Luận văn thạc sĩ Kỹ thuật cơ điện tử: Nghiên cứu tự động hóa máy phân tích áp suất hơi bão hòa (reid vapor pressure) cho sản phẩm condensate

ĈҤI HӐC QUӔC GIA TP HCM

&Ð1*75Î1+ĈѬӦC HOÀN THÀNH TҤI 75ѬӠ1*ĈҤI HӐC BÁCH KHOA ±Ĉ+4*-HCM Cán bӝ Kѭӟng dүn khoa hӑc :PGS.TS Võ Tѭӡng Quân

Cán bӝ chҩm nhұn xét 1: PGS.TS.NguyӉn VăQGiáp

Cán bӝ chҩm nhұn xét 2: TS.Lê Ngӑc Bích

LuұQYăn thҥFVƭÿѭӧc bҧo vӋ tҥi Trѭӡng Ĉҥi hӑc Bách Khoa, ĈHQG Tp HCM ngày 13 tháng 08 Qăm 2020

Thành phҫn Hӝi ÿӗng ÿinh giá luұn văn thҥc sƭ gӗm:

(Ghi rõ hӑ, tên, hӑc hàm, hӑc vӏ cӫa Hӝi ÿӗng chҩm bҧo vӋ luұn văn thҥc sƭ) 1 PGS.TS.NguyӉn Quӕc Chí

2 PGS.TS.NguyӉn Tҩn TiӃn 3 PGS.TS.Võ Tѭӡng Quân 4 PGS.TS.NguyӉn VăQ*Láp 5 TS.Ngô Hà Quang Thӏnh 6 TS.Lê Ngӑc Bích

Xác nhұn cӫa Chӫ tӏch Hӝi ÿӗng ÿiQh giá LV và 7Uѭӣng Khoa quҧn lý chuyên ngành sau khi luұn văn ÿã ÿѭӧc sӱa chӳa (nӃu có)

ĈҤI HӐC QUӔC GIA TP.HCM

I 7Ç1Ĉӄ TÀI:

Nghiên cӭu tӵ ÿӝng hóa máy phân tích áp suҩWKѫLEҧo hòa (Reid Vapor Pressure) cho sҧn phҭm Condensate

Study automation the Reid Vapor Pressure machine to analyse the Condensate

NHIӊM VӨ VÀ NӜI DUNG:

Mөc tiêu : Nghiên cӭu tӵ ÿӝng hóa 1 khâu cӫa máy phân tích áp suҩt hѫLEão hòa theo tiêu chuҭn ASTM D323

Nӝi dung :

- Tìm hiӇu tәng quan các loҥi máy phân tích áp suҩt hѫLEҧo hòa cӫa sҧn phҭm condensate

- ThiӃt kӃ và chӃ tҥo mô hình

- Thӵc nghiӋm và mô phӓng giҧLSKiSÿӅ nghӏ

II NGÀY GIAO NHIӊM VӨ : (*KLWKHRWURQJ4ĈJLDRÿӅ tài): 19/08/2019

III NGÀY HOÀN THÀNH NHIӊM VӨ: (*KLWKHRWURQJ4ĈJLDRÿӅ tài): 07/06/2020 CÁN BӜ +ѬӞNG DҮN (Ghi rõ hӑc hàm, hӑc vӏ, hӑ, tên): PGS.TS Võ Tѭӡng Quân

/Ӡ,&Ҧ0Ѫ1

/XұQYăQWKҥFVƭNӻWKXұWFKX\rQQJjQKFѫÿLӋQWӱYӟLÿӅWjL³Nghiên FӭXWӵÿӝQJKyD Pi\ SKkQ WtFK iS VXҩW KѫL EҧR KzD UHLG YDSRU SUHVVXUH  FKR VҧQ SKҭPcondensate´OjNӃWTXҧFӫDTXiWUuQKFӕJҳQJFӫDEҧQWKkQYjÿѭӧFVӵJL~SÿӥÿӝQJviên

NKtFKOӋFӫDFiFWKҫ\EҥQEqÿӗQJQJKLӋSYjQJѭӡLWKkQ4XDWUDQJYLӃWQj\HP[LQJӱLOӡLFҧPѫQWӟLQKӳQJQJѭӡLÿmJL~SÿӥW{LWURQJWKӡLJLDQKӑFWұS- QJKLrQFӭXNKRDKӑFYӯDqua

(P[LQWӓOzQJNtQKWUӑQJYjELӃWѫQVkXVҳFÿӕLYӟLWKҫ\JLiR3*6.TS 9}7ѭӡQJQuân ÿmWUӵFWLӃSWұQWuQKKѭӟQJGүQFNJQJQKѭFXQJFҩSQKӳQJNLӃQWKӭFWKӵFWӃÿӇÿӇHPFyWKӇKRjQWKjQKÿӅWjL

;LQFKkQWKjQKFҧPѫQÿӗQJQJKLӋSYjEDQOmQKÿҥRF{QJW\Khí Cà Mau ÿmWҥRÿLӅXNLӋQFKRW{LKRjQWKjQKWӕWF{QJYLӋFQJKLrQFӭX NKRDKӑFFӫDPuQK

7È&*,Ҧ

TrѭѫQJ7K~\'X\

7Ï07Ҳ7/8Ұ19Ă1

7URQJOƭQKYӵF'ҫXNKtFKҩWOѭӧQJFӫDVҧQSKҭPWKѭѫQJPҥLUҩWTXDQWUӑQJĈһFELӋWWK{QJVӕÈSVXҩWKѫLEҧRKzDOjWLrXFKXҭQÿѭӧFGQJFKRVҧQSKҭP&RQGHQVDWHYjWLrXFKXҭQ$670'ÿѭӧFVӱGөQJFKRSKѭѫQJSKiSNLӇPWUD1KѭQJWUrQWKӏWUѭӡQJKLӋQQD\FyUҩWQKLӅXVҧQSKҭPEiQWӵÿӝQJiSGөQJWLrXFKXҭQQj\ĈӕLYӟLSKѭѫQJSKiSEiQWӵÿӝQJQKkQYLrQSKzQJWKtQJKLӋPSKҧLOjPÿDVӕFiFWKDRWiFEҵQJWD\YjÿLӅXQj\ҧQKKѭӣQJQKLӅXÿӃQNӃWTXҧSKkQWtFKFXӕLFQJ3KѭѫQJSKiSVӱGөQJFiQKWD\5RERWScara ÿѭӧFÿӅ xuҩWÿӇ thay thӃ FKRSKѭѫQJSKiSWUX\Ӆn thӕng

.ӃWTXҧQJKLrQFӭXFӫDÿӅWjLÿmFKӭQJPLQKWtQKNKҧWKLFӫDJLҧLSKiS ÿѭӧF ÿӅQJKӏ

ABSTRACT

This research focuses on development a position control system of Scara Robot Arm with the fast respond and accuracy position by using Neural ± PIDs Controller Firstly, a new configuration of a modeling for Reid Vapor Pressure machine for Condensate is proposed Modeling of the Controller based position control system is then derived based on the standard ASTM D323 Based on the derived model, an optimal design problem for the control system is built and the optimal solution is obtained based on Lagrangian Formulation of Dynamic After that, the Scara Robot Arm based PID controller to control the position is designed and implemented Experiments on position control of the fix load is then obtained and presented with remark discussions

Nowaday, for the field of Oil and Gas refinery, the quality of its product is very importance Especially for Condensate, Reid Vapor Pressure (RVP) is a standard for it, and ASTM D 323 is using for this test method But, in the market, we have just got the semiautomatic machine for this field using ASTM D 323 For this machine, laboratorian must be do anything by hand, this action something incorrect and affect to the result One feasible solution for Scara Robot Arm using Fuzzy ± PIDs Controller that replace for manual action

Scara Robot Arm using Fuzzy ± PIDs Controller is exhibit fast, strong This method would be considered intelligent and the problems of control cannot be formulated based on mathematical framework

In this study, a new configuration of Reid Vapor Pressure machine is proposed With this put forward, the system is automatically, and the result is more correctly than the old provided The formatter will need to create these components, incorporating the applicable criteria that follow

The result of the research proves that the solution was feasibility

/Ӡ,&$0Ĉ2$1

7{L[LQFDPÿRDQÿk\OjF{QJWUuQKQJKLrQFӭu khoa hӑFÿӝc lұp cӫa riêng tôi Các sӕ liӋu sӱ dөng phân tích trong luұn án có nguӗn gӕFU}UjQJYjÿѭӧc thӵc nghiӋm mӝt cách khách quan và trung thӵc Các kӃt quҧ nghiên cӭu trong luұn án do tôi tӵ tìm hiӇu, phân tích mӝt cách trung thӵc, khách quan Các kӃt quҧ Qj\FKѭDWӯQJÿѭӧc công bӕ trong bҩt kǤ nghiên cӭu nào khác

HӐC VIÊN

7UѭѫQJ7K~\'X\

MӨC LӨC

MӨC LӨ&««««««««««««««««««««««««««««««L DANH MӨC HÌNH Ҧ1+«««««««««««««««««««««««LLL DANH MӨC BҦNG BIӆ8«««««««««««««««««««««««YL

&+ѬѪ1*7ӘNG QUAN 1

1.1 6ѫOѭӧc vӅ áp suҩWKѫLEҧo hòa 1

1.2 Tәng quan tình hình nghiên cӭu 1

3.2 Vӏ trí các cөPFѫNKtFҫQÿѭӧc tính toán thiӃt kӃ trên cánh tay 26

3.3 Phân tích lӵc trên các khâu 27

3.3.1 Phân tích l͹c trên khâu 3 28

3.3.2 Phân tích l͹c trên khâu 2 28

3.3.3 Phân tích l͹c trên khâu 1 28

3.4 Lӵa chӑn vұt liӋu 28

3.5 Tính toán thiӃt kӃ hӋ thӕng khí nén 29

3.5.1 Xy lanh g̷p khâu 3 29

3.5.2 Xy lanh th̻ng t͓nh ti͇n khâu 3 31

3.5.3 Xi lanh th̻ng t͓nh ti͇n khâu 2 33

3.5.4 Xi lanh xoay khâu 1 35

3.6 Tính toán lӵa chӑn máy nén khí và các thành phҫn khí nén 38

3.6.1 L͹a ch͕n máy nén khí 38

7tQKWRiQO˱XO˱ͫng khí nén 39

3.6.3 Tính toán áp sṷt t͝n th̭t trong h͏ th͙ng 40

3.6.4 Tính toán l͹a ch͕n máy nén 41

3.7 Tính toán và thiӃt kӃ FѫFҩu kҽp ӕng dҥng kҽSKDLÿҫu 41

3.7.1 Phân tích l͹c ḱp trên tay g̷p: 41

3.7.2 Yêu c̯u thi͇t k͇ 42

3.7.3 Tính toán thi͇t k͇ F˯F̭u ḱp khoang 43

3.8 ThiӃt kӃ ÿӗ gá và khung tay máy 43

3.8.1 Khung tay máy 43

Ĉ͛ gá giͷa xy lanh xoay và khung tay máy 43

Ĉ͛ gá xy lanh TN25 và khung máy 45

Ĉ͛ gá xy lanh TN25 vͣi TN16 46

3.9 ThiӃt kӃ VѫEӝ kӃt cҩu các khâu 48

3.10 Mô phӓng kiӇm nghiӋm bӅn 51

3.11 ThiӃt kӃ modul hә trӧ xoay vұt thӇ 51

4.3 Cөm nguӗn cho các thiӃt bӏ ÿLӋn 60

4.4 6ѫÿӗ ÿҩu dây kӃt nӕi thiӃt bӏ 61

4.4.1 K͇t n͟i giͷa PLC và servo khí nén 61

4.4.2 K͇t n͙i giͷa van khí nén và cͭPÿqQEio vͣi PLC 63

4.4.3 K͇t n͙i giͷa các thi͇t b͓ input vͣi PLC 64

4.5 Tәng kӃt 64

&+ѬѪ1*7KLӃt kӃ bӝ ĈLӅu khiӇn 66

5.1 Mô tҧ hoҥWÿӝng cӫa máy 66

5.3 Thӵc hiӋn tìm mӕi quan hӋ giӳa input và output 68

5.4 Mô hình hóa hӋ thӕng 71

5.5 KiӇm tra kӃt quҧ mô phӓng 72

5.6 ThiӃt kӃ bӝ ÿLӅu khiӇn cӫa hӋ thӕng 74

&+ѬѪ1*.ӂT QUҦ 9¬+ѬӞNG PHÁT TRIӆN 77TÀI LIӊU THAM KHҦO«««««««««««««««««««««««78

DANH MӨC HÌNH ҦNH

Hình 1.1 Máy phân tích RVP tҥi nhà máy GPP Cà Mau 2

Hình 1.2 Mô hình hӋ thӕQJÿLӋn ± ÿLӅu khiӇn 3

Hình 1.3 Mô hình hӋ thӕng hiӇn thӏ 3

Hình 1.5 Máy phân tích HK-8017A 5

Hình 1.6 Mô hình hӋ thӕQJSKkQWtFKWKHRSKѭѫQJSKiSEuQKQJDQJ 7

Hình 1.7 ThiӃt bӏ chӭa dung dӏch mүXYjÿӗng hӗ FѫÿRiSVXҩt 8

Hình 1.8 ThiӃt bӏ gia nhiӋt cho hӋ thӕng phân tích 8

Hình 2.1 Mô tҧ bұc cánh tay máy 13

Hình 2.2 ChiӅXWiFÿӝQJQJѭӧc lҥi do ngoҥi lӵc và do lo xo [8] 17

Hình 2.3 Cҧm biӃn tiӋm cұn trên xi lanh [2] 18

Hình 2.4 Tӯ WUѭӡQJÿѭӧc tҥo ra trên cҧm biӃn [2] 19

Hình 2.5 Van mӝt chiӅu [8] 20

Hình 2.6 Trҥng thái khi OFF và ON cӫDYDQÿҧo chiӅu [8] 20

Hình 2.7 Cách gӑi tên và ký hiӋu cӫa mӝt sӕ YDQÿҧo chiӅu 21

Hình 2.8 Cҩu tҥo van servo khí nén 22

Hình 3.1 6ѫÿӗ nguyên lý robot 25

Hình 3.2 Các cөPFѫNKtFҫQÿѭӧc tính toán 26

Hình 3.3 Phân tích lӵc trên cánh tay máy 27

Hình 3.4 6ѫÿӗ phân tích lӵc trên xy lanh gҳp 29

Hình 3.10 Xi lanh xoay MSQB-10A 37

Hình 3.11 Phân tích lӵc kҽp tay gҳp 42

Hình 3.12 Ĉӗ gá xy lanh xoay và khung máy 44

Hình 3.13 Bӕ WUtÿӗ gá xy lanh xoay và khung máy 44

Hình 3.14 Ĉӗ gá xy lanh TN25 và khung máy 45

Hình 3.15 Bӕ WUtÿӗ gá xy lanh TN25 vӟi khung máy 46

Hình 3.16 Ĉӗ giá xy lanh TN25 vӟi TN16 47

Hình 3.17 Bӕ WUtÿӗ gá xy lanh TN25 vӟi TN16 47

Hình 4.1 Cách lҳSÿһt cҧm biӃn trên xy lanh [9] 52

Hình 4.2 Thông sӕ NtFKWKѭӟFYjÿҩu nӕi SMC D-A93 [10] 53

Hình 4.3 Thông sӕ NtFKWKѭӟc cҧm biӃn AIRTAC CS1-J [11] 53

Hình 4.4 Thông sӕ NtFKWKѭӟc cӫDYDQÿLӋn tӯ AIRTAC 4V220-08 [12] 54

Hình 4.10 6ѫÿӗ kӃt nӕi giӳa PLC vӟLYDQNKtQpQYjÿqQEiR 63

Hình 4.11 6ѫÿӗ kӃt nӕi các thiӃt bӏ input vào PLC 64

Hình 4.12 6ѫÿӗ các thiӃt bӏ cӫa tay máy 65

Hình 5.1 *LDLÿRҥn 1 cӫa chu trình hoҥWÿӝng 66

Hình 5.2 *LDLÿRҥn 2 cӫa chu trình hoҥWÿӝng 66

Hình 5.3 *LDLÿoҥn 3 cӫa chu trình hoҥWÿӝng 67

Hình 5.4 (QFRGHUÿӇ ÿRYұn tӕc khâu 1 68

Hình 5.5 &jLÿһt Input là 6V 70

Hình 5.6 &jLÿһt Input là 9V 71

Hình 5.7 Mô phӓng lҥi giá trӏ vӟi hàm truyӅn, Input = 6V 72

Hình 5.8 Giá trӏ nhұQÿѭӧc tӯ kӃt quҧ mô phӓng vӟLW ÿӃn t=0.3s 73

Hình 5.9 6ѫÿӗ khӕi mô phӓng hӋ thӕng 75

Hình 5.10 ĈiSӭng cӫa hӋ thӕng vӟi bӝ ÿLӅu khiӇn 76

DANH MӨC BҦNG BIӆU Bҧng 2.1 So sánh các nguӗn dүQÿӝng 16

Bҧng 3.1 Thông sӕ góc quay và tӏnh tiӃn giӟi hҥn 26

Bҧng 3.2 Tính chҩt vұt lý cӫa nhôm 6063 29

Bҧng 3.3 Thông sӕ MHC2-25D 30

Bҧng 3.4 Thông sӕ kӻ thuұt TN16x200S 32

Bҧng 3.5 Thông sӕ kӻ thuұt TN25x125S 34

Bҧng 3.6 Thông sӕ làm viӋc cӫa các loҥi xi lanh MSQB[6] 36

Bҧng 3.7 Thông sӕ kӻ thuұt cӫa MSQB-10A [6] 37

Bҧng 3.8 Thông sӕ kӻ thuұt máy nén khí JAGUAR ET-80 41

Bҧng 3.8 Các thông sӕ cӫa bҧng D-H sau khi thiӃt kӃ các khâu 50

Bҧng 4.1 Thông sӕ kӻ thuұt cӫa cҧm biӃn SMC D-A93 [10] 53

Bҧng 4.2 Thông sӕ kӻ thuұt cӫa cҧm biӃn AIRTAC CS1-J [11] 54

Bҧng 4.3 Thông sӕ kӻ thuұt cӫa cҧm biӃn AIRTAC 4V220-08 [12] 55

Bҧng 4.4 Thông sӕ kӻ thuұt cӫa Transducer 500FC [13] 56

Bҧng 4.5 Thông sӕ kӻ thuұt cӫDQDPFKkPÿLӋn CNZYEM 100N [14] 58

Bҧng 4.6 Sӕ ngõ vào cҫn thiӃt cho bӝ ÿLӅu khiӇn PLC 58

Bҧng 4.7 Sӕ ngõ vào cҫn thiӃt cho bӝ ÿLӅu khiӇn PLC 59

Bҧng 4.8 Thông sӕ FѫEҧn cӫa PLC BOARD FX3U 24MT ± 6AD ± 2DA 59

Bҧng 4.9 ĈLӋn áp ± GzQJÿLӋn cҩp vào các thiӃt bӏ ÿLӋn 60

Bҧng 4.10 Thông sӕ kӻ thuұt cӫa DC Signal Isolator 63

Bҧng 5.1 Mӕi quan hӋ giӳa tín hiӋXÿҫu vào và ra 69

Bҧng 5.2 KiӇm tra kӃt quҧ mô phӓng 74

Bҧng 5.3 LuұWÿLӅu khiӇn 75

&+ѬѪ1* TӘNG QUAN

1.1 6ѫOѭӧc vӅ áp suҩWKѫLEҧo hòa

Áp suҩWKѫLOjFKӍ WLrXÿһc biӋt quan trӑng cho cҧ [ăQJKjQJNK{QJYj[ăQJÿӝng FѫҧQKKѭӣng ÿӃn quá trình khӣLÿӝQJOjPQyQJPi\YjFy[XKѭӟng tҥRQ~WKѫLӣ nhiӋt ÿӝ vұn hành cao hoһc ӣ ÿӝ cao lӟn Ӣ mӝWYjLQѫLJLӟi hҥn áp suҩWKѫLOӟn nhҩt cӫD[ăQJÿѭӧFTX\ÿӏQKPDQJWtQKSKiSOêQKѭPӝt sӕ ÿRNLӇm soát sӵ ô nhiӉm cӫa không khí

ChҩWOѭӧng cӫa sҧn phҭP&RQGHQVDWHWUѭӟFNKLÿѭӧFWKѭѫQJPҥi trên thӏ WUѭӡng, ÿѭӧc quyӃWÿӏnh bӣi giá trӏ Reid Vapor Pressure (áp suҩWKѫLEҧo hòa) Theo Tiêu chuҭQFѫsӣ TCCS 03:2012/PVGAS, áp suҩWKѫLEҧo hòa cӫa sҧn phҭm Condensate phҧi nhӓ KѫQ12.1 Psig mӟi có giá trӏ WKѭѫng mҥi, nӃu lӟQKѫQ3VLJWKuVҧn phҭPÿyEӏ lӛi

Nhà máy xӱ OêNKt&j0DXÿѭӧc trang bӏ Pi\ÿRiSVXҩWKѫLEҧo hòa duy nhҩt trong dây chuyӅn công nghӋ Máy có giá trӏ rҩWÿҳt (khoҧng 63.000 BҧQJ$QK WURQJWUѭӡng hӧS Pi\ Qj\ Kѭ Kӓng, thì vұn hành viên không thӇ kiӇP VRiW ÿѭӧc chҩW Oѭӧng cӫa &RQGHQVDWHÿӇ ÿѭDYjR7HUPLQDO9uYұy, dӵa theo tiêu chuҭn ASTM D 323 vӅ viӋc phân tích mүu cho Condensate, viӋFÿѭDTX\WUuQKQj\WUӣ thành máy phân tích online và tӵ ÿӝng KRjQWRjQOjSKѭѫQJiQNKҧ thi

1.2 Tәng quan tình hình nghiên cӭu

1.2.1 Tình hình nghiên cͱXQJRjLQ˱ͣc

HiӋn nay ӣ nhà máy xӱ lý khí Cà Mau chӍ có hӋ thӕng phân tích tӵ ÿӝng do công ty ICON (UK) sҧn xuҩt và chӃ tҥo, thiӃt bӏ này có giá thành rҩt cao

Hình 1.1 Máy phân tích RVP tҥi nhà máy GPP Cà Mau

HiӋn tҥLWURQJQѭӟFFKѭDWuPWKҩ\F{QJW\QjRÿmWӯng thiӃt kӃ hӋ thӕng tӵ ÿӝng hóa cho sҧn phҭm này

3+ѬѪ1*È1&ӪA CÔNG TY ICON ± THIӂT Bӎ Ĉ$1*ĈѬӦC SӰ DӨNG TҤI NHÀ MÁY SӰ LÝ KHÍ CÀ MAU

Công ty ICON cung cҩp thiӃt bӏ này, theo dӵ án thiӃt kӃ ban ÿҫu cӫa nhà máy xӱ lý Khí Cj0DXÿѭDYjRKRҥWÿӝQJYjRQăP:

- HӋ thӕQJÿLӋn ± ÿLӅu khiӇn: toàn bӝ hӋ thӕQJÿLӅu khiӇQÿѭӧc tұp trung vào hӝp chӭDErQWUrQÿӇ ÿLӅu khiӇn toàn bӝ quát trình

- HӋ thӕng phân tích: thӵc hiӋn tuҫn tӵ theo quá trình, lҩy mүu phân tích và ÿѭDUDNӃt quҧ

HӋ thӕQJÿLӋn cӫa thiӃt bӏ

Hình 1.2 Mô hình hӋ thӕQJÿLӋn ± ÿLӅu khiӇn

Hình 1.3 Mô hình hӋ thӕng hiӇn thӏ

HӋ thӕng phân tích cӫa thiӃt bӏ

Hình 1.4 Mô hình hӋ thӕng phân tích

%ѭӟc 1&RQGHQVDWHÿѭӧc hӋ thӕng trích mүXÿѭDYjRWURQJEXӗng phân tích Buӗng

SKkQWtFKÿѭӧc giӳ nhiӋWÿӝ cӕ ÿӏnh ӣ 37,8 oC

%ѭӟc 2: Piston trong hӋ thӕng sӁ thӵc hiӋn nén chҩt lӓng trong 3 chu kǤ, và giӳ

nguyên hành trình khi thӵc hiӋn xong Vӏ trí cӫa Piston sӁ ÿѭӧc cҧm biӃQODVHU[iFÿӏnh

%ѭӟc 3: Cҧm biӃn áp suҩt sӁ [iFÿӏnh áp suҩt cân bҵng cӫa Piston nén chҩt lӓng

Giá trӏ ÿyOjiSVXҩWKѫLEҧo hòa cӫa Condensate cҫn tìm

3+ѬѪ1*È1&ӪA CÔNG TY HUAKE (TRUNG QUӔC)

Hình 1.5 Máy phân tích HK-8017A %ѭӟc 1: TruyӅn mүu

Lҩy bình mүu ra khӓi bӇ làm lҥnh, mӣ nҳp và lҳp ӕng truyӅn mүXÿmÿѭӧc làm lҥnh vào Lҩy khoang lӓng ra khӓi bӇ làm lҥQKYjÿһt ӣ vӏ trí lӝQQJѭӧFWUrQÿҫu ӕng truyӅn mүu LұWQJѭӧc thұt nhanh toàn bӝ hӋ thӕng sao cho khoang lӓng thҷQJÿӭng vӟLÿҫu ӕng truyӅQFiFKÿi\Nhoang lӓng khoҧng 6 mm (0,25 in) Nҥp mүXÿҫy tràn vào khoang lӓng (ngoài FiFTX\ÿӏnh khác, cҫn cҭn thұn khi thӵc hiӋn thao tác này chú ý các biӋn pháp thu hӗi và thҧi bӓ mүu tràn phzQJWUiQKQJX\FѫFKi\ 5~Wӕng truyӅn mүu ra khӓi khoang lӓng trong khi vүn tiӃp tөFÿӇ cho mүXWUjQFKRÿӃn khi ӕQJÿѭӧc rút ra hoàn toàn

%ѭӟc 2: Lҳp thiӃt bӏ

Lҩ\QJD\NKRDQJKѫLUDNKӓi bӇ әn nhiӋt Tháo nhanh ӕng xoҳn ra Nӕi càng nhanh càng tӕt khoang lӓQJÿҫy mүu vӟLNKRDQJKѫLWUiQKNK{QJÿӇ tràn hoһc dӏch chuyӇn vì có thӇ gây ra sӵ WUDRÿәi giӳa không khí có nhiӋWÿӝ phòng vӟi không khí có nhiӋWÿӝ 37,8 oC R) WURQJNKRDQJKѫL7Kӡi gian tính tӯ khi lҩ\NKRDQJKѫLUDNKӓi bӇ әn nhiӋt và hoàn tҩt viӋc nӕLKDLNKRDQJNK{QJÿѭӧc quá 10 s

%ѭӟc 3Ĉһt thiӃt bӏ vào bӇ әn nhiӋt

Giӳ thiӃt bӏ thҷQJÿӭng và nӕi lҥi ngay vӟi ӕng xoҳn Nghiêng thiӃt bӏ xuӕng phía Gѭӟi mӝt góc tӯ R&ÿӃn 30 oC trong khoҧQJVÿӃQVÿӇ cho mүu chҧ\YjRNKRDQJKѫL

QKѭQg không chҧy vào ӕng nӕi áp kӃ hoһc ӕng nӕi bӝ chuyӇQÿәi áp suҩt vӟi khoDQJKѫLNgâm thiӃt bӏ trong bӇ әn nhiӋWÿѭӧc duy trì ӣ 37,8 oC ± 0,1 oC (100 oF ± 0,2 oF) sao cho ÿi\NKRDQJOӓng nӕi vào khӟSTXD\Yjÿҫu trên tӵa vào gӕLÿӥ Bұt máy quay các khoang KѫL- lӓQJÿmOҳp ráp Theo dõi sӵ rò rӍ trong suӕt quá trình thӱ (xem Chú thích 5), nӃu phát hiӋn thҩy rò rӍ phҧi hӫy bӓ phép thӱ

%ѭӟc 4ĈRiSVXҩWKѫL

Sau khi ngâm thiӃt bӏ trong bӇ әn nhiӋt ít nhҩt 5 min, gõ nhҽ áp kӃ ÿRYjTXDQViWsӕ ÿӑc trên áp kӃ Sau ít nhҩt 2 min lһp lҥLWKDRWiFWUrQFKRÿӃn khi sӕ ÿӑc cӫa hai lҫn thӱ liên tiӃp bҵQJQKDXÿӕi vӟi bӝ chuyӇQÿәi áp suҩt thì không cҫn gõ QKѭQJNKRҧng thӡi JLDQÿӑc sӕ thì giӳ nguyên) Ghi lҥi sӕ ÿӑc cuӕLFQJFKtQK[iFÿӃn 0,25 kPa (0,05 pSi) Giá trӏ này chính là áp suҩWKѫLFKѭDKLӋu chính cӫa mүu Tháo ngay áp kӃ ÿR ra khӓi thiӃt bӏ Nӕi áp kӃ ÿRYӟi dөng cө ÿRiSVXҩt KiӇm tra sӕ ÿӑc trên áp kӃ ÿRWKHRGөng cө ÿRiSsuҩt khi cho cҧ hai cùng chӏu mӝt áp lӵc әQÿӏnh bҵng nhau bҵng sӕ ÿRiSVXҩt KѫLFKѭDhiӋu chính khoҧng 1,0 kPa (0,2 pSi) NӃu có sӵ khác nhau giӳa các sӕ ÿӑc cӫa hai áp kӃ thì giá trӏ chênh lӋFKQj\ÿѭӧc cӝng vào áp suҩt hѫLFKѭDKLӋu chính cӫa mүu nӃu sӕ ÿӑc trên áp kӃ VRViQKFDRKѫQKRһc trӯ ÿLQӃu sӕ ÿӑc trên áp kӃ so sánh thҩSKѫQYjJLiWUӏ sau hiӋu chính chính là áp suҩWKѫL5HLGFӫa mүu

Hình 1.6 Mô hình hӋ thӕQJSKkQWtFKWKHRSKѭѫQJSKiSEuQKQJDQJ

1.2.2 Tình hình nghiên cͱXWURQJQ˱ͣc

Công ty SGS là mӝWF{QJW\ÿDTXӕc gia có trө sӣ tҥi Geneva, Thө\6ƭFKX\rQFXQJcҩp các dӏch vө kiӇPÿӏnh, xác minh, kiӇm tra và chӭng nhұn HiӋn tҥi, công ty ÿDQJVӱ dөng quy trình ASTM D 323 và sӱ dөng loҥLPuQKÿӭQJÿӇ phân tích CondHQVDWHWKѭѫQJphҭm

Hình 1.7 ThiӃt bӏ chӭa dung dӏch mүXYjÿӗng hӗ FѫÿRiSVXҩt

Hình 1.8 ThiӃt bӏ gia nhiӋt cho hӋ thӕng phân tích

NҥSÿҫy mүXÿmÿѭӧc làm lҥnh vào khoang lӓng cӫa thiӃt bӏ [iFÿӏnh áp suҩWKѫLYà nӕi khoang này vӟLNKRDQJKѫLÿmÿѭӧc gia nhiӋWÿӃn 37,8 oC (100 oF) trong bӇ әn nhiӋt Ngâm thiӃt bӏ ÿmÿѭӧc lҳSÿһt vào bӇ әn nhiӋt có nhiӋWÿӝ R&R) FKRÿӃn khi quan sát thҩy áp suҩWNK{QJÿәi Sӕ ÿӑc áp suҩWÿmKLӋu chӍnh phù hӧp là áp suҩWKѫL5HLG

1.2.3 Nh̵n xét

3KѭѫQJiQFӫa công ty ICON

- ѬXÿLӇm: HӋ thӕng hoҥWÿӝng tӵ ÿӝng hoàn toàn, và truyӅn thông tӕt vӅ hӋ thӕQJ'&6ÿӇ giám sát

- 1KѭӧFÿLӇm: HӋ thӕng phӭc tҥp do thiӃt bӏ ÿѭӧc sҧn xuҩWÿһc biӋt, và giá thành rҩWÿҳWQKѭEiRJLiÿtQKNqP

1.3 Mөc tiêu và nhiӋm vө luұQYăQ

1.3.1 Mͭc tiêu ÿ͉ tài

ĈӅ tài tұp trung thiӃt kӃ cánh tay máy robot 3 bұc tӵ GRÿӇ thӵc hiӋn thao tác thay thӃ nhân viên phòng thí nghiӋm trong viӋc sӱ dөng máy phân tich bán tӵ ÿӝQJĈLӅu này, dүQÿӃn sӁ biӃn máy phân tích này tӯ dҥng bán tӵ ÿӝng sang dҥng tӵ ÿӝng hóa hoàn toàn và không cҫn can thiӋp cӫDFRQQJѭӡi

ChӃ tҥo mô hình tay máy vӟi:

- Dӵa trên máy phân tích HK-8017A cӫa HUAKE

- Ĉҧm bҧo thӡi gian khi lҩ\NKRDQJKѫLUDNKӓi bӇ әn nhiӋt và hoàn tҩt viӋc nӕLKDLNKRDQJNK{QJÿѭӧc quá 15 s

- Tҧi trӑng mang: 2kg - Tҫm vӟi tӕLÿD0 mm

1.3.4 T͝ chͱc lu̵QYăQ

NӝLGXQJÿӅ tài luұQYăQÿѭӧFFKLDOjPFKѭѫQJ

- &KѭѫQJ7әng quan Giӟi thiӋXFiFSKѭѫQJSKiSNLӇm tra áp suҩt, tìm hiӇu tình hình nghiên cӭu trong nѭӟFYjQJRjLQѭӟc tӯ ÿyOӵa chӑn 1 nguyên lý phù hӧSÿӇ nghiên cӭu thiӃt kӃ

- &KѭѫQJ/ӵa chӑQSKѭѫQJiQĈӅ xuҩWFiFSKѭѫQJiQYӅ vұt liӋXFѫFҩu FѫNKtSKѭѫQJSKiSÿLӅu khiӇQÿӇ chӑQUDÿѭӧFSKѭѫQJiQSKKӧp nhҩt - &KѭѫQJ7KLӃt kӃ FѫNKt7tQKWRiQ, thiӃt kӃ và lӵa chӑQFiFFѫFҩu, chi

tiӃWFѫNKtÿiSӭQJÿѭӧc yêu cҫu hoҥWÿӝng cӫa máy

- &KѭѫQJ*Lҧi thuұWÿLӅu khiӇn Tӯ yêu cҫu hoҥWÿӝng cӫa máy kiӇm tra hӋ thӕng áp suҩWÿѭDUDÿѭӧc giҧi thuұWÿLӅu khiӇn và quy trình vұn hành - &KѭѫQJ7KLӃt kӃ mҥFKÿLӋn Tính toán, thiӃt kӃ và lӵa chӑn các thiӃt bӏ

ÿLӋn dùng trong máy, thiӃt kӃ Vѫÿӗ QJX\rQOêVѫÿӗ ÿҩu dây cӫa module ÿLӋn

- &KѭѫQJThiӃt kӃ bӝ ĈLӅu khiӇn, tìm mӕi liên hӋ giӳa thông sӕ ÿҫu vào Yjÿҫu ra dӵa trên Nhұn dҥng hӋ thӕng, kiӇm tra kӃt quҧ thӵc nghiӋm - &KѭѫQJ7әng kӃt KӃt quҧ ÿҥWÿѭӧFYjKѭӟng phát triӇn

&+ѬѪ1* LӴA CHӐ13+ѬѪ1*È1

2.1 Tiêu chí thiӃt kӃ

6DXNKL[iFÿӏQKÿѭӧc các thông sӕ ÿҫu vào cӫa cánh tay máy, quá trình thiӃt kӃ Vѫbӝ cҫQÿѭӧc tiӃn hành nhҵPÿӏnh hình cách bӕ trí các cөm thành phҫn cӫa cánh tay máy Vì vұ\FKѭѫQJVӁ tiӃQKjQKÿLYjRSKkQWtFKYjOӵa chӑQFiFSKѭѫQJiQTXDQWUӑng sao FKRWK}DPmQFiFWLrXFKtVDXÿk\

- &yÿӝ an toàn cao

- &iFFѫFҩu phҧi dӉ dàng tháo lҳSÿӇ tiӋn cho viӋc thay thӃ và sӱa chӳa - &iFFѫFҩu phҧLÿѭӧc bӕ trí mӝt cách gӑQJjQJNK{QJYѭӟng víu, thuұn

tiӋn cho nhân viên thao tác trong suӕt quá trình vұn hành - KӃt cҩu cӭng vӳng

- Các nguyên lý phҧLÿҧm bҧRÿӝ әQÿӏnh và thӵc hiӋQÿ~QJFKӭFQăQJ 2.2 Lӵa chӑn cѫFҩu tay máy

Tay máy là mӝt dҥng robot có cҩu tҥo mô phӓng theo nhӳQJÿһFÿLӇm cҩu tҥRFѫ bҧn cӫDFiQKWD\QJѭӡi Các khâu cӫDWD\Pi\ÿѭӧc liên kӃt vӟi nhau thông qua các khӟp ÿӝQJÿӇ hình thành mӝt chuӛLÿӝng hӣ

Các thành phҫQFѫEҧn cӫa mӝt cánh tay máy bao gӗm - Sӕ bұc tӵ do

- Dҥng tӑDÿӝ tay máy - HӋ thӕng cân bҵng - Nguӗn dүQÿӝng - HӋ thӕng ÿLӅu khiӇn - &ѫFҩXWiFÿӝng cuӕi

2.2.1 B̵c t͹ do

Bұc tӵ do cӫa tay máy là sӕ khҧ QăQJFKX\ӇQÿӝQJÿӝc lұp cӫa nó trong không gian hoҥWÿӝng

- ChuyӇQÿӝQJFѫEҧQWKѭӡng là chuyӇQÿӝng tӏnh tiӃn hoһc chuyӇQÿӝng quay, mӛi bұc chuyӇQÿӝng có nguӗn dүQÿӝng riêng

- ChuyӇQÿӝng bә VXQJWKѭӡng là các chuyӇQÿӝng quay nhҵPWăQJNKҧ QăQJlinh hoҥt

Vӟi yêu cҫu thao tác cӫa cánh tay máy là gҳp khoang lӓQJYjNKRDQJKѫLKuQK mang 2 khoang vӅ vӏ trí lҳSÿһt, cùng vӟi tiêu chí vӅ ÿӝ cӭng vӳng và dӉ dàng lҳSÿһt, tháo lҳS&ѫFҩu 3 bұc tӵ GR577ÿѭӧc lӵa chӑn

KӃt luұn: Tay máy có sӕ bұc tӵ do là 3

Hình 2.1 Mô tҧ bұc cánh tay máy

2.2.2 Cân b̹ng tr͕QJO˱ͫng

NhӳQJFѫFҩu tay máy có khӟp quay dҥQJSLWFKFѫFҩu tay máy tӑDÿӝ cҫu, tay máy toàn khӟp bҧn lӅ FѫFҩu chҩp hành cho các khӟp này phҧi chӏu mӝt momen xoҳn ÿiQJNӇ do khӕLOѭӧng bҧn thân cӫa các khâu gây ra

Cân bҵng chӫ ÿӝng : dùng trӵc tiӃSFѫFҩXWiFÿӝQJÿӇ cung cҩp momen xoҳQÿӇ

duy trì tay máy ӣ trҥQJWKiLWƭQKӭng vӟi mӛi vӏ WUtNKiFQKDX3KѭѫQJSKiSQj\FyѭXÿLӇm là dùng QJD\FѫFҩu chҩp hành mà không cҫQWK{QJTXDFѫFҩu phө nào khác 1KѭӧFÿLӇm là không thӇ loҥi thành phҫn trӑng lӵc ra khӓLSKѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑc cӫa tay máy

&ѫFҩu cân bҵng bӏ ÿӝng: cҫn thiӃt kӃ thêm nhӳQJFѫFҩu phөQKѭQJYӟLSKѭѫQJ

pháp này thành phҫn bӏ ÿӝQJÿѭӧc loҥi ra khӓLSKѭѫQJWUuQKÿӝng lӵc hӑc cӫa tay máy, do ÿyOjPJLҧPÿiQJNӇ NtFKWKѭӟc và chi phí cho cӫDFѫFҩXWiFÿӝng NhӳQJFѫFҩu cân bҵng bӏ ÿӝng phә biӃQOjÿӕi trӑng, lò xo, lò xo kӃt hӧp hӋ thӕng dây cáp và ròng rӑc, hay kӃt hӧp vӟLFѫFҩu tay quay-FRQWUѭӧt

KӃt luұn: Lӵa chӑQSKѭѫQJiQFkQEҵng bӏ ÿӝng

x Cҩu trúc theo chiӅu dӑFÿӇ lҥi nhiӅu khoҧng trӕng cho sàn x KӃt cҩu vӳng chҳc, có khҧ QăQJPDQJtҧi lӟn

x Khҧ QăQJOһp lҥi tӕt - 1KѭӧFÿLӇm

x Giӟi hҥn tiӃn phía trái và phía phҧi

Tay máy tӑDÿӝ cҫu

Ĉӝ cӭng vӳng cӫa loҥi tay máy này thҩSKѫQKDLORҥLWUrQYjÿӝ FKtQK[iFÿӏnh vӏ phө thuӝc vào tҫm vӟi

Tay máy toàn khӟp bҧn lӅ và SCARA

Tay máy toàn khӟp bҧn lӅ có cҧ ba khӟSÿӅu là khӟSTXD\WURQJÿyWUөc thӭ nhҩt vuông góc vӟi hai trөc kia Do sӵ WѭѫQJWӵ vӟLWD\QJѭӡi, khӟp thӭ KDLÿѭӧc gӑi là khӟp vai, khӟp thӭ ba gӑi là khӟp khӫy nӕi cҷng tay vӟi khӫy tay Vӟi kӃt cҩu này không có sӵ WѭѫQJӭng giӳa khҧ năQJFKX\ӇQÿӝng cӫa các khâu và sӕ bұc tӵ do Tay máy làm viӋc rҩt NKpROpRQKѭQJÿӝ FKtQK[iFÿӏnh vӏ phө thuӝc vӏ trí cӫa phҫn công tác trong vùng làm viӋc

7D\Pi\6FDUDÿѭӧFÿӅ xuҩt dùng cho công viӋc lҳSUiSĈyOjPӝt kiӇu tay máy có cҩu tҥRÿһc biӋt, gӗm hai khӟp quay và mӝt khӟSWUѭӧWQKѭQJFҧ ba khӟSÿӅu có trөc song song vӟi nhau KӃt cҩu này làm tay máy cӭng vӳQJKѫQWKHRSKѭѫQJWKҷQJÿӭQJQKѭQJkém cӭng vӳQJWKHRSKѭѫQJQJDQJ/Rҥi này chuyên dùng cho công viӋc lҳp ráp vӟi tҧi trӑng nhӓ theo pKѭѫQJÿӭng Tӯ Scara là viӃt tҳt cӫD³VHOHFWLYHFRPSOiance assembly robot DUP´ÿӇ mô tҧ FiFÿһFÿLӇm trên Vùng làm viӋc cӫa Scara là mӝt phҫn cӫa hình trө rӛng

KӃt luұn: Lӵa chӑQSKѭѫQJiQWӑa trө

2.3 Lӵa chӑn nguӗn dүn ÿӝng

Nguӗn dүQÿӝng trên các robot công nghiӋp có thӇ sӱ dөng nhiӅu hӋ thӕng dүQÿӝng khác nKDXQKѭ ÿLӋn, dҫu ép, khí nén Nguӗn dүQÿӝng là mӝWÿһF ÿLӇm quan trӑng ҧnh

KѭӣQJÿӃn không gian làm viӋc cӫa robot ViӋFWKD\ÿәi nguӗn dүQÿӝng sӁ nhanh chóng WKD\ÿәi kiӇu, dҥng cӫDURERWÿӇ phөc vө cho nhӳng yêu cҫu công viӋc khác nhau

Giá thành thҩp, viӋc thiӃt kӃ và lҳSÿһt khá ÿѫQ JLҧn, thân thiӋn vӟi môL WUѭӡng LàmviӋc trong nhiӋWÿӝ ÿLӅu khiӋn khҳc nghiӋt

&ѫFҩXWiF ÿӝng nhanh và chính xác, có khҧ QăQJ iSdөng kӻ thuұt ÿLӅu khiӇn phӭc tҥp cho các chuyӇn ÿӝng, giá thành không cao

1Kѭӧc ÿLӇm

TӕF ÿӝ chұm, cҫn có hӋ thӕng ӕng dүn và bӇ dҫu,có rò rӍ dҫu nên không phù hӧp trong P{L WUѭӡng sҥch, giá WKjQK FDR KѫQ truyӅn ÿӝQJ ÿLӋn hay khí nén, cҫn nhiӅu trang bӏ phө trӧ

'RÿһFÿLӇm cӫa khí QpQOjQpQÿѭӧc nên ÿӝ chính xác không cao ӣ giӳa hành trình, NKyÿLӅu khiӇn tӕFÿӝ, khí xҧ gây ӗn

Khe hӣ bӝ truyӅn bánh UăQJOàm giҧPÿӝ chính xác, gây quá nhiӋt khi hӋ thӕng bӏ dӯng hoҥt ÿӝng do quá tҧi, cҫn phҧi có thҳQJÿӇ ghim vӏ trí các khӟp

KӃt luұn: Lӵa chӑn nguӗn dүQÿӝng khí nén do thân thiӋn vӟLP{LWUѭӡng vì phҧi

làm viӋc trong phòng thí nghiӋm nhiӅu hóa chҩt DӉ bҧo trì và tӕn ít chi phí sӳa chӱa

2.4 Lӵa chӑQFѫFҩu chҩp hành

2.4.1 Xy lanh th̻ng

Xy lanh có nhiӋm vө ÿLӅu chӍQKÿӇ kiӇPVRiWOѭӧng mӣ rӝng hoҥt hút lҥi cӫa cҫn pit-tông khi hoҥWÿӝng

Xy lanh tác dөQJÿѫQ : Áp lӵc khí nén chӍ WiFÿӝng vào mӝt phía cӫa xilanh, phía

còn lҥi do ngoҥi lӵFKD\Oz[RWiFÿӝng

Hình 2.2 ChiӅXWiFÿӝQJQJѭӧc lҥi do ngoҥi lӵc và do lo xo [8] ;\ODQKWiFÿӝng 2 chiӅu [LODQKWiFÿӝng kép) : KtQpQÿѭӧFÿѭDYjRSKtD

cӫa xilanh, do yêu cҫXÿLӅu khiӇn mà xilanh ÿLYjRKD\ÿLra sӁ tuǤ thuӝc vào viӋFÿѭDkhí nén vào phía nào cӫa xilanh

KӃt luұn : Lӵa chӑn loҥi xy ODQKWiFÿӝng 2 chiӅXÿӇ dӉ GjQJÿLӅu khiӇn vӏ trí cho

các khâu

2.4.2 Xy lanh xoay

;\ODQK[RD\OjFѫFҩu chҩp hành có khҧ QăQJFKX\ӇQKyDQăQJOѭӧng khí nén thành chuyӇQÿӝng quay vӟi các góc 900, 1000, 1800, 1900, 2700«

Xylanh quay góp phҫn tҥo ra các chuyӇQÿӝng thӵc sӵ linh hoҥt và hiӋu quҧ cho các FѫFҩu truyӅQÿӝng VӟLѭXÿLӇm cӫa khí nén vӅ ÿӝ DQWRjQNK{QJÿӝc hҥLYjFKLSKtÿҫu WѭKӧSOêFiFFѫFҩu truyӅQÿӝng sӱ dөQJ[\ODQKTXD\ÿѭӧc ӭng dөng nhiӅu trong ngành công nghiӋSÿLӋn tӱ và thӵc phҭm

ѬX ÿLӇm cӫa xylanh xoay:

- Ĉӝ FKtQK[iFÿҥt tӟi +-2.5°

Hình 2.3 Cҧm biӃn tiӋm cұn trên xi lanh [2]

Cҧm biӃn tiӋm cұn kiӇu cҧm ӭng (cҧm biӃQÿLӋn tӯ) là loҥi cҧm biӃn phát hiӋn vұt bҵng cách tҥRUDWUѭӡQJÿLӋn tӯ'ƭQKLrQWKLӃt bӏ chӍ phát hiӋQÿѭӧc vұt kim loҥi Tuy nhiên, loҥi cҧm biӃn này lҥi rҩWKD\ÿѭӧc sӱ dөng trong công nghiӋp vì giá thành và khҧ QăQJFKӕng nhӉu cӫa nó

Cҧm biӃn tiӋm cұn cҧm ӭng bao gӗm mӝt cuӝQGk\ÿѭӧc cuӕn quanh mӝt lõi tӯ ӣ ÿҫu cҧm ӭng Sóng cao tҫQÿLTXDO}LGk\Qj\VӁ tҥo ra mӝt mӝWWUѭӡng ÿLӋn tӯ GDRÿӝng TXDQKQy7UѭӡQJÿLӋn tӯ này ÿѭӧc mӝt mҥch bên trong kiӇmsoát

Khi vұt kim loҥi di chuyӇn vӅ SKtDWUѭӡng này, sӁ tҥRUDGzQJÿLӋQGzQJÿLӋn xoáy) trong vұt

Hình 2.4 Tӯ WUѭӡQJÿѭӧc tҥo ra trên cҧm biӃn [2]

2.5.2 Van tr̩ng thái

Van mӝt chiӅu

Van mӝt chiӅXGQJÿӇ ÿLӅu khiӇQGzQJQăQJOѭӧnJÿLWKHRPӝWKѭӟnJKѭӟng còn lҥi cӫDGzQJQăQJOѭӧng bӏ chһn lҥi

Hình 2.5 Van mӝt chiӅu [8] 9DQÿҧo chiӅu

Van ÿҧo chiӅu có nhiӋm vө ÿLӅu khiӇQGzQJQăQJOѭӧng bҵQJFiFKÿyQJPӣ hay WKD\ÿәi vӏ trí các cӱDYDQÿӇ WKD\ÿәLKѭӟng cӫa dòng khí nén

Trҥng thái ON, OFF cӫa YDQÿҧo chiӅu và mӝt sӕ YDQÿҧo chiӅXÿѭӧc liӋt kê ӣ hình QKѭVDX

D .KLFKѭDFyWtQKLӋXWiFÿӝng b) Khi có tín hiӋXWiFÿӝng

Hình 2.6 Trҥng thái khi OFF và ON cӫDYDQÿҧo chiӅu [8]

KӃt luұn: Vӟi viӋc lӵa chӑn loҥi xy ODQKFyÿҫu cҩp khí nên ta lӵa chӑn loҥi van

ÿҧo chiӇu thay vì van mӝt chiӅu

Hình 2.7 Cách gӑi tên và ký hiӋu cӫa mӝt sӕ YDQÿҧo chiӅu

Hình 2.8 Cҩu tҥo van servo khí nén

+DLQDPFKkPYƭQKFӱXÿһWÿӕi xӭng tҥo thành khung hình chӳ nhұt,phҫn ӭng trên ÿyFyFXӝn dây và cánh chһQÿҫu ngàm vӟi phҫn ӭng,tҥo nên mӝt kӃt cҩu cӭng vӳng Ĉӏnh vӏ phҫn ӭng và cánh chһQÿҫu là mӝt ӕQJÿjQKӗi,ӕng này có tác dөng phөc hӗi cөm phҫn ӭng và cánh chһn vӅ vӏ WUtWUXQJJLDQNKLGzQJÿLӋn vào 2 cuӝn dây cân bҵng Nӕi vӟi cánh chһn dҫXOjFjQJÿjQKӗi,càng này nӕi trӵc tiӃp vӟLFRQWUѭӧW.KLGzQJÿLӋn vào 2 cuӝn dây lӋch nhau thì phҫn ӭng bӏ hút lӋch,do sӵ ÿӕi xӭng cӫa các cӵc nam châm mà phҫn ӭng sӁ quay

Khi phҫn ӭng quay, ӕQJÿjQKӗi sӁ biӃn dҥQJÿjQKӗi,khe hӣ tӯ cánh chһQÿӃn miӋng phun dҫXFNJQJVӁ WKD\ÿәi (phía này hӣ ra và phía kia hҽp lҥL