1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Luận văn thạc sĩ Kỹ thuật cơ điện tử: Nghiên cứu điều khiển bước đi cho humanoid

99 0 0
Tài liệu đã được kiểm tra trùng lặp

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề Nghiên cứu điều khiển bước đi cho humanoid
Tác giả Trần 75ậ ĈӬC
Người hướng dẫn PGS.TS. Nguyễn Tҩn TiӃn, PGS.TS. Ngụ Quang HiӃu, TS. Nguyễn HӳX &ѭӡng
Trường học ĈҤI HӐC QUӔC GIA TP. HCM
Chuyên ngành Kӻ thuұW &ѫ ĈLӋn Tӱ
Thể loại Luận văn thạc sĩ
Năm xuất bản 2021
Thành phố TP. HӖ CHÍ MINH
Định dạng
Số trang 99
Dung lượng 3,46 MB

Cấu trúc

  • 1.1. Lý do chӑQÿӅ tài (10)
  • 1.2. Ĉһt vҩn ÿӅ (0)
  • 2.1. Mӝt sӕ humanoid robot tiêu biӇXWURQJYjQJRjLQѭӟc (12)
  • 2.2. ChuyӇQÿӝQJEѭӟFÿL (16)
    • 2.2.1. KiӇXÿLEӏ ÿӝng (17)
    • 2.2.2. KiӇXÿLFKӫ ÿӝng (18)
  • 2.3. Mô hình hóa (18)
    • 2.3.1. Gӕc tӑDÿӝ cӕ ÿӏnh (19)
    • 2.3.2. Gӕc tӑDÿӝ tӵ do (19)
  • 2.4. ĈLӅu khiӇn (20)
    • 2.4.1. Bӝ ÿLӅu khiӇn bұc cao (20)
    • 2.4.2. Bӝ ÿLӅu khiӇn bұc thҩp (21)
  • 2.6. Tәng quan vӅ UXA-90 (22)
    • 2.6.1. Thông sӕ vӅ UXA-90 (22)
    • 2.6.2. Các nghiên cӭXÿmWKӵc hiӋn trên UXA-90 (24)
  • 3.2. Mô hình cӫa pha vung chân (30)
  • 3.3. Mô hình cӫa pha chҥPÿҩt (30)
  • 3.4. ThiӃt kӃ bӝ ÿLӅu khiӇn backstepping sliding mode cho phҫQWKkQGѭӟi (32)
  • 3.6. ThiӃt kӃ bӝ ÿLӅu khiӇn cho hӋ humanoid robot vӟLFѫFҩXÿӕi trӑng (41)
  • 4.1. KӃt quҧ bӝ ÿLӅu khiӇn Backstepping Sliding Mode (49)
  • 4.2. KӃt quҧ bӝ ÿLӅu khiӇn cho hӋ humanoid robot sӱ dөQJÿӕi trӑQJÿӇ cân bҵng trên mӝt chân (55)

Nội dung

Trong suӕt khoҧng thӡLJLDQÿyÿmFyUҩt nhiӅu thӃ hӋ KXPDQRLGURERWÿѭӧFUDÿӡi vӟLEѭӟc tiӃn Yѭӧt bұFQKѭ$6,02Fӫa Honda, series HRP Humanoid Robotics Project cӫa AIST và Kawada, series KHR cӫa KA

Lý do chӑQÿӅ tài

ĈmWӯ lâu, humanoid robot là mӝt trong nhӳQJÿӅ WjLÿѭӧc các nhà nghiên cӭu quan WkPÿһc biӋt GҫQQăPWU{LTXDNӇ tӯ ngày WABOT-1 do Ichiro Kato và cӝng sӵ tҥi Ĉҥi hӑF:DVHGDÿѭӧc công nhұQOjKXPDQRLGURERWÿҫu tiên trên thӃ giӟi Trong suӕt khoҧng thӡLJLDQÿyÿmFyUҩt nhiӅu thӃ hӋ KXPDQRLGURERWÿѭӧFUDÿӡi vӟLEѭӟc tiӃn Yѭӧt bұFQKѭ$6,02Fӫa Honda, series HRP (Humanoid Robotics Project) cӫa AIST và Kawada, series KHR cӫa KAIST, Atlas cӫD%RVWRQ'\QDPLFô

Ngoài viӋc khҧ QăQJÿLYjFKҥ\WK{QJWKѭӡng, càng ngày các humanoid robot càng ÿѭӧc tích hӧp nhiӅu chӭFQăQJSKӭc tҥp, trang bӏ hӋ thӕng AI, có khҧ QăQJWKӵc hiӋn nhiӅu tỏc vө ÿzLKӓi sӵ linh hoҥWô9ӟi nhӳng sӵ phỏt triӇn mҥnh mӁ trờn, humanoid robot càng ÿѭӧc ӭng dөng nhiӅXWURQJFiFOƭQKYӵFQKѭTXkQVӵ, y tӃ, giҧi cӭu, giҧi WUtô7X\QKLrQOƭQKYӵc nghiờn cӭu humanoid robot ӣ ViӋt Nam vүn cũn hҥn chӃ so vӟLFiFQѭӟc bҥn

Chính vì vұ\ÿӅ tài mong muӕn nghiên cӭu vӅ SKѭѫQJSKiSÿLӅu khiӇn humanoid robotÿѭDUDPӝt mô hình tәng quát nhҩt, có thӇ ӭng dөng làm nӅn tҧng cho các nghiên cӭu vӅ sau

HiӋn tҥi humanoid robot UXA-90 cӫD'&6(/$%FKѭDFyP{KuQKÿӝng lӵc hӑc, các khӟSÿѭӧFÿLӅu khiӇn riêng biӋt bҵng bӝ ÿLӅu khiӇQ3,'Ĉӗng thӡLÿӇ cân bҵng khi nhҩc mӝt chõn lờn (lỳc di chuyӇQÿӭng mӝWFKkQô8;$-90 cũn nghiờng phҫn hụng quá nhiӅu, khiӃQFKRGiQJÿLNK{QJJLӕQJQJѭӡi Vì thӃ, mөc tiêu luұQYăQQKѭVDX x Xây dӵQJP{KuQKÿӝng lӵc hӑc cho phҫQWKkQGѭӟi 12 bұc tӵ do cӫa humanoid robot x ĈѭDP{KuQKÿӝng lӵc hӑc phҫQWKkQGѭӟi 12 bұc tӵ do vӅ dҥng: ݔሶ ൌ ݂ሺݔሻ ൅ ݃ሺݔሻݑ ൅ ݀ሺݐሻ

6DXÿyWKLӃt kӃ bӝ ÿLӅu khiӇn phi tuyӃn backstepping sliding mode cho hӋ thӕng trên x Xây dӵQJP{KuQKFѫFҩXÿӕi trӑng gҳn lên phía sau humanoid robot nhҵm hӛ trӧ viӋc cân bҵnJNKLÿӭng mӝt chân x ThiӃt kӃ bӝ ÿLӅu khiӇn nhҵPÿLӅu khiӇQFѫFҩXÿӕi trӑng

&KѭѫQJ TӘNG QUAN 2.1 Mӝt sӕ humanoid robot tiêu biӇXWURQJYjQJRjLQѭӟc

2.1.1 7URQJQѭӟc a TOPIO humanoid robot

723,2726

Ngày đăng: 03/08/2024, 12:36

Nguồn tham khảo

Tài liệu tham khảo Loại Chi tiết
[3] 6+&ROOLQV0:LVVHDQG$5XLQD³$WKUHH-dimensional passive-dynamic walking robot with two legs DQG NQHHV´ International Journal of Robotics Research, vol. 20, no. 7, pp. 607±615, 2001, doi:10.1177/02783640122067561 Sách, tạp chí
Tiêu đề: International Journal of Robotics Research
[4] -$GROIVVRQ+'DQNRZLF]DQG$1RUGPDUN³'SDVVLYHZDONHUV)LQGLQJSHULRGLFJDLWVLQWKHSUHVHQFHRIGLVFRQWLQXLWLHV´Nonlinear Dynamics, vol. 24, no. 2, pp. 205±229, 2001, doi: 10.1023/A:1008300821973 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Nonlinear Dynamics
[5] C. Chevallereau, G. Bessonnet, G. Abba, and Y. Aoustin, Bipedal Robots: Modeling, Design and Walking Synthesis. 2010 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Bipedal Robots: Modeling, Design and Walking Synthesis
[6] 05DLEHUW67]DIHVWDVDQG&7]DIHVWDV³&RPSDUDWLYHVLPXODWLRQVWXG\RIWKUHHFRQWUROWHFhniques applied WRDELSHGURERW´LQProceedings of the IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, 1993, vol. 1, pp. 494±502, doi: 10.1109/icsmc.1993.384792 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Proceedings of the IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics
[7] )3OHVWDQ-:*UL]]OH(5:HVWHUYHOWDQG*$EED³6WDEOHZDONLQJ of a 7-'2)ELSHGURERW´LQIEEE Transactions on Robotics and Automation, 2003, vol. 19, no. 4, pp. 653±668, doi: 10.1109/TRA.2003.814514 Sách, tạp chí
Tiêu đề: IEEE Transactions on Robotics and Automation
[9] $.RQQR1.DWR66KLUDWD7)XUXWDDQG08FKL\DPD³'HYHORSPHQWRIDOLJKW-weight biped humanoid URERW´LQIEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2000, vol. 3, pp. 1565±1570, doi:10.1109/iros.2000.895196 Sách, tạp chí
Tiêu đề: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
[10] -+3DUNDQG.'.LP³%LSHGURERWZDONLQJXVLQJJUDYLW\-compensated inverted pendulum mode and FRPSXWHGWRUTXHFRQWURO´LQProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1998, vol. 4, pp. 3528±3533, doi: 10.1109/ROBOT.1998.680985 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
[12] S. Kajita, H. Hirukawa, K. Harada, and K. Yokoi, Introduction to Humanoid Robotics, vol. 101. New York: Springer, 2014 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Introduction to Humanoid Robotics
[13] I. W. Park, J. Y. Kim, and J. H2K³2QOLQHZDONLQJSDWWHUQJHQHUDWLRQDQGLWVDSSOLFDWLRQWRDELSHGKXPDQRLGrobot - KHR- +8%2´ Advanced Robotics, vol. 22, no. 2±3, pp. 159±190, 2008, doi:10.1163/156855308X292538 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Advanced Robotics
[15] - )XUXVKR DQG $ 6DQR ³6HQVRU-based control of a nine-OLQN ELSHG´ International Journal of Robotics Research, vol. 9, no. 2, pp. 83±98, 1990 Sách, tạp chí
Tiêu đề: International Journal of Robotics Research
[19] +0LXUDDQG,6KLPR\DPD³'\QDPLF:DONRID%LSHG´The International Journal of Robotics Research, vol. 3, no. 2, pp. 60±74, 1984, doi: 10.1177/027836498400300206 Sách, tạp chí
Tiêu đề: The International Journal of Robotics Research
[20] M. H. Raibert and E. R. Tello, Legged Robots That Balance, vol. 1, no. 4. Cambridge: The MIT Press, 2008 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Legged Robots That Balance
[21] < 2NXPXUD 7 7DZDUD . (QGR 7 )XUXWD DQG 0 6KLPL]X ³5HDOWLPH =03 &RPSHQVDWLRQ IRU %LSHG Walking RoboWXVLQJ$GDSWLYH,QHUWLD)RUFH&RQWURO´LQIEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2003, vol. 1, pp. 335±339, doi: 10.1109/iros.2003.1250650 Sách, tạp chí
Tiêu đề: IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
[23] M. Mat-Noh, M. R. Arshad, R. Mohd-Mokhtar, and 4.KDQ³%DFN-stepping sliding mode control strategy IRU DXWRQRPRXV XQGHUZDWHU JOLGHU´ Proceedings - 2017 13th International Conference on Emerging Technologies, ICET2017, vol. 2018-Janua, pp. 1±6, 2018, doi: 10.1109/ICET.2017.8281729 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Proceedings - 2017 13th International Conference on Emerging Technologies, ICET2017
[24] Z. Zhu and S&DR³%DFNဨVWHSSLQJVOLGLQJPRGHFRQWUROPHWKRGIRUTXDGURWRU8$9ZLWKDFWXDWRUIDLOXUH´The Journal of Engineering, vol. 2019, no. 22, pp. 8374±8377, 2019, doi: 10.1049/joe.2019.1084 Sách, tạp chí
Tiêu đề: The Journal of Engineering
[25] 6$$0RRVDYLDQ0$OJKRRQHKDQG$7DNKPDU³6WDEOHWUDMHctory planning, dynamics modeling and IX]]\UHJXODWHGVOLGLQJPRGHFRQWURORIDELSHGURERW´Proceedings of the 2007 7th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, HUMANOIDS 2007, pp. 471±476, 2007, doi: 10.1109/ICHR.2007.4813912 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Proceedings of the 2007 7th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, HUMANOIDS 2007
[26] %6WHSKHQV³+XPDQRLGSXVKUHFRYHU\´Proceedings of the 2007 7th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, HUMANOIDS 2007, pp. 589±595, 2007, doi: 10.1109/ICHR.2007.4813931 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Proceedings of the 2007 7th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, HUMANOIDS 2007
[28] $*RVZDPLDQG9.DOOHP³5DWHRIFKDQJHRIDQJXODUPRPHQWXPDQGEDODQFHPDLQWHQDQFHRIELSHGURERWV´Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 2004, no. 4, pp. 3785±3790, 2004, doi: 10.1109/robot.2004.1308858 Sách, tạp chí
Tiêu đề: Proceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
[29] J. ( 3UDWW 5 7HGUDNH DQG 5 3UDWW -HUU\ 7HGUDNH ³9HORFLW\-Based Stability Margins for Fast Bipedal :DONLQJ´LQFirst Ruperto Carola Symposium on Fast Motions in Biomechanics and Robotics: Optimizationand Feedback Control, 2005, pp. 1±27, [Online]. Available:https://www.ihmc.us/users/jpratt/publications/jpratt_Heidelberg_submitted_060411.pdf Sách, tạp chí
Tiêu đề: First Ruperto Carola Symposium on Fast Motions in Biomechanics and Robotics: Optimization "and Feedback Control
[30] 7'1JX\HQ%/&KX737UDQ771JX\HQDQG6%.LP³6WDEOHZDONLQJJDLWSODQQLQJIRU'ELSHGrobot with feet applied for UXA90-OLJKW´Lecture Notes in Electrical Engineering, vol. 415 LNEE, pp. 675± Sách, tạp chí
Tiêu đề: Lecture Notes in Electrical Engineering

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN