt khá cao do tôm chӍ cҫn cҩp trӵc tiӃSOrQPiQJUXQJYjÿѭӧc chuyӇQÿӃQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ mà không cҫn phҧi qua mӝt hӋ tiӅn xӱ OêQjRQKѭWKDQKJҥt hoһc hӋ thanh dүQKѭӟng

- 7{Pÿѭӧc máng rung rҧi tӵ GROrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJNK{QJWKӇ kiӇm soát hoàn toàn mұWÿӝ nguyên liӋu rҧLWUrQEăQJWҧi

- Tuy tôm sӁ ÿѭӧFVDQJÿӅu trên máng rung và không có tình trҥng tôm chӗng chҩWOrQQKDXQKѭQJNKLÿѭӧc rҧLOrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJWKuKRjQ WRjQNK{QJÿҧm bҧRÿѭӧFÿLӅu này NӃu tôm chӗng chҩt lên nhau, sau khLÿ{QJOҥnh sӁ bӏ dính vӟi nhau và có thӇ ҧQKKѭӣQJÿӃn chҩWOѭӧng cӫa sҧn phҭm

3.2 HӋ thӕng Robot Delta cӫDF{QJW\&DELQSODQWĈDQ0ҥch)

HiӋn nay, Robot Delta kӃt hӧp vӟi công nghӋ xӱ lý ҧQKÿѭӧc ӭng dөng rӝng rói trong cỏc dõy chuyӅQQKѭÿyQJJyLVҳp xӃp, lӵDKjQJô0ӝt sӕ hóng sҧn xuҩW 5RERW 'HOWD QKѭ $%% 2PURQ %RVFK DZDVDNL 5RERWLFV 3DQDVRQLFô

&{QJW\&DELQSODQWĈDQ0ҥFKÿmӭng dөng Robot Delta trong các giҧi pháp thiӃt kӃ cho các hӋ thӕQJQKѭKӋ thӕQJWiFKÿҫu tôm (Deheading of Shrimps), hӋ thӕng xӃp cá (Orientating Fish), hӋ thӕQJÿyQJJyLFiWӵ ÿӝng (Automated Packing of Fish), hӋ thӕng cҳWYjÿyQJJyLWӵ ÿӝng cá mòi (Trimming and Packaging of Sardines).

Hình 1.14: Mô hình dây chuy͉n t͹ ÿ͡ng hóa dùng Robot Delta cͯa Cabinplant

Nguyên lý ho ̩Wÿ͡ ng:

- HӋ thӕng ӭng dөng Robot Delta gӗm 3 phҫn chính gӗm: hӋ thӕng xӱ lý ҧnh, robot delta, và hӋ thӕQJEăQJWҧi

Hình 1.15: H th͙ng Robot Delta g͛m 3 ph̯n chính:

1 H th͙ng x͵ lý ̫nh (Vision System) 2 Robot Delta 3 H th͙QJEăQJW̫i

- %ѭӟc 1: Nguyên vұt liӋXÿѭӧc hӋ EăQJWҧi (3) cҩSYjRYjÿLTXDNKkX[ӱ lý ҧnh (1) TҥLÿk\KuQKҧnh cӫa nguyên vұt liӋXÿѭӧc xӱ lý và phân tích cỏc dӳ liӋXQKѭFKLӅX[RD\NtFKWKѭӟc, hỡnh dỏng, vӏ WUtô&iFGӳ liӋu này cung cҩp thông tin cho hӋ URERWGHOWDSKtDVDXÿӇ thӵc hiӋn các nhiӋm vө khác nhau

Hình 1.16:H th͙ng x͵ lý ̫nh (Vision System)

- %ѭӟc 2: Sau khi qua hӋ thӕng xӱ lý ҧnh, nguyên vұt liӋu tiӃp tөFÿѭӧc hӋ thӕQJEăQJWҧLÿѭDÿӃn vùng làm viӋc cӫa các robot delta TҥLÿk\FiF FiQKWD\URERWGHOWDÿѭӧc trang bӏ FiFÿҫu công tác khác nhau tùy vào mөFÿtFKFӫa dây chuyӅn sҧn xuҩt, ví dө QKѭFҳWÿҫu tôm, gҳp và xӃp cá theo chiӅXTX\ÿӏnh (ӭng dөng trong các dây chuyӅQÿ{QJOҥnh hoһc nҩu FKtQÿyQJJyLVҧn phҭm, kӃt hӧp cҳWÿҫXFiYjÿyQJJyL

Hình 1.17: Ĉ̯u công tác c̷Wÿ̯u tôm

Hình 1.18: Ĉ̯u công tác g̷p và x͇SFiWKHRTX\ÿ͓nh

Hình 1.19: Ĉ̯u công tác g̷p cá mòi, c̷Wÿ̯u và x͇p vào h͡SÿyQJJyL ѬXÿLӇm:

- 3KѭѫQJiQGQJURERWGHOWDKRjQWRjQNLӇm soáWÿѭӧc mұWÿӝ tôm trên EăQJWҧi cҩSÿ{QJJL~SWұn dөng tӕLÿDÿLӋn tích bӅ mһWEăQJWҧLYjWăQJ QăQJVXҩt

- Nguyên liӋu hoàn toàn không bӏ chӗng chҩWOrQQKDXWUrQEăQJWҧi

- HӋ thӕng xӱ lý ҧnh có thӇ giúp phát hiӋn nguyên liӋu lӛi, giúp loҥi bӓ sҧn phҭm khôQJÿҥt trông quá trình sҳp xӃp

- 1ăQJVXҩt phө thuӝc vào sӕ Oѭӧng cánh tay robot delta, cҫn cân nhҳc bài WRiQFKLSKtÿҫXWѭ

HӋ thӕQJEăQJWҧi rút cӫa công ty Bridge Machine (Mӻ)

3KѭѫQJiQEăQJWҧLU~Wÿѭӧc ӭng dөng trong viӋc xӃp nguyên liӋu OrQEăQJ tҧi cҩSÿ{QJ1JX\rQOêEăQJWҧLU~Wÿѭӧc ӭng dөng rӝQJUmLÿӕi vӟi các loҥi thӵc phҭPQKѭGk\FKX\ӅQÿ{QJOҥnh burger, phi lê thӏt, cá, bánh,

Công ty Bridge Machine (MӻÿmFKӃ tҥREăQJWҧi rút model SCA (Hình 1.20), YjWKѭӡQJÿѭӧc ӭng dөng trong dây chuyӅn cҩp liӋXFKREăQJWҧi lò hҩp hoһc EăQJWҧLÿ{QJOҥnh

Hình 1.20: %ăQJW̫i rút Bridge Model SCA và ͱng dͭng c̭p th͓t viên cho quy trình h̭p

Công ty Dorner (Mӻ) chuyên sҧn xuҩWEăQJWҧLFǊQJÿmӭng dөQJEăQJWҧi U~WÿӇ xӃSEiQKYjRNKD\ÿӵng

Hình 1.21: X͇p bánh lên khay b̹QJEăQJW̫i rút cͯa Dorner

Nguyên lý ho ̩Wÿ͡ ng:

Hình 1.226˯ÿ͛ nguyên lý cͯDEăQJW̫i rút

- %ѭӟc 1: Nguyên liӋXÿѭӧc cҩSOrQEăQJWҧi rút Bánh dүQÿӝQJEăQJWҧi

(1) sӁ liên tөc cuӕQEăQJWҧLÿӇ vұn chuyӇn nguyên liӋXÿӃn cuӕi hành WUuQKEăQJWҧi

- %ѭӟc 2: Khi nguyên liӋXÿӃn cuӕi hành trình, cҧm biӃn (3) phát hiӋn có nguyên liӋu cuӕi hành trình

Hình 1.23: C̫m bi͇n phát hi n có nguyên li u ͧ cu͙LKjQKWUuQKEăQJW̫i

- %ѭӟc 3: Có tính hiӋu cҧm biӃn (3), bánh dүQÿӝng khung rút (2) sӁ kéo khung rút (4) vӅ VDXÿӃn cuӕi hành trình cho phép) Lúc này, nguyên liӋu sӁ UѫL[XӕQJEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

Hình 1.24%ăQJW̫i rút nhanh v͉ ÿ͋ EiQKU˯L[X͙ng khay

- %ѭӟc 4: Bánh dүQÿӝQJTXD\QJѭӧc chiӅu lҥi ÿӇ ÿҫy khung rút vӅ vӏ

- TӕFÿӝ xӃp nguyên liӋXOrQEăQJWҧLQKDQKQăQJVXҩt cao

- KiӇPVRiWÿѭӧc khoҧng cách nguyên liӋu xӃSOrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

- Nguyên liӋu không chӗng chҩt lên nhau

- HӋ thӕQJÿLӅu khiӇQÿѫQJLҧn

- Nguyên liӋu phҧLÿѭӧc xӃSWKHRKjQJWѭѫQJÿӕi ngay ngҳQWUrQEăQJWҧi U~WWUѭӟFNKLÿѭӧFÿѭDOrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJĈk\FǊQJOjQKѭӧFÿLӇm cӫDSKѭѫQJiQQj\YuQJX\rQOLӋu phҧi trҧi qua mӝt hӋ FiFEăQJWҧi, kӃt hӧp vӟi thanh dүQKѭӟQJWUѭӟFÿyÿӇ xӃp ngay hàng

22 | P a g e ĈҫXEjLÿһt ra cҫn phҧi giҧi quyӃt

Tӯ nhu cҫu tӵ ÿӝng hóa khâu cҩp tôm cho hӋ thӕng cҩSÿ{QJ nhҵm giҧm nhân công ODRÿӝQJÿҧm bҧo QăQJVXҩWFǊQJQKѭchҩWOѭӧng sҧn phҭm, nhà máy yêu cҫu thiӃt kӃ mӝt hӋ thӕng cҩp tôm tӵ ÿӝng

Tӯ nhu cҫu thӵc tiӉn nêu trên, luұQYăQFҫn giҧi quyӃt bài toán cө thӇ sau:

- Tӵ ÿӝng hóa công viӋc phân tách, dүQKѭӟng và cҩSW{POrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ sao cho thӓa quy cách xӃp tôm cӫDQKjPi\ÿӅ ra: o 7{PNK{QJÿѭӧc chӗQJOrQQKDXWUѭӟFNKLÿ{QJOҥnh o Tôm không dính gҫQQKDXWUѭӟc NKLÿ{QJOҥnh và có mұWÿӝ W{PWUrQEăQJ tҧLQăQJVXҩt) bҵng hoһFFDRKѫQVRYӟLSKѭѫQJSKiSFҩp tôm thӫ công hiӋn tҥi o TӕFÿӝ cӫa hӋ thӕng cҩSW{PÿiSӭng yêu cҫu cӫa hӋ thӕQJÿ{QJOҥnh

- Áp dөng cho tôm WѭѫLNK{QJTXDFKӃ biӃQQKѭKҩp hoһc chiên) loҥi lӝt vӓ (PD) vӟi cӥ tôm tӯ ÿӃn 71/90

- Tôm cҩp vào tank chӭa cho hӋ thӕng cҩSW{POjW{PÿmÿѭӧFѭӟp lҥQKVѫEӝ nên không bӏ mӅPQKǊQJĈӗng thӡi các con tôm khi cҩp vào tank chӭa cӫa hӋ thӕng cҩp tôm không có tính trҥng dính vào nhau theo khӕi (do công ÿRҥn trӳ ÿ{QJ WUѭӟFÿyQӃu có)

- HӋ thӕng cҩp tôm tӵ ÿӝQJFyNtFKWKѭӟc tәng thӇ phù hӧp vӟi không gian làm viӋc tҥLQKjPi\QKѭHình 1.5)

- Tank chӭa tôm cҩSÿӫ Oѭӧng tôm trong vòng 15 phút

&+ѬѪ1* 3+ѬѪ1*È17+,ӂT Kӂ Ĉӕi vӟi loҥi tôm WѭѫL3'372VDXNKLWUҧi qua các khâu xӱ OêQKѭUӱa tôm, phân cӥ W{PôW{PVӁ ÿѭӧc trӳ trong cỏc tank chӭDÿӇ chuҭn bӏ FKRF{QJÿRҥn cҩSÿ{QJYj ÿyQJJyL

Tôm sӁ ÿѭӧFF{QJQKkQÿHPFKRYjRWDQNFKӭa cӫa hӋ thӕng cҩSW{PEDQÿҫu TҥLÿk\ tôm trong tank chӭa sӁ ÿѭӧc cҩp tӵ ÿӝng vào hӋ thӕng .KLW{Pÿѭӧc cҩp tӵ ÿӝng vào hӋ thӕng, mұWÿӝ W{PEDQÿҫu sӁ NK{QJÿӗQJÿӅu và có thӇ bӏ xӃp chӗng lên nhau ệ Cҫn hӋ thӕng cҩSW{PEDQÿҫu kӃt hӧp vӟi chӭFQăQJchia dóy thụ và tỏch lӟp tụm ĈӇ Fyÿѭӧc mұWÿӝ tôm әQÿӏnKWUrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJW{PFҫQÿѭӧFÿӏQKKѭӟng và so KjQJWѭѫQJÿӕi vӟi nhau ViӋFÿӏQKKѭӟng và so hàng này nhҵm cҧi thiӋn mұWÿӝ tôm YjWiFKW{PNK{QJGtQKQKDXVDXNKLÿ{QJOҥnh ệ Cҫn cú hӋ thӕng dүQKѭӟng

6DXNKLW{Pÿѭӧc dүQKѭӟQJYjFyÿѭӧc khoҧng ciFKWѭѫQJÿӕi vӟi nhau, tôm sӁ ÿѭӧc chuyӇQOrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJVDRFKRYүn giӳ ÿѭӧc mұWÿӝ và quy cách xӃSW{PÿӅ ra ệ Cҫn cú hӋ thӕng chuyӇQW{POrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

Tәng kӃt lҥi, mӝt hӋ thӕng cҩp tôm tӵ ÿӝng hoàn chӍnh gӗm có các module chӭFQăQJ QKѭVDu:

Hình 2.1: Các module c̯n có trong h th͙ng c̭p tôm t͹ ÿ͡ng

YjWiFKOӟSW{P +ӋWKӕQJGүQKѭӟQJ và phân dãy tôm

HӋ thӕng cҩSW{PEDQÿҫu gӗm 3 khâu:

- Khâu 1: Tank chӭa kӃt hӧp băQg tҧi cҩp tôm

Tӯ tank chӭa tôm, mӝWOѭӧng tôm ÿѭӧc cҩp vào hӋ thӕQJ/ѭӧQJW{PQj\ÿѭӧc quyӃWÿӏnh bӣi thiӃt kӃ cӫa tank chӭa và FѫFҩu cҩSW{PEDQÿҫu

Tӯ OѭӧQJW{PÿҫXYjRFѫFҩu chia dãy thô sӁ FKLDÿӅXOѭӧng tôm trong nhӳng phӉu chӭa nhӓ trung gian nhҵPÿҧm bҧo mұWÿӝ tôm qua các khâu kӃ tiӃp әn ÿӏQKYjWѭѫQJÿӕLÿӗQJÿӅu

.KLW{Pÿѭӧc chia dãy thôFѫFҩu tách lӟp tôm nhҵPÿҧm bҧo tôm sӁ không chӗng chҩt lên nhau

1.1.1 3KѭѫQJiQTank chӭDÿӭng dҥng phӉu

Tank chӭDÿӭng dҥng phӉXWKѭӡQJÿѭӧc ӭng dөng trong các quy trình chiӃWUyWÿyQJJyLFKRFiF ORҥi sҧn phҭm nông sҧn dҥng hҥt, hoһc bỏnh kҽRô VӟLSKѭѫQJiQQj\W{P sӁ ÿѭӧc cҩp vào mӝt tank chӭa lӟn dҥQJÿӭQJVDXÿyVӁ UѫLYjRFiFSKӉu nhӓ và cҩp vào khâu tiӃp theo thông qua mӝWEăQJWҧi

Hình 2.26˯ÿ͛ nguyên lý tank chͱDÿͱng d̩ng ph͍u

1 ± Tank chͱDÿͱng d̩ng ph͍u

1.1.2 3KѭѫQJiQ7DQNFKӭa kӃt hӧSEăQJWҧi nghiêng

&ѫ cҩu tank chӭa kӃt hӧSEăQJWҧLQJKLrQJÿѭӧc ӭng dөng rӝng rҧi trong ngành chӃ biӃt thӫy sҧn Tӯ tank chӭa, EăQJWҧi nghiêng có tҩm gҥt sӁ ÿҭy tӯng phҫn mӝWOѭӧng tôm và cҩp vào hӋ thӕQJ/ѭӧng tôm Qj\ÿѭӧc quyӃWÿӏnh bӣi chiӅu cao tҩm gҥWYjÿӝ nghiêng cӫDEăQJWҧi /ѭӧng tôm lҩy tӯ WăQJFKӭa nhiӅXKѫQNKLWҩm gҥt cӫDEăQJWҧi cao hoһc góc nghiêng cӫDEăQJWҧi (so vӟLSKѭѫQJQJDQJQKӓ

Hình 2.36˯ÿ͛ nguyên lý tank chͱa k͇t hͫSEăQJW̫i nghiêng

- 'RÿһFÿLӇm hình dáng cӫa tôm, khi sӱ dөng tank chӭa dҥQJÿӭng, tôm có thӇ bӏ kҽWNKLOѭӧng tôm trong tank chӭa nhiӅu

- Ĉӕi vӟi tank chӭa kӃt hӧp vӟLEăQJWҧLQJKLrQJOѭӧng tôm cҩp vào hӋ thӕng hoàn toàn có thӇ kiӇPVRiWÿѭӧc và không bӏ kҽt trong quá trình cҩp ệ ChӑQSKѭѫQJiQ

.KLW{Pÿѭӧc cҩp tӵ ÿӝng tӯ tank chӭa, mӝt máng chia dãy thô sӁ ÿѭӧc lҳp vào cuӕi hành trình cӫDEăQJWҧLQJKLrQJ3KѭѫQJiQ0өc 1.1.2) nhҵm FKLDÿӅXW{PWKHRGm\WUѭӟc khi vào khâu dүQKѭӟng và xӃp hàng TҥLÿk\ OѭӧQJW{Pÿҫu vào sӁ UѫLYjRFiFSKӉu trung gian cӫa máng chia

7X\QKLrQOѭӧng tôm tӯ EăQJWҧLQJKLrQJUѫLYjRFiFSKӉu cӫa máng chia là hoàn toàn ngүu nhiên, và viӋc này có thӇ gây ra mұWÿӝ W{Pÿҫu vào không ÿӗQJÿӅu giӳa các dãy hoһc gây ra tình trҥng ӭ ÿӑng tôm trên mӝWGm\ĈӇ giҧi quyӃt vҩQÿӅ này, thay vì chӍ sӱ dөng mӝWEăQJWҧi nghiêng lӟQÿӇ cҩp tôm tӯ tank chӭa, hӋ thӕng cҩp tôm sӁ bao gӗm các EăQJWҧi FyNtFKWKѭӟc nhӓ KѫQPiQJFKLDYjPӝWEăQJWҧi có khҧ QăQJFҩp tôm cho 3-4 dãy cӫa máng chia

HӋ EăQJWҧi lӋch tӕc bao gӗPEăQJWҧi ghép nӕi tiӃp vӟi nhau và tӕc ÿӝ EăQJWҧLVDXQKDQKKѫQ so vӟi tӕFÿӝ EăQJWҧLWUѭӟc khi nhұn tôm Khi tôm rӡi máng chia dãy thô, tôm sӁ UѫLOrQEăQJWҧLÿҫu tiên có tӕc ÿӝ chұPWURQJWUѭӡng hӧp này, tôm có thӇ chӗng lên nhau

.KLW{Pÿѭӧc chuyӇQVDQJEăQJWҧLQKDQKKѫQVDXÿyW{PErQGѭӟi tiӃp xúc vӟi mһt băQJWҧi sӁ ÿѭӧFEăQJWҧLQKDQKU~WÿLWUѭӟc, còn tôm xӃp chӗng bên trên sӁ có quán tính giұWQJѭӧc lҥLYjUѫLUDNKӓi vӏ trí xӃp chӗQJWUѭӟFÿy1KѭYұy, viӋc sӱ dөng hӋ EăQJWҧi lӋch tӕc cҫn phҧL[iFÿӏnh rõ tӕFÿӝ chênh lӋch giӳDEăQJWҧLÿӇ ÿҧm bҧo tôm có thӇ ÿѭӧc tách ra khӓi vӏ trí xӃp chӗng khi chuyӇQTXDEăQJWҧi nhanh

Hình 2.46˯ÿ͛ nguyên lý h EăQg t̫i l ch t͙c ݒ ଶ ൐ ݒ ଵ

1 ± %ăQJW̫i ngang c̭p tôm có t͙Fÿ͡ ݒ ଵ th̭p

2 ± %ăQJW̫i ngang nh̵n tôm có t͙Fÿ͡ ݒ ଶ cao

Sӱ dөQJFѫFҩu chәLTXD\QJѭӧc chiӅu vӟi chiӅXEăQJWҧLÿӇ sang bҵng FiFFRQW{PÿDQJ[Ӄp chӗng lên nhau

Hình 2.56˯ÿ͛ nguyên lý ch͝i quay g̩t tôm

- Ĉӕi vӟi hӋ WK{QJEăQJWҧi lӋch tӕc, ngoài viӋc cҫQ[iFÿӏnh tӕFÿӝ chênh lӋch giӳDEăQJWҧi nhanh-chұm, cҫQTXDQWkPÿӃn không gian lҳSÿһt cho phép cӫa hӋ thӕng

- So vӟi hӋ EăQJWҧi lӋch tӕFFѫFҩu chәi quay gҥt tôm có thiӃt kӃ ÿѫQJLҧQKѫQYjJLҧPÿѭӧc không gian làm viӋc trong nhà máy ệ ChӑQSKѭѫQJiQ ࢜ ૚ ࢜ ૛

1.4 3KѭѫQJiQFKRKӋ thӕng cҩSW{PEDQÿҫu

Hình 2.66˯ÿ͛ nguyên lý h th͙ng c̭SW{PEDQÿ̯u

- Công nhân cҩp tôm vào tank chӭa (1)

- Tôm tӯ tank chӭa (1) sӁ ÿѭӧFEăQJWҧi nghiêng có tҩm gҥt (2) cҩp vào máng chia (3) MӛLÿRҥn giӳa 2 tҩm gҥt cӫDEăQg tҧi nghiêng sӁ có thӇ chӭa mӝWOѭӧng tôm nhҩWÿӏnh tùy thuӝc vào cӥ W{PYjQăQJVXҩWÿ{QJ lҥnh

- KLW{PUѫLkhӓi máng chia (3), tôm sӁ nҵm trên mӝWEăQJWҧi ngang (4) ÿӇ chuyӇQÿӃn các cөm tiӃp theo

- KLW{PUѫLWUrQEăQJWҧi (4), tôm có thӇ bӏ chӗng lên nhau và sӁ ÿѭӧc tách lӟp bӣLFѫFҩu chәi quay (5)

HӋ thӕng dүQKѭӟng tôm

2.1 Xét cөm dүQKѭӟng tôm theo hàng

HӋ thӕng cҩSW{PEDQÿҫu

Xét cөm cҩp tôm tӯ tank chӭa

1.1.1 3KѭѫQJiQTank chӭDÿӭng dҥng phӉu

Tank chӭDÿӭng dҥng phӉXWKѭӡQJÿѭӧc ӭng dөng trong các quy trình chiӃWUyWÿyQJJyLFKRFiF ORҥi sҧn phҭm nông sҧn dҥng hҥt, hoһc bỏnh kҽRô VӟLSKѭѫQJiQQj\W{P sӁ ÿѭӧc cҩp vào mӝt tank chӭa lӟn dҥQJÿӭQJVDXÿyVӁ UѫLYjRFiFSKӉu nhӓ và cҩp vào khâu tiӃp theo thông qua mӝWEăQJWҧi

Hình 2.26˯ÿ͛ nguyên lý tank chͱDÿͱng d̩ng ph͍u

1 ± Tank chͱDÿͱng d̩ng ph͍u

1.1.2 3KѭѫQJiQ7DQNFKӭa kӃt hӧSEăQJWҧi nghiêng

&ѫ cҩu tank chӭa kӃt hӧSEăQJWҧLQJKLrQJÿѭӧc ӭng dөng rӝng rҧi trong ngành chӃ biӃt thӫy sҧn Tӯ tank chӭa, EăQJWҧi nghiêng có tҩm gҥt sӁ ÿҭy tӯng phҫn mӝWOѭӧng tôm và cҩp vào hӋ thӕQJ/ѭӧng tôm Qj\ÿѭӧc quyӃWÿӏnh bӣi chiӅu cao tҩm gҥWYjÿӝ nghiêng cӫDEăQJWҧi /ѭӧng tôm lҩy tӯ WăQJFKӭa nhiӅXKѫQNKLWҩm gҥt cӫDEăQJWҧi cao hoһc góc nghiêng cӫDEăQJWҧi (so vӟLSKѭѫQJQJDQJQKӓ

Hình 2.36˯ÿ͛ nguyên lý tank chͱa k͇t hͫSEăQJW̫i nghiêng

- 'RÿһFÿLӇm hình dáng cӫa tôm, khi sӱ dөng tank chӭa dҥQJÿӭng, tôm có thӇ bӏ kҽWNKLOѭӧng tôm trong tank chӭa nhiӅu

- Ĉӕi vӟi tank chӭa kӃt hӧp vӟLEăQJWҧLQJKLrQJOѭӧng tôm cҩp vào hӋ thӕng hoàn toàn có thӇ kiӇPVRiWÿѭӧc và không bӏ kҽt trong quá trình cҩp ệ ChӑQSKѭѫQJiQ

Xét cөm chia dãy thô

.KLW{Pÿѭӧc cҩp tӵ ÿӝng tӯ tank chӭa, mӝt máng chia dãy thô sӁ ÿѭӧc lҳp vào cuӕi hành trình cӫDEăQJWҧLQJKLrQJ3KѭѫQJiQ0өc 1.1.2) nhҵm FKLDÿӅXW{PWKHRGm\WUѭӟc khi vào khâu dүQKѭӟng và xӃp hàng TҥLÿk\ OѭӧQJW{Pÿҫu vào sӁ UѫLYjRFiFSKӉu trung gian cӫa máng chia

7X\QKLrQOѭӧng tôm tӯ EăQJWҧLQJKLrQJUѫLYjRFiFSKӉu cӫa máng chia là hoàn toàn ngүu nhiên, và viӋc này có thӇ gây ra mұWÿӝ W{Pÿҫu vào không ÿӗQJÿӅu giӳa các dãy hoһc gây ra tình trҥng ӭ ÿӑng tôm trên mӝWGm\ĈӇ giҧi quyӃt vҩQÿӅ này, thay vì chӍ sӱ dөng mӝWEăQJWҧi nghiêng lӟQÿӇ cҩp tôm tӯ tank chӭa, hӋ thӕng cҩp tôm sӁ bao gӗm các EăQJWҧi FyNtFKWKѭӟc nhӓ KѫQPiQJFKLDYjPӝWEăQJWҧi có khҧ QăQJFҩp tôm cho 3-4 dãy cӫa máng chia.

Xét cөm tách lӟp tôm

HӋ EăQJWҧi lӋch tӕc bao gӗPEăQJWҧi ghép nӕi tiӃp vӟi nhau và tӕc ÿӝ EăQJWҧLVDXQKDQKKѫQ so vӟi tӕFÿӝ EăQJWҧLWUѭӟc khi nhұn tôm Khi tôm rӡi máng chia dãy thô, tôm sӁ UѫLOrQEăQJWҧLÿҫu tiên có tӕc ÿӝ chұPWURQJWUѭӡng hӧp này, tôm có thӇ chӗng lên nhau

.KLW{Pÿѭӧc chuyӇQVDQJEăQJWҧLQKDQKKѫQVDXÿyW{PErQGѭӟi tiӃp xúc vӟi mһt băQJWҧi sӁ ÿѭӧFEăQJWҧLQKDQKU~WÿLWUѭӟc, còn tôm xӃp chӗng bên trên sӁ có quán tính giұWQJѭӧc lҥLYjUѫLUDNKӓi vӏ trí xӃp chӗQJWUѭӟFÿy1KѭYұy, viӋc sӱ dөng hӋ EăQJWҧi lӋch tӕc cҫn phҧL[iFÿӏnh rõ tӕFÿӝ chênh lӋch giӳDEăQJWҧLÿӇ ÿҧm bҧo tôm có thӇ ÿѭӧc tách ra khӓi vӏ trí xӃp chӗng khi chuyӇQTXDEăQJWҧi nhanh

Hình 2.46˯ÿ͛ nguyên lý h EăQg t̫i l ch t͙c ݒ ଶ ൐ ݒ ଵ

1 ± %ăQJW̫i ngang c̭p tôm có t͙Fÿ͡ ݒ ଵ th̭p

2 ± %ăQJW̫i ngang nh̵n tôm có t͙Fÿ͡ ݒ ଶ cao

Sӱ dөQJFѫFҩu chәLTXD\QJѭӧc chiӅu vӟi chiӅXEăQJWҧLÿӇ sang bҵng FiFFRQW{PÿDQJ[Ӄp chӗng lên nhau

Hình 2.56˯ÿ͛ nguyên lý ch͝i quay g̩t tôm

- Ĉӕi vӟi hӋ WK{QJEăQJWҧi lӋch tӕc, ngoài viӋc cҫQ[iFÿӏnh tӕFÿӝ chênh lӋch giӳDEăQJWҧi nhanh-chұm, cҫQTXDQWkPÿӃn không gian lҳSÿһt cho phép cӫa hӋ thӕng

- So vӟi hӋ EăQJWҧi lӋch tӕFFѫFҩu chәi quay gҥt tôm có thiӃt kӃ ÿѫQJLҧQKѫQYjJLҧPÿѭӧc không gian làm viӋc trong nhà máy ệ ChӑQSKѭѫQJiQ ࢜ ૚ ࢜ ૛

1.4 3KѭѫQJiQFKRKӋ thӕng cҩSW{PEDQÿҫu

Hình 2.66˯ÿ͛ nguyên lý h th͙ng c̭SW{PEDQÿ̯u

- Công nhân cҩp tôm vào tank chӭa (1)

- Tôm tӯ tank chӭa (1) sӁ ÿѭӧFEăQJWҧi nghiêng có tҩm gҥt (2) cҩp vào máng chia (3) MӛLÿRҥn giӳa 2 tҩm gҥt cӫDEăQg tҧi nghiêng sӁ có thӇ chӭa mӝWOѭӧng tôm nhҩWÿӏnh tùy thuӝc vào cӥ W{PYjQăQJVXҩWÿ{QJ lҥnh

- KLW{PUѫLkhӓi máng chia (3), tôm sӁ nҵm trên mӝWEăQJWҧi ngang (4) ÿӇ chuyӇQÿӃn các cөm tiӃp theo

- KLW{PUѫLWUrQEăQJWҧi (4), tôm có thӇ bӏ chӗng lên nhau và sӁ ÿѭӧc tách lӟp bӣLFѫFҩu chәi quay (5)

HӋ thӕng dүQKѭӟng tôm

Xét cөm dүQKѭӟng tôm theo hàng

Vӟi thiӃt kӃ PiQJFKLDGm\FiFÿҫu ra cӫa phӉu chia cҫQFyNtFKWKѭӟc lӟn so vӟLNtFKWKѭӟc lӟn nhҩt cӫDW{P'RÿyVDXNKLW{PUӡi khӓi máng chia Gm\WK{YjÿLTXDFѫFҩu tách lӟp tôm, vӏ trí cӫa tôm trên mӝt dãy có khҧ QăQJNK{QJWKҷng hàng vӟi nhau ViӋc dүQKѭӟng tôm thҷng hàng có thӇ áp dөng các thanh dүQKѭӟng kӃt hӧp vӟLEăQJWҧi HӋ các thanh dүQKѭӟng ÿѭӧc sӱ dөng rӝng rãi trong ngành chӃ biӃn thӵc phҭm nói chung, nhҩt là ngành sҧn xuҩt bánh kҽo

2.1.1 3KѭѫQJiQ7KDQKGүQKѭӟng bӏ ÿӝng

HӋ thanh dүQKѭӟng bӏ ÿӝng gӗPFiFKWKDQKÿѭӧc lҳSÿһt sao cho tҥo mӝt góc nghiêng thích hӧp vӟi chiӅu cӫDEăQJWҧLÿӇ sҧn phҭm có thӇ WUѭӧt theo thanh dүn mà không bӏ cҧn trӣ Jk\ÿQӭ sҧn phҭm Ngoài mөFÿtFKGүQKѭӟng cho sҧn phҭPWUrQEăQJWҧi thҷng hàng, hӋ thanh dүQKѭӟng còn có thӇ ӭng dөQJÿӇ chia dãy cho sҧn phҭPWUrQEăQJ tҧL6DXÿk\OjYtGө minh hӑa cho hӋ thanh dүQKѭӟng bӏ ÿӝng ӭng dөng trong dây chuyӅn sҧn xuҩt bánh quy

Hình 2.7: Minh h͕a h th͙QJEăQJW̫i k͇t hͫp thanh d̳QK˱ͣng cͯa công ty PRL Tecnosoft

2.1.2 3KѭѫQJiQ+Ӌ EăQJWҧi mini dүQKѭӟng Ĉӕi vӟi các sҧn phҭm có bӅ mһt mӅm YjKuQKGiQJNK{QJÿӕi xӭng, viӋc dүQKѭӟng sҧn phҭPWUrQEăQJWҧi phҧLÿҧm bҧo không ҧQKKѭӣng ÿӃn chҩWOѭӧng bӅ mһWFǊQJQKѭKuQKGiQJVҧn phҭm HӋ EăQJWҧi mini dүQKѭӟQJÿѭӧc thiӃt kӃ và lҳSÿһWVDRFKRSKѭѫQJFӫa trөFEăQJWҧi vuông góc vӟi bӅ mһWEăQJWҧi sҧn phҭm và khi hoҥWÿӝng sӁ có chiӅu quay cùng chiӅu vӟLEăQJWҧi chính nhҵm nhҵm dүQKѭӟng sҧn phҭm vӟLÿӝ ma sát thҩp nhҩt 6DXÿk\OjPӝt ӭng dөng cӫa hӋ EăQJWҧi mini GQJÿӇ dүQKѭӟng các thӓi kҽo chocolate vào hӋ thӕQJÿyQJJӑi tӵ ÿӝng

Hình 2.8: Minh h͕a h th͙QJEăQJW̫i d̳QK˱ͣng mini cͯa công ty BAFU

- 3KѭѫQJiQFyWKӇ giҧi quyӃt hoàn toàn vҩQÿӅ ÿQӭ tôm trên EăQJWҧi dүQKѭӟng và có thӇ ÿLӅu chӍnh tӕFÿӝ dүQKѭӟng cho phù hӧp vӟi tӕFÿӝ EăQJWҧi Tuy nhiên, hӋ FiFEăQJWҧi mini chiӃm nhiӅu không gian làm viӋc trên bӅ mһWEăQJWҧi chính, dүQÿӃn thiӃt kӃ cӫa hӋ dүQKѭӟng phӭc tҥp và chiӃm không gian làm viӋc cӫa nhà máy

- 3KѭѫQJiQFyWKLӃt kӃ ÿѫQJLҧn và không chiӃm nhiӅu không gian làm viӋc Tuy nhiên, vӟi tính chҩt thân tôm ҭPѭӟt, bӅ mһt

31 | P a g e các thanh dүQKѭӟng sӁ có ma sát lӟn có khҧ QăQJOjPFKRW{PEӏ ÿQӭ WUrQEăQJWҧLĈӇ giҧm thiӇu ma sát, hӋ thanh dүn bӏ ÿӝng cҫQÿѭӧFJiÿһt sao cho góc nghiêng giӳa thanh dүQYjSKѭѫQJ EăQJWҧLÿӫ nhӓFǊQJQKѭOӵa chӑn các nguyên vұt liӋu làm thanh dүQKѭӟng có hӋ sӕ ma sát nhӓ ÿѭӧc sӱ dөng nhiӅu trong ngành thӵc phҭm, thӫy sҧQQKѭ320333(ô ệ ChӑQSKѭѫQJiQ

Xét cөm tҥo khoҧng cách tôm trong mӝt dãy

MӛLGm\W{Pÿѭӧc nҵm trên mӛi EăQJWҧi tӯ cөm dүQKѭӟQJQKѭYұy khoҧng cách giӳa các con tôm trên cùng mӝt dãy sӁ ÿѭӧc quyӃWÿӏnh bӣi sӵ kӃt hӧp tín hiӋu giӳa mӛLEăQJWҧi dүQKѭӟQJYjEăQJWҧi tiӃp WKHRVDXÿy

Hình 2.96˯ÿ͛ nguyên lý h EăQJW̫Lÿ͡c l̵p t̩o kho̫ng cách

2, 3 ± H EăQJW̫Lÿ͡c l̵p t̩o kho̫ng cách S2, S3 ± C̫m bi͇n phát hi n tôm

4 ± %ăQJW̫i nh̵n tôm và c̭p cho cͭm chͱFQăQJVDXÿy

- Sau khi qua cөm dүQKѭӟng [1], tôm sӁ ÿѭӧc cҩp trên các băQJWҧi ÿӝc lұp vӟi nhau [2], [3]

- Tôm tҥi cuӕi hành trình cӫDEăQJWҧi [2], [3] chӍ ÿѭӧc chuyӇn qua F{QJÿRҥn kӃ tiӃp khi có tính hiӋu cҧ 2 sensor [S2], [S3]

- Sau khi nhұQÿѭӧFW{PEăQJWҧi [4] sӁ tiӃp tөc chҥy WURQJNKLEăQJ tҧi [2], [3] ngӯng hoһFEăQJ tҧi [4] có thӇ chҥy vӟi tӕFÿӝ nhanh KѫQVRYӟLEăQJWҧL>@>@ÿӇ tҥo khoҧng các giӳa các con tôm

- KӃt hӧp vӟi tӕFÿӝ FjLÿһt cӫDEăQJWҧi, thanh chҳn sӁ chһn các KjQJW{PÿӇ xӃp thҷQJKjQJYjÿӗng thӡLTX\ÿӏnh khoҧng cách giӳa các cӝt Trong các dây chuyӅn sҧn xuҩt bánh tӵ ÿӝQJFѫFҩu thanh chҳQ ÿѭӧc ӭng dөng rӝng rãi trong viӋc so hàng và tҥo khoҧng cách cho các F{QJÿRҥn tiӃp theo có yêu cҫu chính xác vӅ khoҧQJFiFKQKѭEѫPNHPWӵ ÿӝng, ÿyQJJyLYjRNKD\Wӵ ÿӝng, hoһc phөc vө cho khâu kiӇm tra tӵ ÿӝng

Hỡnh 2.10&˯F̭u thanh ch̷n trong m͡t dõy chuy͉n s̫n xṷt bỏnh mỡ cͯa cụng ty ệZKệSEOGLU

Hình 2.11&˯F̭u thanh ch̷QEiQKWU˱ͣc khi vào máy quét kim lo̩i cͯDF{QJW\&$66(/Ĉͱc)

- Tuy thanh chҳQFyQăQJVXҩWFDRQKѭQJWKѭӡQJÿѭӧc áp dөng cho các dây chuyӅn có sҧn phҭPÿmÿѭӧc xӃp thҷQJKjQJWѭѫQJÿӕi vӟLQKDXWUѭӟc khi qua thanh chҳQ&zQÿӕi vӟi tôm sau khi qua khâu dүQKѭӟng thì khoҧng cách giӳa các con tôm trong cùng mӝt dãy sӁ hoàn toàn ngүu nhiên, có khi cách nhau mӝWÿRҥn, có khi chҥm nhau Mӝt giҧi pháp cho vҩQÿӅ này là sӱ dөng mӝWEăQJWҧi trung gian có tӕFÿӝ FDRKѫQEăQJWҧi cҩSYjEăQJWҧi nhұQ.KLÿy EăQJWҧi có tӕFÿӝ nhanh sӁ tҥo mӝt khoҧng cách giӳa các con tôm 6DXÿyW{PVӁ ÿѭӧc thanh chҳn so thҷng hàng vӟLQKDXWUrQEăQJ tҧL WUXQJ JLDQ Qj\ ĈӇ tҥo khoҧng cách giӳa các con tôm trong cùng mӝt dãy, cҫQ[iFÿӏnh quan hӋ tӕFÿӝ giӳDEăQJWҧi trung gian QKDQKYjEăQJWҧi nhұn ӣ khâu tiӃp theo

- Bên cҥQKÿyWURQJYLӋc cҩSW{PYjREăQJWҧLÿ{QJOҥnh, ta không cҫQTXDQWkPÿӃn viӋc tôm giӳa các hàng phҧi thҷng hàng vӟi nhau (thҷng cӝt), ta chӍ TXDQWkPÿӃn khoҧng cách tôm giӳa các hàng và các cӝW1KѭYұy, có thӇ tách thanh chҳn dài thành nhiӅu thanh chҳn nhӓ WѭѫQJӭng vӟi tӯng hàng tôm BҵQJFiFKÿLӅu khiӇn các thanh chҳQÿӝc lұSWѭѫQJӭng vӟi tӯng hàng tôm, ta có thӇ ÿҧm bҧROѭXOѭӧng liên tөc, không ngҳWTXmQJYjÿQӭ

Hình 2.126˯ÿ͛ nguyên lý h thanh ch̷n t̩o kho̫ng cách

3 ± %ăQJW̫i nh̵n tôm và c̭p cho cͭm chͱFQăQJVDXÿy S4 ± C̫m bi͇n phát hi n tôm

- 6DXNKLW{PÿѭӧFFKLDGm\WUrQEăQJWҧi [1], tôm sӁ ÿѭӧc chuyӇn VDQJEăQJWҧi [2] vӟi tӕFÿӝ QKDQKKѫQEăQJWҧi [1]

- %ăQJWҧi [2] có tӕFÿӝ QKDQKKѫQEăQJWҧi [1] sӁ giúp tôm trên cùng mӝt dãy cách nhau mӝt khoҧng khi vӯa chuyӇn lên EăQJWҧi Ĉӗng thӡi, tӕFÿӝ EăQJWҧi cҩp nhanh [2] phҧLÿӫ nhanh sao FKRW{Pÿѭӧc chuyӇQÿӃQEăQJWҧL>@WUѭӟc khi nhұn tôm tiӃp theo tӯ EăQJWҧi [2]

- 7UrQEăQJWҧi [3] sӁ có các thanh chҳn [4] WѭѫQJӭng vӟi tӯng hàng tôm Các thanh chҳQÿӝc lұp này sӁ mӣ khi có tín hiӋu tôm tӯ hӋ sensor [S4@WѭѫQJӭng phía sau

- Các thanh chҳn này sӁ ÿyQJOҥi khi tôm vӯDÿLTXDYjFKӡ ÿӧt tôm tiӃp theo tӯ EăQJWҧi [2]

- 1KѭYұy, khoҧng cách giӳa các con tôm trong cùng mӝt dãy phө thuӝc vào mӕi quan hӋ tӕFÿӝ giӳDFiFEăQJWҧi

- Ĉӕi vӟL SKѭѫQJ iQ W{P Fy WKӇ KRjQ WRjQ ÿѭӧc xӃp vӟi mӝt khoҧng cách nhҩWÿӏQKYjÿӅu nhau WKHRKjQJQJDQJWUrQEăQJWҧi

35 | P a g e ÿ{QJOҥnh, tuy nhiên khoҧng cách theo hàng dӑc thì bӏ giӟi hҥn do FiFEăQJWҧLÿӝc lұp yêu cҫu mӝt khoҧng không gian làm viӋc nhҩt ÿӏnh

- Ĉӕi vӟLSKѭѫQJiQKӋ EăQJWҧi vұn hành liên tөc, FyQăQJVXҩt cao, có thӇ kiӇm soát khoҧng cách tôm theo hàng và cӝt ViӋc ÿӗng bӝ tӕFÿӝ giӳDFiFEăQJWҧi sӁ ÿҧm bҧRÿѭӧc khoҧng cách giӳa các con tôm trên cùng mӝt dãy ệ ChӑQSKѭѫQJiQ

HӋ thӕng cҩp W{POrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

3.1 3KѭѫQJ án 1: Cҩp trӵc tiӃp OrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

6DXNKLÿѭӧc chia dãy và tҥo khoҧng cách trong cùng mӝt dãy, các dãy tôm ÿѭӧc cҩp trӵc tiӃSOrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

3.2 3KѭѫQJiQ Dùng robot gҳSOrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

Tôm sӁ ÿѭӧc robot lҫQOѭӧt gҳp và chuyӇQVDQJEăQJWҧi cҩSÿ{QJKhâu gҳp cӫa robot có thӇ ÿѭӧc thiӃt kӃ WKHRFѫFҩu sӱ dөQJJLiFK~WÿӇ giӳ tôm và chuyӇQOrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ%rQFҥQKÿyW\WKXӝFYjRQăQJVXҩt yêu cҫu cӫa hӋ thӕQJÿ{QJOҥnh mà robot có thӇ ÿѭӧc thiӃt kӃ gҳp theo cөm hoһc theo dãy tôm

Hình 2.13: Minh h͕DêW˱ͧng dùng robot g̷p tôm

3.3 3KѭѫQJiQ HӋ EăQJWҧi rút rҧLW{POrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

- 6DXNKLÿѭӧc chia dãy và tҥo khoҧng cách, tôm sӁ ÿѭӧc chuyӇn sang hӋ EăQJWҧi rút

- Motor chӫ ÿӝng [1] cӫa hӋ EăQJWҧi rút sӁ chuyӇQW{PÿӃn cuӕi hành trình cӫDEăQJWҧi

- Khi sensor [3] phát hiӋn tôm tҥi cuӕLKjQKWUuQKEăQJWҧi, motor [2] sӁ kéo thaQKWUѭӧt [4] lui vӅ vӟi tӕFÿӝ QKDQK/~FQj\Gѭӟi tác dөng cӫa quán tính và trӑng lӵc, tôm sӁ UѫLWKҷng xuӕQJEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

- 6DXNKLWKDQKWUѭӧt [4] chҥy cuӕLKjQKWUuQKWUѭӧt, motor [2] sӁ ÿҭy thanh WUѭӧt quay vӅ vӏ WUtEDQÿҫXÿӇ lһp lҥi chu trình cҩp và rҧi tôm

- 3KѭѫQJiQÿzLKӓi cҫn mӝt hӋ rҩt nhiӅu FiFEăQJWҧLÿӝc lұSÿӇ có thӇ cҩSÿҫy tôm lên chiӅu rӝQJEăQJWҧi cҩSÿ{QJPpWGRÿyVӁ chiӃm nhiӅu không gian làm viӋc cӫa nhà máy

- Ĉӕi vӟLSKѭѫQJiQWUѭӟFNKLÿѭӧc gҳp chuyӇn sDQJEăQJWҧi cҩSÿ{QJ tôm cҫQÿѭӧc xӃp ngay ngҳn và có khoҧng cách әQÿӏQKÿӇ FѫFҩu gҳp cӫa robot có thӇ gҳp chính xác hoһc cҫn có hӋ thӕQJYLVLRQÿӇ robot xác ÿӏnh chính xác vӏ trí cӫDW{P1KѭYұ\SKѭѫQJiQVӱ dөng robot sӁ khiӃn hӋ thӕng phӭc tҥSYjÿӗng thӡLFǊQJFKLӃm không gian

- Ĉӕi vӟLSKѭѫQJiQQKӡ thiӃt kӃ hӋ EăQJWҧi rút theo chiӅu rӝng phҧi trê cӫDEăQJWҧi cҩSÿ{QJQrQVӁ tiӃt kiӋPÿѭӧc không gian làm viӋc và có QăQJVXҩWFDR3KѭѫQJiQFҫQÿѭӧF[iFÿӏnh mӕi quan hӋ tӕFÿӝ giӳa EăQJWҧi cҩp và vұn tӕFU~WÿӇ ÿҧm bҧRW{Pÿѭӧc chuyӇQOrQEăQJWҧi cҩp ÿ{QJQKѭQJYүn giӳ ÿѭӧc khoҧQJFiFKWѭѫQJÿӕLÿmÿѭӧc hình thành tӯ FiFNKkXWUѭӟFFǊQJQKѭYLӋc thӓDÿѭӧFTX\FiFKW{PWUrQEăQJWҧi cҩp ÿ{QJĈӇ ÿҧm bҧo tính khҧ thi, ta sӁ tiӃn hành mô phӓng trên mô hình thӵc nghiӋm trong phҫn 3 ệ ChӑQSKѭѫQJiQ

- Nguyên lý rút cӫDEăQJWҧi phù hӧp vӟi chӭFQăQJUҧLW{POrQEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

- 6DXNKLW{Pÿѭӧc rҧi, vӏ WUtWѭѫQJÿӕi giӳDFiFFRQW{PNK{QJWKD\ÿәi so vӟi WUѭӟc khi rҧi

- Sau khi rҧi, tôm không có tình trҥng xӃp chӗng lên nhau hoһc dính vào nhau

- ;iFÿӏnh vұn tӕc rút vӅ cӫDFѫFҩXWUѭӧt nhҵPÿҧm bҧo tôm PD loҥi 71/90 sau khi rҧi giӳ ÿѭӧc yêu cҫu cҩSW{PÿӅ UDEDQÿҫu

2.1 Mô hình thӵc nghiӋm EăQJWҧi rút

Mô hình thӵc nghiӋm hӋ EăQJWҧLU~Wÿѭӧc thiӃt kӃ dӵa trên các tiêu chí sau:

- ChiӅu rӝQJEăQJWҧi có thӇ tҧLÿѭӧc khoҧng 3-4 dãy tôm PD cӥ 71/90

- ĈRҥQÿѭӡng rút cӫa EăQJWҧi có thӇ rҧi 4-5 cӝt tôm PD cӥ 71/90

- Vұn tӕFEăQJWҧLÿҥWÿѭӧc vұn tӕFÿmÿѭӧFWtQKÿӗng bӝ trong phҫn 1

Hình 3.1: Thi͇t k͇ mô hình th͹c nghi m cͯDEăQJW̫i rút tr̩ng thái expand

Hình 3.2: Thi͇t k͇ mô hình th͹c nghi m cͯDEăQJW̫i rút tr̩ng thái retract

Các thông sӕ cӫa mô hình thӵc nghiӋPQKѭVDX

LoҥLEăQJWҧi: %ăQJWҧi PVC, 2mm

Tәng chiӅXGjLEăQJWҧLFKѭDJKép): ݈ ௚ ௥௘௧ ൌ ʹ͵ͲͲሺ݉݉ሻ ChiӅXGjLEăQJWҧi WUѭӟc khi rút (expand): ݈ ଴ ௥௘௧ ൌ ͳͲͲͲሺ݉݉ሻ ĈRҥQÿѭӡQJEăQJWҧi rút vӅ (retract): ݈ ଴ ௦௟௜ௗ௘ ൌ ͵ሺ݉݉ሻ Ĉѭӡng kính trөc chӫ ÿӝng: ݀ ௗ௥௜௩௘ ௥௘௧ ൌ ͶͲሺ݉݉ሻ Ĉѭӡng kính các trөc bӏ ÿӝng: ݀ ௜ௗ௟௘ ௥௘௧ ൌ ͵Ͳሺ݉݉ሻ ĈѭӡQJNtQKGDQKQJKƭDÿiQKÿDLU~WEăQJWҧi: ݀ ௗ௥௜௩௘ ௦௟௜ௗ௘ ൌ ͶͲሺ݉݉ሻ Công suҩWÿӝQJFѫ[RD\WUөc chӫ ÿӝng: ܲ ெ ௥௘௧ ൌ ʹͲͲሺܹሻ TӕFÿӝ lӟn nhҩt cӫDÿӝQJFѫNpREăQJWҧi:

Công suҩWÿӝQJFѫU~WEăQJWҧLWUѭӧt: ܲ ெ ௦௟௜ௗ௘ ൌ ʹͲͲሺܹሻ TӕFÿӝ lӟn nhҩt cӫDÿӝQJFѫU~WEăQJWҧi:

Mô hình thӵc tӃ cӫDEăQJWҧi rút

Hình 3.3: Mô hình th͹c t͇ cͯDEăQJW̫i rút tr̩ng thái expand

Hình 3.4: Mô hình th͹c t͇ cͯDEăQJW̫i rút tr̩ng thái retract

2.2 Thӵc nghiӋm vӏ trí và khoҧng cách tôm sau khi rút

Mөc tiêu: sau chu kǤ U~WFiFFRQW{Pÿѭӧc rҧi hoàn toàn lên mһt phҷng bên

Gѭӟi mô hình và thӓa quy cách cҩSW{PÿmÿӅ ra Thӵc nghiӋPÿѭӧc áp dөng trên loҥi tôm PD cӥ 71/90

Hình 3.5: Lo̩i tôm PD cͩ GQJÿ͋ th͹c nghi m

- 7{Pÿѭӧc xӃSOrQÿX{LEăQJWҧi thành 4 dãy và 4 cӝt có khoҧng cách WѭѫQJÿӕi vӟi nhau (khoҧng 5-10mm) Ghi nhұn vӏ trí và khoҧng cách W{PWUѭӟc khi rҧi

- Kích hoҥWEăQJWҧi Lúc này các hàng tôm sӁ ÿѭӧc chuyӇQÿӃQÿҫXEăQJ tҧi rút vӟi vұn tӕc khoҧng 100mm/s

- KLW{PÿӃn gҫQÿҫXEăQJWҧLU~WFѫFҩXWUѭӧt sӁ rút nhanh vӅ phía sau vӟi vұn tӕc khoҧQJPPVÿmÿѭӧF[iFÿӏnh qua các lҫn thӱ nghiӋm)

- Lúc này, các hàng tôm sӁ lҫQOѭӧWUѫL[Xӕng do trӑng lӵc và giӳ nguyên vӏ WUtQJD\WUѭӟc khi rút

- Sau khi rút vӅ mӝWÿRҥn khoҧQJPPFѫFҩXWUѭӧt sӁ ÿҭy tӟLÿӇ quay vӅ vӏ WUtEDQÿҫu vӟi vұn tӕc khoҧn 200mm/s

- Ghi nhұn vӏ trí và khoҧQJFiFKW{PVDXNKLÿѭӧc rҧi và tiӃn hành so sánh, nhұn xét

Hình 3.6: V͓ trí và kho̫QJFiFKW{PWU˱ͣc khi rút

Hình 3.7: V͓ trí và kho̫ng cách tôm sau khi rút

2.3 Thӵc nghiӋm chu kǤ rút

Mөc tiêu: hӋ EăQJWҧi rút có thӇ thӵc hiӋn chu kì rút liên tөc mà vүQÿҧm bҧo vӏ trí và khoҧng cách tôm trong cùng mӝt hàng thӓa quy cách cҩSW{PÿmÿӅ ra Thӵc nghiӋPÿѭӧc áp dөng trên loҥi tôm PD cӥ 71/90

- 7{Pÿѭӧc xӃSOrQÿX{LEăQJWҧi thành 3 hàng, mӛi hàng 5 con tôm Các hàng này cách nhau mӝt ÿRҥn khoҧng 10cm Ghi nhұn hình ҧnh vӏ trí tôm WUѭӟc khi rҧi

- Khi hàng tôm ÿӃn gҫQÿҫXEăQJWҧLU~WFѫFҩXWUѭӧt sӁ rút nhanh vӅ phía sau vӟi vұn tӕc khoҧng 400mm/s mӝWÿRҥn khoҧng 300mm Lúc này hàng W{Pÿҫu tiên sӁ ÿѭӧc rҧLWUѭӟc

- Sau khi rút vӅ, FѫFҩXWUѭӧt sӁ ÿҭy tӟLÿӇ quay vӅ vӏ WUtEDQÿҫu vӟi vұn tӕc khoҧn 200mm/s /~FQj\EăQJWҧi chuyӇn tôm vүQÿDQJKRҥWÿӝQJÿӇ cҩp hàng tôm thӭ ÿӃQÿҫXEăQJWҧi

- Khi hàng tôm thӭ ÿӃQÿҫXEăQJWҧLFѫFҩXWUѭӧt lһp lҥi chu kǤ rút và tiӃn hành chu kǤ tiӃp theo cho hàng tôm thӭ 3

- Ghi nhұn vӏ trí và khoҧng cách tôm cӫa các hàng tôm VDXNKLÿѭӧc rҧi và tiӃn hành so sánh, nhұn xét

Hình 3.9: Các hàng tôm sau các chu kǤ rút

Nhұn xét và kӃt luұn thӵc nghiӋm

- &iFKjQJW{Pÿѭӧc rҧi hoàn toàn lên mһt phҷQJErQGѭӟLEăQJWҧi

- Tôm không bӏ lұt, xoay hoһc xӃp chӗng lên nhau sau khi rҧi

- Khoҧng cách giӳDFiFFRQW{PFyWKD\ÿәi khoҧng ±5mm tuy nhiên vүn thӓa quy cách cҩp tôm

- Các chu kǤ U~WÿӇ lҫQOѭӧt rҧi các hàng tôm cho ra kӃt quҧ әQÿӏnh sau mӛi chu kǤ rút

- &yOѭXêÿӕi vӟi mô hình thӵc nghiӋm cҫQÿѭӧc cҧi thiӋn cho hӋ thӕng thӵc tӃ:

%ăQJWҧi dùng cho mô hình thӵc nghiӋPOjEăQJWҧi PVC, vì vұy bӅ mһt tiӃp xúc vӟi tôm là 100% và có ma sát cao, gây ra vҩQÿӅ tôm bӏ GtQKOrQEăQJ tҧi PVC NӃu tôm bӏ GtQKOrQEăQJWҧL39&NKLEăQJWҧi rút vӅ, tôm sӁ bӏ cuӕQWKHREăQJWҧi mӝWÿRҥn nhӓ rӗi mӟLUѫLUD&KtQKYuÿLӅu này mà vӏ trí và khoҧng cách tôm bӏ WKD\ÿәi ít nhiӅu sau khi rút

45 | P a g e ệ ĈӇ loҥi bӓ hiӋQWѭӧQJW{PGtQKOrQEăQJWҧi, cҫn chӑn nhӳng loҥLEăQJ tҧi thӵc phҭm có bӅ mһt tiӃp xúc ít và có tính chҩt hӛ trӧ sҧn phҭm dӉ rӡi EăQJWҧi (easy release)

2 Tôm có khҧ QăQJEӏ nҧy lên sau khi rҧi và tiӃp xúc vӟLEăQJWҧi cҩSÿ{QJ Trong quá trình thӵc nghiӋm, ghi nhұn mӝW YjL WUѭӡng hӧp tôm có kích WKѭӟc nhӓ sӁ có hiӋQWѭӧng bӏ nҧy lên khi tiӃp xúc mһt phҷng Nguyên nhân là do khoҧng cách tӯ mһt phҷQJEăQJWҧLÿӃn mһt phҷng hӭQJW{POrQÿӃn 8-FPQrQW{PUѫLWӵ do ӣ khoҧng cách này sӁ dӉ bӏ nҧy khi tiӃp xúc mһt ErQGѭӟi ệ ĈӇ giҧm khoҧQJFiFKUѫLWӵ do cӫa tụm, ta cú thӇ cҧi thiӋn thiӃt kӃ cho hӋ thӕng thӵc tӃ QKѭVDX

7KD\YuGQJUROOHUFKRÿҫXEăQJWҧi rút, ta có thӇ sӱ dөng thiӃt kӃ nosebar có góc cҳt cung tròn nhӓ.KLÿyWDFyWKӇ làm giҧm khoҧng cách mһt phҷQJEăQJWҧi rút vӟi mһWEăQJWҧi cҩSÿ{QJ

/ѭXêWKLӃt kӃ hӋ thӕQJEăQJWҧi rút sao cho hҥn chӃ nhҩt có thӇ khoҧng cách giӳa mһt phҷng rút và mһt phҷQJEăQJWҧi cҩSÿ{QJTuy nhiên, khoҧng cách này vүQÿҧm bҧo tôm có thӇ ÿLTXDErQGѭӟi EăQJWҧi rút

Nӝi dung thӵc nghiӋm

Thӵc nghiӋm vӏ trí và khoҧng cách tôm sau khi rút