Luận văn thạc sĩ Kỹ thuật cơ điện tử: Nghiên cứu các giải pháp chèn bao tự động trong nhà máy đạm Cà Mau

Giӟi thiӋXFiFSKѭѫQJWKӭc vұn chuyӇn sҧn phҭm, vұt liӋu

Vұn chuyӇn bҵng xe cҭu, xe thùng

Hình 1.1 V̵n chuy͋n b̹ng xe thùng [1]

DӉ dàng di chuyӇQÿӃn các vӏ trí khác nhau, có thӇ ÿѭӧc sӱ dөng bҩt cӭ ÿkXWUrQmһt bҵng di chuyӇQÿѭӧc;

Thuұn tiӋn khi chҩt hàng lên, dӥ hàng xuӕng linh hoҥt;

ChӍ phù hӧp vӟi các hàng hóa nhӓ lҿ, gӑn gàng dӉ bӕc xӃp;

2 Cҫn nhiӅXQJѭӡi vұn hành nӃu phҧi sӱ dөng sӕ Oѭӧng lӟn, cӗng kӅnh khi khuân vác, bӕc xӃp;

Phө thuӝc nhiӅXYjRFRQQJѭӡi, tӕn chi phí cho sҧn xuҩt.

Vұn chuyӇn bҵng xe nâng, ballet

Hình 1.2 V̵n chuy͋n b̹ng xe nâng [2]

Thuұn tiӋn khi chҩt hàng lên, dӥ hàng xuӕng bҵng viӋc nâng hҥ;

HӋ sӕ sӱ dөng cao, linh hoҥt trong quá trình di chuyӇn

&KLSKtÿҫXWѭFDRYӅ trang bӏ sӕ Oѭӧng xe; ĈzLKӓLQJѭӡi vұn hành phҧi có chӭng chӍ, tay nghӅ cao;

ChӍ phù hӧp vӟi các hàng hóa nhӓ lҿ, gӑn gàng.

Giӟi thiӋXVѫOѭӧc vӅ QKjPi\Ĉҥm Cà Mau

Tình trҥQJFKѭDSKKӧp trong khâu vұn chuyӇn sҧn phҭm

Tҥi ;ѭӣng Sҧn phҭmEDRSKkQÿҥm di chuyӇn tӯ EăQJWҧLWUrQTXDVyQJWUѭӧt ÿӃQ EăQJ WҧL GѭӟL ÿӇ ÿѭD ÿӃn khu vӵc cҧng, xӃp xuӕng tàu Trong quá trình di

8 chuyӇn có khҧ QăQJ[ҧy ra va chҥm giӳDEDRÿҥm tҥi vӏ trí giao nhau (cuӕi sóng WUѭӧt) dүQÿӃQEDRÿҥm xӃp chӗng lên nhDXYjUѫLNKӓLEăQJWҧi

Hình 1.10 &iFEDRÿ̩m ch͛ng lên nhau gây l͟i h th͙QJEăQJW̫i

Vì vұ\ÿӇ không xҧy ra va chҥm, nhà máy bӕ trí 1 công nhân tҥi vӏ trí giao nhau làm nhiӋm vө chһQ EDR ÿҥm ӣ VyQJ WUѭӧW NKL EDR ÿҥm di chuyӇQ ÿӃn gҫn nhau

Hình 1.11 Công nhân ÿ˱ͫc b͙ trí làm nhi m vͭ s̷p x͇p EDRÿ̩m

NhiӋm vө cӫa anh công nhân này là sӁ chһQEDRÿҥPWUѭӧt xuӕng tӯ EăQJWҧi phía trên nӃu có thӇ chӗQJOrQEDRÿҥm ӣ EăQJWҧLSKtDGѭӟLVDXÿyVӁ kéo EDRÿҥm này cho nҵPOrQEăQJWҧLSKtDGѭӟLÿӇ tiӃp tөc di chuyӇQÿӃn khu vӵc cҧng.

Sӵ WiFÿӝng tӟi quá trình sҧn xuҩt

Từ thực tế trên, có thể ước lượng quá trình di chuyển các bao phân đếm từ khu vực sản xuất đến công đoạn cuối cùng của nhà máy Chế biến thức ăn chăn nuôi CP &j0DXFKѭD được thực hiện khá hiệu quả Khả năng xuất hiện các bao phân ngẫu nhiên và chồng chéo lên nhau là điều ngẫu nhiên nên việc bố trí công nhân làm nhiệm vụ vận chuyển bao phân đếm sang Jk\ UD OmQJ SKt GR QJѭӡi cùng chỉ mất một thao tác và không phải thực hiện liên tục, có nhiều thời gian rảnh rỗi trong quá trình sản xuất, nhà máy cần loại bỏ lãng phí này.

Nhà máy Ĉҥm Cà Mau hiӋn nay có 4 hӋ thӕng dây chuyӅn di chuyӇn thành phҭm hoҥWÿӝng 2 ca/ngày, mӛLQѫLJLDRQKDXFҫQQJѭӡi công nhân làm nhiӋm vө chһQEDRÿҥm (hình 1.11)

10 Chi phí công nhân: 4 x 2 x 9 ÿӗng/tháng = 72 ÿӗng/tháng (hình 1.12)

Chi phí trả cho các nhân công này là 72.000.000 đồng một tháng, một khoản chi phí rất lớn cho hoạt động sản xuất Tuy nhiên, hiện nay đã có những giải pháp công nghệ có thể thay thế toàn diện các nhân công này, giúp doanh nghiệp tiết kiệm đáng kể chi phí.

MөFWLrXÿӅ tài

Mөc tiêu tәng quát

Nghiên cӭu các giҧLSKiSQJăQFKӗng bao ÿҥm vӟi nhau áp dөng tҥi nhà

Mөc tiêu cө thӇ

Cҳt giҧm chi phí hoҥWÿӝng cӫa nhà máy;

Bҧo vӋ sӭc khӓHDQWRjQODRÿӝng cho công nhân; ĈѭDUDJLҧi SKiSWKD\ÿәi vұn tӕFEăQJWҧi;

&ѫFҩu khi hoҥWÿӝng không ҧQKKѭӣQJÿӃn kӃt cҩXEDQÿҫu cӫa dây chuyӅn sҧn xuҩt.

ĈӕLWѭӧng và phҥm vi nghiên cӭu

ĈӕLWѭӧng nghiên cӭu

Tính toán và thiӃt kӃ các gҧi pháp QJăQFKһn sӵ chӗng bao áp dөng tҥi nhà Pi\Ĉҥm Cà Mau.

Tәng quan nghiên cӭXWUѭӟFÿk\

Nghiên cӭXWURQJQѭӟc

1.5.1.1 ThiӃt kӃ EăQJWҧi cao su vұn chuyӇn hàng thành phҭm

%ăQJ WҧL ÿѭӧc sӱ dөQJ ÿӇ vұn chuyӇn hàng hóa và trong sҧn xuҩt trong các ngành công nghiӋp, vұn chuyӇn hàng hóa HӋ thӕng vұn chuyӇn này bao gӗm hai hoһc nhiӅXUXOREăQJWҧi và mӝt Gk\EăQJWҧi Vұt liӋu cҫn vұn chuyӇQÿѭӧc ÿһt trên mһWEăQJWҧLYjÿѭӧFPDQJÿӃQÿLӇm cuӕi cӫa hӋ thӕng HӋ thӕng chӫ yӃu ÿѭӧc sӱ dөQJÿӇ vұn chuyӇn vұt liӋu trong khoҧng cách ngҳn hoһc dài tùy theo yêu cҫu cӫa quy trình sҧn xuҩt

Hình 1.12 %ăQJW̫i v̵n chuy͋n hàng lên ôtô

HiӋn nay quá trình công nghiӋp hóa, hiӋQ ÿҥi hóa, mӭF WăQJ WUѭӣng

*'3FǊQJQKѭFiFKRҥWÿӝQJFѫVӣ hҥ tҫQJWUXQJWkPWKѭѫQJPҥi, sân bay ngày càng phát triӇQGRÿyWKӏ WUѭӡQJEăQJWҧLFǊQJÿDQJÿѭӧc mӣ rӝng vӟi tӕFÿӝ WăQJWUѭӣQJÿiQJNLQKQJҥF7URQJYjLQăPJҫQÿk\QKXFҫu sӱ dөQJEăQJWҧi trong hҫu hӃWFiFOƭQKYӵFÿmYjÿDQJWăQJPҥnh, dӵ kiӃn sӁ WăQJÿӅu trong thӡi gian tӟi Vì

13 vұy, tính toán và thiӃt kӃ EăQJ Wҧi ngày nay là mӝt vҩQ ÿӅ thұt sӵ cҫn thiӃt cҫn nghiên cӭXWURQJOƭQKYӵFFѫNKt [4]

Các thông sӕ cҫQOѭXêNKLWKLӃt kӃ EăQJWҧi: x Hình dҥng hàng hóa vұn chuyӇn; x KhӕLOѭӧng cӫa hàng hóa cҫn vұn chuyӇn; x 1ăQJVXҩt hoҥWÿӝng cӫDEăQJWҧi; x 4XmQJÿѭӡng vұn chuyӇn; x tFKWKѭӟc cӫa hàng hóa

1.5.1.2 HӋ thӕng phân loҥi và thӕng kê cá ngӯ theo trӑQJOѭӧng Ӣ các doanh nghiӋp chӃ biӃn cá ngӯ WUѭӟc khi nhұS NKR Fi ÿѭӧc phân loҥi và thӕQJ Nr ÿӅ phөc vө cho viӋc lұp kӃ hoҥch sҧn xuҩt HiӋn tҥi, khâu phân loҥi cá ӣ FiFF{QJW\WURQJQѭӟFÿѭӧc công nhân cân thӫ công bҵng cân bàn ÿLӋn tӱ Quá trình phân loҥLFiQKѭYұy gây tӕn nhiӅXQKkQF{QJOjPWăQJFKӍ phí sҧn xuҩt; thӡi gian cá chӡ ÿӧi nhұp kho lâu, làm giҧm chҩWOѭӧng sҧn phҭm do bӏ rã ÿ{QJ ĈӇ khҳc phөc các hҥn chӃ này, các công ty chӃ biӃn cá ngӯ cҫn trang bӏ hӋ thӕng phân loҥi cá ngӯ theo trӑQJ Oѭӧng HiӋn nay, các hӋ thӕQJ FkQ ÿӝng dùng phân loҥi sҧn phҭm theo trӑQJOѭӧQJÿDQJÿѭӧc sӱ dөng rӝng rãi trong nhiӅu OƭQKYӵc Tuy nhiên, các hãng chӃ tҥo cân ÿӝQJWKѭӡng chӍ sҧn xuҩt ra các dòng sҧn phҭm có công dөng rӝQJÿӇ có thӇ chӃ tҥo hàng loҥt NӃu doanh nghiӋp có yêu cҫu ÿһc thù vӅ thiӃt bӏ, cҫn phҧLÿһt hàng riêng vӟi chӍ phí rҩWFDR1JRjLUDNKLÿҫXWѭ thiӃt bӏ tӯ Qѭӟc ngoài thì viӋc bҧRWUuNKyNKăn do phҧi chӡ ÿӧi chuyên gia tӯ Qѭӟc ngoài và phө tùng thay thӃ ÿҳt tiӅQĈӇ giҧm chi phí nhұp khҭu cho doanh nghiӋp và chӫ ÿӝng trong viӋc bҧo trì, sӱa chӳa, cҫn nghiên cӭu thiӃt kӃ, chӃ tҥo hӋ thӕng cân phân loҥi cá ngӯ WKHRÿLӅu kiӋQWURQJQѭӟc [5]

Nguyên lí hoҥWÿӝng: x HӋ thông phân loҥi và thӕng kê cá ngӯ theo trӑQJ Oѭӧng bao gӗPEăQJWҧi và mӝt bӝ ÿLӅu khiӇn chung cho toàn hӋ thӕQJEăQJWҧi vào liӋu lҳp

14 vuông góc vӟL EăQJ Wҧi gia tӕF Yj ÿѭӧc thiӃt kӃ ÿӇ cҩp tӯng con cá xӃS ÿӑc theo KѭӟQJFKX\rQÿӝng cӫDEăQJWҧi gia tӕF%ăQJWҧLFkQÿѭӧc lҳp trên cҧm biӃn lӵFÿӇ chuyӇn tӯ khӕL OѭѫQJ Fi ÿL TXD WKjQK WtQ KLӋX ÿLӋn truyӅn vӅ bӝ ÿLӅu khiӇn Trên EăQJWҧi ra liӋu có 8 tay gҥWÿӇ gҥt cá vào 8 sӑWÿѭӧc bӕ WUtKDLErQYjÿҫu cuӕLEăQJ tҧi ra liӋXQKѭKuQK 4 Bӝ ÿLӅu khiӇn thӵc hiӋQÿLӅu khiӃn tӕFÿӝ cӫDFiFEăQJWҧi, ÿӑc và lӑc nhiӉu tín hiӋu cân lҩ\ÿѭӧc tӯ cҧm biӇn lӵc Bӝ ÿLӅu khiӇn thӵc hiӋn xӱ lý thông tin theo các thuұWWRiQÿӏnh sҹQÿӇ ÿLӅu khiӇQFiFFѫFҩu chӭFQăQJWURQJ toàn hӋ thӕng Các thông tLQÿLӅu khiӇQÿѭӧc hiӋn thӏ WUrQPDQKuQKÿLӅu khiӇn kiӇu cҧm ӭQJ0jQKuQKÿLӅu khiӃn cho phép thiӃt lұp dҧi khӕLOѭӧng cho Các cӥ cá cân cân, thӕng kê sӕ Oѭӧng cá theo tӯQJ ÿҫu ra Dӳ liӋu vӅ phân loҥi và thӕng kê cá (tәng khӕLOѭѫQJYjV{Oѭӧng con cӫa tӯQJÿҫXUDÿѭӧFOѭXYjRWURQJEӝ ÿLӅu khiӃn và có thӇ chép và ә ÿƭD86%%ӝ ÿLӅu khiên có thê kӋt nӝi trӵc tiӋSOrQLQWHUQHWÿӅ ÿLӅu khiӃn giám sát tӯ xa

Hình 1.13 C̭u t̩o cͯa h th͙ng phân lo̩i cá ngͳ theo tr͕QJO˱ͫng x Ӣ hӋ thӕng phân loҥi và thӕQJNrQj\FiÿѭӧFF{QJQKkQÿѭD tӯQJFRQOrQEăQJWҧi vào liӋu Tӯ EăQJWҧi vào liӋXFi ÿѭӧc chuyӇQÿӃQ EăQJ Wҧi gia tӕc có tӕFÿӝ bҵng tӕFÿӝ cӫDEăQJWҧi cân Tӯng con cá sӁ ÿLTXDEăQJWҧi Cân YjTXiWUuQKFkQÿѭӧc diӉn ra liên tөc và tӵ ÿӝQJ&iVDXNKLÿѭӧc cân sӁ di chuyӇn ÿӃQEăQJWҧi phân loҥi tҥLEăQJWҧi phân loҥLWX\WKHRNK{LOѭӧng cӫa cá mà nó sӁ ÿѭӧc gҥt vào 1 trong 8 sӑWWѭѫQJӭng x KӃt quҧ thӱ nghiӋm cho thҩ\ QăQJ VXҩt phân loҥL ÿҥt 10 tҩn/giӡ khi phân loҥi cá có khӕL OѭӧQJ OrQ ÿӃQ NJFRQ Ĉӕi vӟi các con khӕi Oѭӧng bé, có thӇ ÿLӅu chӍnh tӕF ÿӝ EăQJWҧL FkQ ÿӇ ÿҥWQăQJ VXҩt phân loҥi là 1,5 kg/con KӃt quҧ thӱ nghiӋP FǊQJ FKR WKҩy sai sӕ phân loҥi khoҧng + 0,6% HӋ

Công ty TNHH sản xuất và chế biến thủy hải sản T4 được thành lập từ năm 2018, chuyên cung cấp các loại cá nguyên liệu tươi sống, đông lạnh, cá nguyên con và cá đã qua sơ chế theo yêu cầu của khách hàng Sau khi phân loại, cá sẽ được cấp đông, đóng gói và cung cấp cho các công ty sản xuất thực phẩm hoặc các nhà hàng, khách sạn phục vụ nhu cầu chế biến các món ăn từ cá xuất khẩu.

ThiӃt bӏ phân loҥi và thӕng kê cá ngӯ theo trӑQJ OѭӧQJ NKL ÿL YjR KRҥt ÿӝng sӁ góp phҫn giҧm chӍ phí sҧn xuҩt, nâng cao chҩWOѭӧng sҧn phҭm cá ngӯ ViӋt Nam nhҵm phөc vө tӕt nhu cҫu cӫa thӏ WUѭӡQJWURQJQѭӟc và xuҩWNKkXWăQJFѭӡng khҧ QăQJFҥnh tranh [5]

Hình 1.14 H th͙ng phân lo̩i cá ngͳ

1.5.1.3 HӋ thӕng phân loҥi gӛ WUrQEăQJWҧi

HiӋn nay, phân loҥi sҧn phҭm là mӝW F{QJ ÿRҥQ ÿѭӧc sӱ dөng rҩt nhiӅu trong thӵc tӃ sҧn xuҩt Khi dùng sӭFQJѭӡi, công viӋFQj\ÿzLKӓi sӵ tұp trung cao và có tính lһp lҥLQrQQJѭӡLWKDRWiFNKyÿҧm bҧRÿѭӧc sӵ chính xác trong công viӋc Mһt khác, có nhӳng yêu câu phân loҥi dӵa trên các yêu cҫXNƭWKXұt rҩt nhӓ mà mҳWWKѭӡng khó có thӇ nhұQUDĈLӅu này ҧQKKѭӣng trӵc tiӃp tӟLQăQJVXҩt và chҩt Oѭӧng sҧn phҭm Vì vұy, hӋ thông tӵ ÿӝng nhұn dҥng và phân loҥi sҧn phҭPUDÿӡi ÿmGkQÿiSӭQJÿѭӧc nhu câu cҩp bách này [6]

%ăQJWҧi là loҥi thiӃt bӏ WKѭӡQJÿѭӧc sӱ dөQJÿӇ vұn chuyӇn các loҥi vұt liӋu WKHRSKѭѫQJQJDQJYjSKѭѫQJQJKLrQJ'REăQJWҧLFyѭXÿLӇm cҩu tҥRÿѫQ

16 giҧn, bӅn chҳc và có khҧ QăQJ Yұn chuyӇQ ÿD Gҥng nên trong các dây chuyӅn sҧn xuҩt, các thiӃt bӏ Qj\ ÿѭӧc sӱ dөng rӝQJ UmL ÿӇ vұn chuyӇn nhiӅu dҥng sҧn phҭm khác nhau

7URQJOƭQKYӵc chӃ biӃn lâm sҧn ӣ ViӋt Nam, viӋc ӭng dөng phân loҥi sҧn phҭPFKѭDÿѭӧc áp dөng rӝng rãi trong sҧn xuҩt Thӵc tӃ cho thҩy, có rҩt nhiӅu F{QJ ÿRҥn cҫQÿѭӧc áp dөQJÿӇ WăQJKLӋu quҧ và chҩWOѭӧng sҧn phҭPFǊQJ QKѭ ÿҧm bҧo vӅ vҩQÿӅ DQWRjQODRÿӝng Cө thӇ, trong các máy bào gӛ (máy bào cuӕn; bào hai mһt; bào bӕn mһWÿӅu có yêu câu vӅ NtFKWKѭӟFNKLÿѭDYjRJLDF{QJQӃu không có sӵ kiӇm soát thì dӉ xҧy ra sӵ cô gây mҩW DQ WRjQ FKR QJѭӡi thao tác và tuәi thӑ cӫa thiӃt bӏ

Nguyên lý hoạt động: Khi không có tín hiệu hoạt động, sản phẩm có thể phân loại những vật thể khác nhau Nếu sản phẩm ở trạng thái cao có giá trị nằm giữa cảm biến 1 và cảm biến 2 thì cho sản phẩm ở trạng thái thấp Khi vật thể ở vị trí cảm biến 1 thì xy lanh 1 hoạt động đẩy sản phẩm vào trong hộp đựng Trong trường hợp vật thể ở vị trí cảm biến 2 thì xy lanh 2 hoạt động đẩy sản phẩm sang bên hộp đựng thứ 3 Mô hình sử dụng bộ điều khiển lập trình chính có thể thực hiện chức năng phân loại Bộ xử lý giữa bộ cảm biến và bộ điều khiển lập trình là truyền số liệu Mô hình sử dụng hai cảm biến quang CB1 và CB2 phát hiện vật thể ở vị trí khác nhau, sản phẩm có chiều dài khác nhau Bộ xử lý hai xy lanh khí nén thực hiện nhiệm vụ phân loại Bộ xử lý sử dụng bộ điều khiển lập trình khi nén thông qua PLC S7-200 và phần mềm STEP 7-0LFUR:,1 có chức năng mô tả sau:

Hình 1.15 C̭u t̩o và nguyên lí ho̩Wÿ͡ng h th͙ng phân lo̩i g͟ éQJKƭDÿӅ tài:

Khi hӋ thӕQJÿѭӧFÿѭDYjRKRҥWÿӝng sӁ giúp cho công viӋc phân loҥi gӛ ÿѭӧc thӵc hiӋn mӝt cách tӵ ÿӝQJKyDQăQJFDRQăQJVXҩt, hҥ giá thành sҧn suҩt, WăQJNKҧ QăQJ cҥnh tranh trên thӏ WUѭӡng.

Giӟi thiӋu

Hình ҧnh, ký hiӋu, thông sӕ hӋ thӕng

9 KhӕLOѭӧng m = 50 kg

9 Công suҩt motor V1: P = 4 kW; U = 400 VAC; I = 8,5 A; n 1440 vòng/phút; cosM = 0.8

9 Công suҩt motor V2: P = 5,5 kW; U = 400 VAC; I = 11.25 A; n = 1450 vòng/phút; cosM = 0.81

9 Công suҩWEăQJWҧi: 1200 bao/giӡ

Hình 2.2 Hình ̫nh chú thích v͓ WUtEDRÿ̩m lúc di chuy͋QWUrQEăQJW̫i

Hình 2.3 Kho̫ng cách giͷa các c̫m bi͇QWUrQEăQJW̫i

MөFÿtFKFӫa viӋc lҳSÿһt các cҧm biӃn

- VҩQ ÿӅ cҫn giҧi quyӃW ÿy Oj QJăQ Fҧn sӵ va chҥm (chӗng bao lên nhau) cӫDEDRÿҥm bҳWÿҫu di chuyӇn tӯ EăQJWҧi V1 YjEDRÿҥm bҳWÿҫu di chuyӇn tӯ EăQJWҧi V2 ӣ vӏ WUtJLDRQKDXOjÿLӇm O

- ĈӇ giҧi quyӃWÿѭӧc vҩQÿӅ trên ta cҫn phҧL[iFÿӏQKÿѭӧc vӏ trí, thӡi gian di chuyӇn cӫDEDRÿҥm ӣ EăQJWҧi V1 và cҧ EDRÿҥm ӣ EăQJWҧi V2 ÿӇ ÿѭDUD quyӃW ÿӏnh tránh va chҥm giӳD FiF EDR ÿҥm vӟi nhau ThӃ nên WD ÿһt cҧm biӃn 1 (CB1) ӣ FRQOăQWUѭӧt và cҧm biӃn 2 (CB2) ӣ EăQJWҧi V2 ÿӇ nhұn biӃWÿѭӧc sӵ xuҩt hiӋn cӫDEDRÿҥm di chuyӇQWUrQFiFEăQJWҧi, tӯ ÿyWUX\Ӆn tín hiӋu này vӅ bӝ ÿLӅu khiӇQÿӇ xӱ OêWK{QJWLQÿѭDUDFiFKjQKÿӝng theo yêu cҫXÿһt ra.

Ĉһt khoҧng cách

- Gӑi O là vӏ trí trong không gian giao nhau giӳD EDR ÿҥm khi di chuyӇQWUrQÿLӇm cuӕLFRQOăQWUѭӧWYjEăQJWҧi V2, kí hiӋu hình ҧnh là ;

- a: là khoҧng cách tӯ cҧm biӃn 1 &% ÿӃn vӏ WUt ÿLӇP 2 ÿѫQ Yӏ là mét;

- b: là khoҧng cách tӯ cҧm biӃQ &% ÿӃn vӏ WUt ÿLӇm O, ÿѫQ Yӏ là mét;

- tWUѭӧt: là thӡi gian di chuyӇn tӯ ÿҫX FRQ OăQ WUѭӧW ÿӃn cuӕL FRQ OăQ WUѭӧWÿѫQYӏ là giây, và tWUѭӧt = 5s (thӵc tӃ WUѭӧWEDRÿҥm);

- T1-CB1-O: là thӡLJLDQÿLӇPÿҫXEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ WUt2ÿѫQYӏ là giây;

- T2-CB1-O: là thӡLJLDQÿLӇm cuӕLEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ WUt2ÿѫQYӏ là giây;

- T12-CB1-O: là khoҧng thӡLJLDQPjEDRÿҥm sӁ xuҩt hiӋn tҥLÿLӇm O tӯ khi có tín hiӋu tӯ cҧm biӃQÿѫQYӏ là giây;

- T1-CB2-O: là thӡLJLDQÿLӇPÿҫXEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ WUt2ÿѫQYӏ là giây;

- T2-CB2-O: là thӡLJLDQÿLӇm cuӕLEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ WUt2ÿѫQYӏ là giây;

- T12-CB2-O: là khoҧng thӡLJLDQPjEDRÿҥm sӁ xuҩt hiӋn tҥLÿLӇm O tӯ khi có tín hiӋu tӯ cҧm biӃQÿѫQYӏ là giây;

- V1: là vұn tӕF EăQJ Wҧi V1; V2: là vұn tӕF EăQJ Wҧi V2 (theo thiӃt kӃ vұn tӕc này bҵng 1m/giây).

Mӕi quan hӋ vӅ thӡi gian giӳa cҧm biӃn 1 và cҧm biӃn 2

- Ta có thӡi gian di chuyӇn tӯ ÿҫu FRQOăQ WUѭӧWÿӃn cuӕi FRQOăQ WUѭӧt là tWUѭӧt = 5s (thӵc tӃ hoҥWÿӝng cӫa hӋ thӕng)

- Do theo thiӃt kӃ cӫa hӋ thӕng, khoҧng cách tӕi thiӇu giӳDEDRÿҥm là

3 mét nên vӏ trí cҧm biӃn 1 sӁ ÿѭӧc bӕ WUtWUrQFRQOăQWUѭӧt và tCB1-O < 3s;

- ThӡLJLDQÿLӇPÿҫXEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O là:

Do vWUѭӧt = 1 m/s nên T1-CB1-O ൌ ௔ ଵ = a (s)

- ThӡLJLDQÿLӇm cuӕLEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O là:

Do vWUѭӧt = 1 m/s nên T2-CB1-O ൌ ௔ା଴Ǥ଻ହ ଵ = a + 0.75 (s)

Khoҧng thӡi gian Pj EDR ÿҥm sӁ xuҩt hiӋn tҥL ÿLӇm O tӯ khi có tín hiӋu tӯ cҧm biӃn 1 là:

- ThӡLJLDQÿLӇPÿҫXEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O là:

- ThӡLJLDQÿLӇm cuӕLEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O là:

Khoҧng thӡi gian Pj EDR ÿҥm sӁ xuҩt hiӋn tҥL ÿLӇm O tӯ khi có tín hiӋu tӯ cҧm biӃn 2 là:

XáFÿӏnh vӏ trí cҧm biӃn

Vӏ trí cҧm biӃn 1

Hình 2.5 V͓ trí c̫m bi͇n 1 trùng vͣLÿL͋m giao nhau (O) x ѬXÿLӇm:

9 Giҧm tӕLÿDVDLVӕ vӅ thӡi gian di chuyӇn thӵc tӃ và thӡi gian FjLÿһt cho hӋ thӕng;

9 Phù hӧp vӟi tӕFÿӝ EăQJWҧi và chiӅXGjLEDRÿҥm x 1Kѭӧc ÿLӇm:

Không có thӡL JLDQ ÿLӅu chӍnh, xӱ Oê NKL EDR ÿҥP ÿӃn cuӕL FRQ OăQ WUѭӧt

Hình 2.6 V͓ trí c̫m bi͇n 1 giͷDVyQJWU˱ͫt x ѬXÿLӇm:

9 Có thӡi gian cho bӝ ÿLӅu khiӇn xӱ lý tín hiӋu;

9 Thӡi gian xӱ lý tín hiӋXÿѭDÿӃQFѫFҩu chҩp hành phù hӧp vӟi hoҥWÿӝng thӵc tӃ cӫa hӋ thӕng;

9 Thӡi gian nhұn biӃt cӫa cҧm biӃn phù hӧp vӟi thӡi gian kӃt thúc mӝt chu kǤ và bҳW ÿҫu mӝt chu kǤ mӟi (chu kǤ xuҩt hiӋn cӫa bao ÿҥm) x 1KѭӧFÿLӇm:

Có sai sӕ giӳa thӡi gian di chuyӇn trên thӵc tӃ và thӡLJLDQFjLÿһt cho hӋ thӕng (do ҧQKKѭӣng cӫa ma sát, vӏ WUtEDRÿҥm nҵPWUrQFRQWUѭӧt ӣ nhӳng vӏ trí khác nhau)

.KLÿһt cҧm biӃn ӣ vӏ trí a 3m thì không phù hӧp vӟi 1 chu kǤ cӫa hӋ thӕng, lúc này sӵ trùng lһp vӅ sӵ nhұn biӃt cӫa cҧm biӃn 1 sӁ xҧ\UDGRÿyVӁ loҥLSKѭѫQJiQQj\

So sánh vӅ ѭXvà QKѭӧFÿLӇm cӫDFiFSKѭѫQJiQWUrQWDFKӑn SKѭѫQJiQ2 là ÿһt cҧm biӃn 1 ӣ vӏ WUtDPÿӇ tính toán và thiӃt kӃ; theo thӵc tӃ cӫa thiӃt bӏ thì ta chӑn vӏ trí cӫa cҧm biӃn 1 là a = 1.5 mét.

Vӏ trí cҧm biӃn 2

Mӕi quan hӋ giӳa thӡi gian cҧm biӃn 1 và cҧm biӃn 2 là: tCB1-O = tCB2-O

Vӟi tCB1 -O = 1.5 V ÿѭӧF [iF ÿӏnh ӣ nӝL GXQJ WUrQ WD ÿѭӧc tCB2-O = 1.5 (s)

Vӏ trí cҧm biӃn 2 so vӟi vӏ trí O là: tCB2-O = ௬ ୚ Ù y = 1.5 (m)

LҳSÿһt cҧm biӃn 2 ӣ vӏ trí FiFKÿLӇm O là: b = 1.5 mét

2.3 ;iFÿӏnh vӏ trí hӋ thӕng chһn - ÿҭy

2.3.1 3KѭѫQJiQĈһt hӋ thӕng chһn - ÿҭ\WUrQEăQJWҧi V1

Hình 2.7 V͓ trí h th͙ng ch̿n - ÿ̱\WUrQEăQJW̫i V1

- ѬXÿLӇm: x ĈӃn lúc cҫQFKREDR ÿҥm tiӃp tөc di chuyӇn sau khi bӏ chһn thì không cҫQ ÿӃn cҫQ ÿҭ\ Yu EăQJ Wҧi V1 sӁ tiӃS ÿѭD ÿҥP ÿӃn cuӕi hành trình cӫDEăQJWҧi; x TiӃt kiӋm chi phí chӃ tҥo; x Cҩu tҥRÿѫQJLҧn

- 1KѭӧFÿLӇm: x /jPEDRÿҥm bӏ lӋch khӓLEăQJWҧi; x /jPFKREăQJWҧi bӏ quá tҧi

2.3.2 3KѭѫQJiQĈһt hӋ thӕng chһn - ÿҭy ӣ EăQJWҧi V2 WUѭӟc vӏ trí 2Kѭӟng vӅ ÿҫXEăQJWҧi)

Hình 2.8 V͓ trí h th͙ng ch̿n - ÿ̱\WUrQEăQJW̫i V2 WU˱ͣc O)

- ѬXÿLӇm: x ĈӃn lúc cҫQFKREDR ÿҥm sau khi bӏ chһn tiӃp tөc di chuyӇn thì không cҫQ ÿӃn cҫQ ÿҭy vì EăQJWҧi V1 sӁ tiӃS ÿѭD ÿҥP ÿӃn cuӕi hành trình cӫDEăQJWҧi; x TiӃt kiӋm chi phí chӃ tҥo; x Cҩu tҥRÿѫQJLҧn

- 1KѭӧFÿLӇm: x /jPEDRÿҥm bӏ lӋch khӓLEăQJWҧi; x /jPFKREăQJWҧi bӏ quá tҧi

2.3.3 3KѭѫQJiQĈһt hӋ thӕng chһn - ÿҭy ӣ EăQJWҧi V2 (sau vӏ trí O Kѭӟng vӅ cuӕLEăQJWҧi)

Hình 2.9 V͓ trí h th͙ng ch̿n - ÿ̱\WUrQEăQJW̫i V2 (sau O)

ViӋFÿһt hӋ thӕQJÿҭy chһn sau vӏ trí O sӁ không hiӋu quҧ vì khҧ QăQJ[ҧy ra va chҥm giӳDFiFEDRÿҥm là vӏ trí tӯ ÿLӇm O trӣ vӅ SKtDWUѭӟc cӫDEăQJWҧi V2GRÿy loҥLSKѭѫQJiQQj\

2.3.4 3KѭѫQJiQĈһt hӋ thӕng chһn - ÿҭy ӣ VyQJWUѭӧt

Hình 2.10 V͓ trí h th͙ng ch̿n - ÿ̱y trên VyQJWU˱ͫt

- ѬXÿLӇm: x Không ҧQKKѭӣQJÿӃn hoҥWÿӝng cӫDEăQJWҧi; x Không làm ҧQKKѭӣQJÿӃn kӃt cҩXEDRÿҥm

- 1KѭӧFÿLӇm: x CҫQFѫFҩXÿҭy; x Cҫn nhiӅu chi phí; x KӃt cҩu phӭc tҥp

DӵDYjRÿLӅu kiӋn vұn hành thӵc tӃ cӫDEăQJWҧi ta chӑQSKѭѫQJiQÿһt hӋ thӕng chһn - ÿҭy ӣ VyQJWUѭӧWÿӇ tính toán và thiӃt kӃ (4)

6yQJWUѭӧt giӳDEăQJWҧi V1 và V2 là dҥQJWUѭӧt tӵ GREDRÿҥm di chuyӇn nhӡ vào trӑng lӵc và quán tính; vӏ trí phù hӧSÿӇ ÿһWFѫFҩu chһn ± ÿҭy là vӅ phía cuӕi cӫDVyQJWUѭӧt

Tӯ (1), (2), (3) và (4) ta có kӃt luұn cho cӫDSKѭѫQJiQQKѭVDX

Cҧm biӃQÿһt ӣ vӏ WUtWUrQVyQJWUѭӧt, cách ÿLӇm giao nhau O 1 khoҧng cách 1.5 mét;

Cҧm biӃn 2 cách vӏ trí O là 1.5 mét;

HӋ thӕQJÿҭy chһQÿһt ӣ vӏ trí cuӕLVyQJWUѭӧt

2.4 7Uѭӡng hӧp chһn hoһc không chһn cӫa bӝ ÿLӅu khiӇn

Hình 2.11 V͓ trí c̫m bi͇n 1 và 2 so vͣLÿL͋m giao nhau

Mӕi quan hӋ giӳa cҧm biӃn 1 và cҧm biӃn 2 theo vӏ trí a, b và theo thӡi gian là:

(a + 0.75) < 3 và (b + 0.75) < 3 Ĉһt A là khoҧng cách tӯ ÿҫXEDRÿҥPÿӃn vӏ trí cҧm biӃn 1; Ĉһt B là khoҧng cách tӯ ÿҫXEDRÿҥPÿӃn vӏ trí cҧm biӃn 2

Hình 2.12 Kho̫ng cách tͳ FiFEDRÿ̩Pÿ͇n các c̫m bi͇n

2.4.1 7Uѭӡng hӧp 1Ĉҫu EDRÿҥPYjÿҫXEDRÿҥm 2 tӟi cҧm biӃn cùng lúc

- Các thông sӕ cӫDWUѭӡng hӧp này là:

A = 0 (m), B = 0 (m), TCB1 = 0 (s), TCB2 = 0 (s) vӟi TCB1 vàTCB2 là thӡi gian tín hiӋX ÿҫu vào cӫa các cҧm biӃQ WѭѫQJ ӭQJ ÿѭD YjR QJ} YjR Fӫa bӝ ÿLӅu khiӇn

- ThӡLJLDQÿLӇPÿҫXEDRÿҥm 1 di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O là:

KӃt luұn: KLEDRÿҥm bҳWÿҫu cùng tӟi vӏ trí cӫa các cҧm biӃn thì sau 1,5 giây, cҧ ÿҫXEDRÿҥm sӁ cùng tӟi vӏ WUtJLDRQKDXOjÿLӇP2GRÿy sӁ xҧy ra viӋc bӏ xӃp chӗng bao

Hình 2.13 +DLEDRÿ̩m tͣi c̫m bi͇n cùng lúc

7URQJWUѭӡng hӧp này, thӡi gian chҥm tӟi cҧm biӃn cӫa cҧ EDRÿҥm là

TCB1 và TCB2 ÿӅu bҵng không (0) giây, cҧ 2 tín hiӋu này sӁ ÿѭDYjREӝ ÿLӅu khiӇn, cùng vӟi tín hiӋXÿҫu vào khi có tín hiӋu cӫa các cҧm biӃQÿѭDYӅ sӁ cho ra tín hiӋu là thӵc hiӋn viӋc chһQ EDR ÿҥm tӯ WUrQ VyQJ WUѭӧW VDX ÿy Oj thӵc hiӋn viӋFÿҭ\EDRÿҥm tӯ VyQJWUѭӧt xuӕQJEăQJWҧi V2

Hình 2.14 6˯ÿ͛ logic th͹c hi n ch̿n-ÿ̱y

2.4.2 7Uѭӡng hӧSĈҫXEDRÿҥm 1 tӟi cҧm biӃQWUѭӟFEDRÿҥm 2 tӟi cҧm biӃn 2 sau: A = 0 (m), B > 0 (m)

- Các thông sӕ cӫDWUѭӡng hӧp này là:

- ThӡLJLDQÿLӇm cuӕLEDRÿҥm 1 di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O là:

- Khoҧng thӡLJLDQPjEDRÿҥm 1 sӁ xuҩt hiӋn tҥLÿLӇm O tӯ khi có tín hiӋu tӯ cҧm biӃn 1 là:

T12-CB1-O = (1.5÷2.25) (s) {2.1*} Ĉӕi vӟLWUѭӡng hӧp này, ÿӇ không xҧy ra vҩQÿӅ chӗng bao cӫDEDRÿҥm khi ÿӃQÿLӇm giao nhau, thì phҧLFyÿӫ khoҧQJFiFKÿӇ FKqQEDRÿҥm 2 là chiӅu dài cӫa EDR ÿҥm 2 (݈ ஻0ଶ ൌ ͲǤ͹ͷ݉±ݐሻ và khoҧng cách tӕi thiӇu cӫD EDR ÿҥm (݈ ௠௜௡ ൌ ͲǤͳ݉±ݐ) Vì vұy WD[iFÿӏQKÿѭӧc thӡi gian cӫDEDRÿҥPQKѭsau:

- ThӡLJLDQÿLӇm cuӕLEDRÿҥm 2 di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O là:

Tӯ {2.2*} và {2.3`WDFyÿѭӧc khoҧng thӡLJLDQPjEDRÿҥm 2 sӁ xuҩt hiӋn tҥLÿLӇm O tӯ khi có tín hiӋu tӯ cҧm biӃn 2 là:

Dӵa vào {2.1*} và {2.4*} có thӇ hiӋn trên biӇXÿӗ vӅ thӡLJLDQQKѭVDX

Hình 2.16 Bi͋Xÿ͛ v͉ thͥi gian di chuy͋n cͯDFiFEDRÿ̩m

KӃt luұn: Ĉӕi vӟLWUѭӡng hӧSEDRÿҥm 1 tӟi vӏ trí cҧm biӃQWUѭӟFEDRÿҥm

2 tӟi vӏ trí cҧm biӃn 2 sau, thì khoҧng thӡi gian sӁ xҧy ra sӵ chӗng bao tҥLÿLӇm giao nhau O là khi thӡi gian di chuyӇn cӫDEDRÿҥm 2 là thӡLJLDQ712-CB2-O (s), do ÿyVӁ thӵc hiӋn viӋFWiFÿӝQJÿӃn bӝ ÿLӅu khiӇQÿӇ thӵc hiӋn viӋc chһQÿҭ\EDRÿҥm WUrQVyQJWUѭӧt.

sau: A > 0 (m), B = 0 (m)

KӃt luұQFKRFiFWUѭӡng hӧp chһn hoһc không chһn cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn 41 2.5 Tính toán lӵc chһn và lӵFÿҭy

Dӵa vào các phân tích ӣ các mөc trên, ta có kӃt luұQQKѭVDX

Thӵc hiӋn chһn-ÿҭy: x KLÿҫXEDRÿҥPYjÿҫXEDRÿҥm 2 tӟi cҧm biӃn cùng lúc: A = 0 (m), B = 0 (m), TCB1 = 0 (s), TCB2 = 0 (s);

42 x ĈҫXEDRÿҥm 1 tӟi cҧm biӃQWUѭӟFEDRÿҥm 2 tӟi cҧm biӃn 2 sau: A

= 0 (m), B > 0 (m), TCB1 = 0 (s), 7&%V; x Ĉҫu EDRÿҥm 2 tӟi cҧm biӃn 2 WUѭӟFEDRÿҥm 1 tӟi cҧm biӃn 1 sau: B

Thӵc hiӋn chһn-ÿҭy: x ĈҫXEDRÿҥm 1 tӟi cҧm biӃQWUѭӟFEDRÿҥm 2 tӟi cҧm biӃn 2 sau: A

= 0 (m), B > 0 (m), TCB1 = 0 (s), TCB2 > 2.35 (s); x ĈҫXEDRÿҥm 2 tӟi cҧm biӃQWUѭӟFEDRÿҥm 1 tӟi cҧm biӃn 1 sau: B

Hình 2.19 6˯ÿ͛ logic vi c th͹c hi n ch̿n-ÿ̱\EDRÿ̩m

2.5 Tính toán lӵc chһn và lӵFÿҭy

Khi viӋc chӗng bao xҧy ra thì sӁ thӵc hiӋn viӋc chһQ EDR ÿҥm ӣ trên sóng WUѭӧWVDXÿyVӁ thӵc hiӋQÿҭ\EDRÿҥm này xuӕQJEăQJWҧLWK{QJTXDFѫFҫXFѫ khí.

Hình 2.20 0{KuQKF˯F̭u ch̿n-ÿ̱y lúc ch̿QEDRÿ̩m

Hình 2.21 0{KuQKF˯F̭u ch̿n-ÿ̱\O~Fÿ̱\EDRÿ̩m

Dựa trên nguyên lý hàn và thiết kế thực tế của nhà máy, ta tiến hành sử dụng phần mềm NX12 để xác định vị trí lắp các chi tiết cụ thể.

Do quá trình làm viӋc, tҩm chһn phҧi chӏu 1 lӵFWiFÿӝng khá lӟQÿӃn tӯ vӏ trí cӫDEDRÿҥPQrQÿӇ bҧo vӋ piston ta thiӃt kӃ piston chӍ gián tiӃp thӵc hiӋn quá trình chһn thông qua ӕQJÿӥ Dӵa vào thiӃt kӃ trong thӵc tӃ, ta sӱ dөng ӕQJÿӥ là thép mҥ kӁPFyÿѭӡng kính 100 PPÿӇ thiӃt kӃ VѫEӝ và tiӃn hành kiӇm nghiӋm

Sau khi có kӃt cҩXVѫEӝ, ta tiӃn hành chҥy thӱ nghiӋm vӟi piston giҧ ÿӏQKÿӇ [iFÿӏnh vұn tӕc cҫn thiӃt cӫa piston TiӃn hành thӱ nghiӋm ӣ phҫn mӅm NX12 vӟi chӃ ÿӝ DQLPDWLRQ GHVLJQHU ÿӇ [iF ÿӏnh vұn tӕF Yj TXmQJ ÿѭӡng di chuyӇn cӫa piston

Hình 2.23 Mô ph͗ng ho̩Wÿ͡ng cͯa piston

45 Sau khi chҥy thӱ nghiӋm vӟL ÿLӅu kiӋn chһQ ÿѭӧF EDR ÿҥm ӣ vӏ trí giӳa bao (tӭc khi chһn, tҩm chһn tiӃp xúc vӟL EDR ÿҥP ÿѭӧc 10cm tính theo chiӅu cao) ta ÿѭӧFTXmQJÿѭӡng cҫn di chuyӇn là 150 (mm) vӟi vұn tӕc 0,15 (m/s)

Hình 2 24 Tay ch̿n s͵ dͭng piston

7DFyEDRÿҥPWUѭӧWÿѭӧFWUrQVyQJWUѭӧt là do trӑng lӵc P Trong quá trình di chuyӇQEDRÿҥPYjVyQJWUѭӧt có tҥo ra lӵc ma sát gây cҧn trӣ chuyӇQÿӝng và kèm thHR ÿy Oj QKӳQJ ÿRҥn di chuyӇn quanh co, chuyӇQ Kѭӟng dүQ ÿӃn vұn tӕc di chuyӇn bӏ giҧPÿL9uYұy lӵc va chҥPWKHRSKѭѫQJQJKLrQJGRGLFKX\Ӈn trên sóng WUѭӧt luôn nhӓ KѫQWUӑng lӵc P cӫDEDRÿҥm Tuy nhiên, trong tính toán thiӃt kӃÿӇ ÿҧm bҧo an toàn cho vұt liӋu chӃ tҥo và các chi tiӃt khác làm viӋc hiӋu quҧ nên ta sӁ tính toán lӵc va chҥPQKѭVDX

Hình 2.25 6˯ÿ͛ tính l͹c va ch̩POrQF˯F̭u ch̿n ܨ ௠௦௟ ൌ ߤǤ ܰ ൌ ߤǤ ܲǤ ܿ݋ݏߙ ൌ ߤǤ ݉Ǥ ݃Ǥ ܿ݋ݏߙ

Sӱ dөQJSKѭѫQJSKiSQăQJOѭӧng: ܹ ஺ ൌ ܹ ஻ ļ ݉Ǥ ݃Ǥ ݄ ൅ ଵ ଶ݉Ǥ ܸ ஺ ଶ ൌ ଵ ଶ݉Ǥ ܸ ஻ ଶ ൅ ܨ ௠௦௟ Ǥ ݏ ļ ݃Ǥ ݄ ൅ ଵ ଶܸ ஺ ଶ ൌ ଵ ଶܸ ஻ ଶ ൅ ߤǤ ݃Ǥ ܿ݋ݏߙ.s Vӟi hӋ sӕ PDViWOăQFӫa thép ӕng là 0,57

Gia tӕc cӫDEDRÿҥm: ܽ ൌ ௏ ಳ మ ି௏ ಲ మ ଶǤ௦ ൌ ଷǡସ଼଻ହ మ ିଵ మ ଶǤହǡଶଷ ൌ ͳǡͲ͸ͳ (m/s 2 ) Lӵc va chҥm: FVC = m.a = 50.1,061 = 53 (N)

Và trong tính toán phân tích lӵc, ta bӓ qua trӑng lӵc cӫa các thanh

Hình 2.26 Phân tích l͹c tác dͭQJOrQF˯F̭u ch̿n ෍ ܨ ௬ ൌ Ͳ ՞ ܨ ௏஼ Ǥ ݏ݅݊͵ͷ ଴ ൌ ܨ ௉் Ǥ ݏ݅݊ͷͲ ଴ ՜ ܨ ௉் ൌܨ ௏஼ Ǥ ݏ݅݊͵ͷ ଴ ݏ݅݊ͷͲ ଴ ൌͷ͵ǤͲǡͷ͹͵͸ Ͳǡ͹͸͸ ൌ ͵ͻǡ͸ͺͺሺܰሻ

Ta có máy nén khí vӟi áp suҩt là 12 bar Tәn thҩt áp suҩWFKRÿӃn piston theo kinh nghiӋm là mҩt mát 10% nên áp suҩt cao nhҩt có thӇ cҩp cho piston là P = 10,8 bar

DiӋn tích cӫa piston là: ܨ ௉் ൌ ܲǤ ܣ ՞ ܣ ൌ ி ು೅ ௉ ൌ ଷଽǡ଺଼଼ ଵ଴ǡ଼Ǥଵ଴ ఱ ൌ ͵ǡ͸͹ͷǤ ͳͲ ିହ (m 2 ) Ĉѭӡng kính cӫa piston là: ܣ ൌߨ ͶǤ ܦ ଶ ՜ ܦ ൌ ඨܣǤ Ͷ ߨ ൌ ඨ͵ǡ͸͹ͷǤ ͳͲ ିହ Ǥ Ͷ ߨ ൌ ͲǡͲͲ͸ͺͶሺ݉ሻ ൌ ͸ǡͺͶሺ݉݉ሻ

Ta chӑn hӋ sӕ an toàn S = 1.2 => D = 6,84.1,2 = 8,21 (mm)

Tra bҧng tiêu chuҭn ta chӑQÿѭӡng kính D = 32 (mm), d = 12 (mm)

Vӟi: ܣ ൌߨ ͶǤ ܦ ଶ ൌߨ ͶǤ ͵ʹ ଶ ൌ ͺͲͶǡʹͷሺ݉݉ ଶ ሻ ܽ ൌߨ ͶǤ ݀ ଶ ൌߨ ͶǤ ͳʹ ଶ ൌ ͳͳ͵ǡͲͻሺ݉݉ ଶ ሻ ՜ܣ ܽ ൌͺͲͶǡʹͷ ͳͳ͵ǡͲͻ ൌ ͹ǡͳͳ /ѭXOѭӧng khí cҫn cҩp cho piston ӣ KjQKWUuQKÿLUDOj

Do vұn tӕc rút vӅ là khá lӟn nên ta tiӃn hành lҳSÿһt van tiӃWOѭXQJ}YӅ cho hoҥWÿӝng cӫDSLVWRQÿӇ ÿҥt vұn tӕc VR = VE = 0,8 (m/s)

48 Dӵa vào nguyên lý hӑDWÿӝng cӫDFѫFҩXÿҭy và thiӃt kӃ thӵc tӃ cӫDVyQJWUѭӧt tҥi nhà máy, ta tiӃn hành sӱ dөng phҫn mӅm NX12 tiӃQKjQKSKkQWtFKÿӇ [iFÿӏnh vӏ trí lҳSÿһt các chi tiӃt cӫDFѫFҩu

Hình 2.27 Mô hình ho̩Wÿ͡ng cͯDF˯F̭Xÿ̱\EDRÿ̩m

Sӱ dөng phҫn mӅm NX12 vӟi chӃ ÿӝ animation designer vӟLÿLӅu kiӋn vӏ trí ÿҭy cҫn di chuyӇQÿRҥn là 300(mm) vӟi vұn tӕFOjPVWD[iFÿӏQKÿѭӧc vұn tӕc YjTXmQJÿѭӡng làm viӋc cӫa tӯQJSLVWRQQKѭVDX

Hình 2.28 Mô ph͗QJ[iFÿ͓nh chuy͋Qÿ͡ng piston 1

Piston 1 cҫn di chuyӇn vӟi khoҧng cách là 120 (mm) vӟi vұn tӕc di chuyӇn là 0,24 (m/s)

Hình 2.29 Mô ph͗QJ[iFÿ͓nh chuy͋Qÿ͡ng piston 2

Piston 2 cҫn di chuyӇn vӟi khoҧng cách là 60 (mm) vӟi vұn tӕc di chuyӇn là 0,12 (m/s)

6ѫÿӗ nguyên lý hoҥWÿӝng cӫa bӝ phұQÿҭy

;iFÿӏnh các phҧn lӵFWUrQWD\ÿҭy ĈӇ NpRÿѭӧFEDRÿҥm tiӃp tөc sau khi bӏ giӳ lҥi, ta tiӃn hành thӵc nghiӋPÿӇ [iFÿӏnh lӵc kéo thҳQJÿѭӧc lӵc ma sát nghӍ LӵFÿѭӧF[iFÿӏnh và gӱi vӅ tӯ nhà máy là 500N

Ta bӓ qua trӑng lӵc cӫa WKDQKWURQJTXiWUuQKWtQKWRiQGRFKѭD[iFÿӏQKÿѭӧc NtFKWKѭӟc và các thông sӕ liên quan

F cos cos cos sin cos sin N

Tb PT cos sin cos sin

F F sin cos cos F sin cos sin

;iFÿӏnh các phҧn lӵc trên cҫQÿҭy

Ta bӓ qua trӑng lӵc cӫDWKDQKWURQJTXiWUuQKWtQKWRiQGRFKѭD[iFÿӏQKÿѭӧc NtFKWKѭӟc và các thông sӕ liên quan

( ) ( ) y y a PT PT PT PT Tb

M cos sin sin cos F cos sin F sin cos cos sin

Ta PT Tb PT sin cos N

F cos cos cos cos cos N

Ta có máy nén khí vӟi áp suҩt là 12 bar Tәn thҩt áp suҩWFKRÿӃn piston theo kinh nghiӋm là mҩt mát 10% nên áp suҩt cao nhҩt có thӇ cҩp cho piston là P = 10,8 bar

! Ĉѭӡng kính cӫa piston là:

Ta chӑn hӋ sӕ an toàn S=1.2 => D = 43.1,2 = 51,6(mm)

Tra bҧng tiêu chuҭn ta chӑQÿѭӡng kính Dc(mm), dE(mm)

/ѭXOѭӧng khí cҫn cҩp cho piston ӣ KjQKWUuQKÿLUDOj

1590, 43 = 470,4 (mm/s) Áp suҩt cân bҵng vӟi tҧi ӣ KjQKWUuQKÿLUDOj

! Ĉѭӡng kính cӫa piston là:

Ta chӑn hӋ sӕ an toàn S=1.2 => D = 26.1,2 = 31,4 (mm)

Tra bҧng tiêu chuҭn ta chӑQÿѭӡng kính D2 (mm), d (mm)

/ѭXOѭӧng khí cҫn cҩp cho piston ӣ KjQKWUuQKÿLUDlà:

Do vұn tӕc rút vӅ là khá lӟn nên ta tiӃn hành lҳSÿһt van tiӃWOѭXQJ}YӅ cho hoҥWÿӝng cӫDSLVWRQÿӇ ÿҥt vұn tӕc VR = VE = 0,24 (m/s) Áp suҩt cân bҵng vӟi tҧi ӣ KjQKWUuQKÿLUDOj

A (bar) Ӣ piston 1, ta sӱ dөng piston khí nén AIRTAC series SC63, có xuҩt xӭ ĈjL Loan vӟi các thông sӕ kӻ thuұt ÿҥt yêu cҫX QKѭ NtFK WKѭӟF ÿѭӡng kính 63 (mm), chiӅu dài hành trình 300v (mm), lӵFÿҭy lӟn nhҩWÿҥt 1500 (N), vұn tӕc thҩp nhҩt là

30 (mm/s), vân tӕc cao nhҩWÿҥt 800 (mm/s), áp suҩt làm viӋc tӯ ÿӃn 10 bar.

%Ă1*7ҦI 3.1 ;iFÿӏnh vӏ trí các cҧm biӃn:

Ĉһt thông sӕ EDQÿҫu cӫa hӋ thӕng

Gӑi O là vӏ trí trong không gian giao nhau giӳD EDR ÿҥm khi di chuyӇn WUrQÿLӇm cuӕLFRQOăQWUѭӧWYjEăQJWҧi V1, kí hiӋu hình ҧnh là ; a: là khoҧng cách tӯ cҧm biӃQ &% ÿӃQ ÿLӇm bҳW ÿҫX UѫL WUrQ EăQJ Wҧi V2ÿѫQYӏ là mét; b: là khoҧng cách tӯ cҧm biӃQ&%ÿӃn vӏ WUtÿLӇP2ÿѫQYӏ là mét; tWUѭӧt: là thӡi gian di chuyӇn tӯ ÿҫXFRQOăQWUѭӧWÿӃn cuӕLFRQOăQWUѭӧWÿѫQ vӏ là giây, và tWUѭӧt = 5s (thӵc tӃ WUѭӧWEDRÿҥm);

T1-CB1-O: là thӡLJLDQÿLӇPÿҫXEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O, ÿѫQYӏ là giây;

T2-CB1-O: là thӡLJLDQÿLӇm cuӕLEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí 2ÿѫQYӏ là giây;

T12-CB1-O: là khoҧng thӡLJLDQPjEDRÿҥm sӁ xuҩt hiӋn tҥLÿLӇm O tӯ khi có tín hiӋu tӯ cҧm biӃQÿѫQYӏ là giây;

T1-CB2-O: là thӡLJLDQÿLӇPÿҫXEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O, ÿѫQYӏ là giây;

T2-CB2-O: là thӡLJLDQÿLӇm cuӕLEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí 2ÿѫQYӏ là giây;

T12-CB2-O: là khoҧng thӡLJLDQPjEDRÿҥm sӁ xuҩt hiӋn tҥLÿLӇm O tӯ khi có tín hiӋu tӯ cҧm biӃQÿѫQYӏ là giây;

V1: là vұn tӕFEăQJWҧi V1; V2: là vұn tӕFEăQJWҧi V2 (theo thiӃt kӃ vұn tӕc này bҵng 1m/giây)

CB1 = 0: là O~FNK{QJFyEDRÿҥPÿLTXDFҧm biӃn 1;

CB1 = 1: là O~FFyEDRÿҥPÿLTXDFҧm biӃn 1;

CB2 = 0: là O~FNK{QJFyEDRÿҥPÿLTXDFҧm biӃn 2;

CB2 = 1: là O~FFyEDRÿҥPÿLTXDFҧm biӃn 2;

3.1.2 ;iFÿӏnh vӏ trí cҧm biӃQWUrQEăQJWҧi V1:

Hình 3.1 V͓ trí các c̫m bi͇n c̯Qÿ̿t

.KLÿһt cҧm biӃn ӣ vӏ trí a = 0 (m), tӭc là cҧm biӃn ӣ vӏ trí cuӕLEăQJWҧi V1 và ÿҫXFRQOăQWUѭӧt, thì khi cҧm biӃn nhұQÿѭӧc tín hiӋu có sӵ xuҩt hiӋn cӫDEDRÿҥm, có khҧ QăQJJk\FKӗng bao, cҫQWăQJKRһc giҧm vұn tӕc cӫDEăQJWҧi thì sӁ không có thӡLJLDQÿӇ thӵc hiӋQÿLӅu chӍnh vұn tӕFEDRÿҥm sӁ di chuyӇn ngay xuӕQJFRQOăQ WUѭӧW'RÿySKѭѫQJiQQj\NK{QJSKKӧp

3.1.2.2 3KѭѫQJiQĈһt cҧm biӃn ӣ vӏ trí a > 0 (m) Ĉӕi vӟL SKѭѫQJ iQ ÿһt cҧm biӃn ӣ vӏ trí a > 0 (m), thì khoҧng thӡi gian di chuyӇn tӯ cҧm biӃQFKRÿӃn cuӕLEăQJWҧi V1 sӁ ÿӫ ÿӇ WKD\ÿәi vұn tӕFEăQJWҧi, có thӇ WăQJKRһc giҧm vұn tӕc tùy thuӝc vào yêu cҫXÿһt ra Dӵa vào thông sӕ cӫa hӋ thӕng, vұn tӕFEăQJWҧi là 1m/giây, khoҧng cách tӕi thiӇu cӫDEDRÿҥm liên tiӃp là

3 mét nên ta lӵa chӑn khoҧng cách a = 3 mét

3.1.3 ;iFÿӏnh vӏ trí cҧm biӃQWUrQEăQJWҧi V2:

Thӡi gian EDRÿҥm 1 di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃQÿLӇm O là:

T1-CB1-O = 8 giây (thӡi gian tӯ cҧm biӃQÿӃn cuӕLEăQJWҧi V1 là 3 giây + thӡi JLDQWUѭӧWWUrQWRjQFRQOăQWUѭӧt là 5 giây);

ThӡLJLDQEDRÿҥm 2 di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃQÿLӇm O là: T1-CB2-O

Ta dӵa vào khoҧng thӡi gian xҧy ra chӗng bao cӫDEDRÿҥm tӯ khi có tín hiӋu cӫa 2 cҧm biӃQWUrQEăQJWҧi, ta có mӕi quan hӋ sau:

T1-CB1-O = T1-CB2-O = 8 giây; hay T1-CB2-O = ௕ ௏ మ

Hình 3.3 Kho̫ng cách các c̫m bi͇Qÿ͇QÿL͋m O

3.2 3KѭѫQJiQOӵa chӑQWKD\ÿәi vұn tӕFEăQJWҧi

3.2.1 Tбng quan ĈӇ tinh gӑn trong quá trình chӃ tҥo, lҳSÿһWFǊQJQKѭYұn hành hӋ thӕng, ta tiӃn hành thӵc hiӋQ QJăQ FKһn sӵ chӗng bao FiF EDR ÿҥm bҵng mӝW SKѭѫQJ SKiS NKiFÿyOjWKD\ÿәi vұn tӕc cӫDEăQJWҧi

3KѭѫQJiQQj\WKuFyѭXÿLӇm so vӟLSKѭѫQJiQGQJFѫFҩu chһQÿҭy là lҳS ÿһt, thiӃt kӃ Yj ÿѭD YjR KRҥW ÿӝQJ QKDQK KѫQ Yj JӑQ KѫQ KRҥW ÿӝng vӟL ÿӝ FKtQK[iFFDRKѫQtWJk\UDWLӃng ӗQKѫQ7X\QKLrQSKѭѫQJiQQj\FyQKѭӧFÿLӇm là chi phí cho viӋc mua các trang thiӃt bӏ cao KѫQ, yêu cҫu vӅ WUuQKÿӝ vұn hành, bҧo trì bҧRGѭӥng cӫa nhân viên phҧLFyWUuQKÿӝ cao

VӅ tính toán và thiӃt kӃ cho công viӋFQJăQFKһn sӵ chӗng bao giӳa hai bao ÿҥm bҵQJSKѭѫQJSKiSWKD\ÿәi vұn tӕFEăQJWҧi thì gӗm có nhӳQJSKѭѫQJiQWKLӃt kӃ QKѭVDX

3.2.2 7KD\ÿәi vұn tӕFEăQJWҧi V2, giӳ nguyên vұn tӕFEăQJWҧi V1

58 Khi có khҧ QăQJ[ҧy ra sӵ chӗng bao, hӋ thӕng sӁ tiӃQKjQKWKD\ÿәi vұn tӕFEăQJWҧi V2 và giӳ nguyên vұn tӕFEăQJWҧi V1 ThӡLJLDQWKD\ÿәi vұn tӕc sӁ phө thuӝc vào vӏ trí khi phát hiӋn có khҧ QăQJ[ҧy ra sӵ chӗng bao Sau khi thay ÿәi vұn tӕc thì khoҧng cách tӕi thiӇu giӳD EDR ÿҥm khi cùng ӣ EăQJ Wҧi V2 là 10cm

1KѭӧFÿLӇm: VӅ SKѭѫQJiQQj\FyQKѭӧFÿLӇm là do chiӅXGjLEăQJ tҧi V2 có chiӅu dài khá lӟn (30m) nên khҧ QăQJWҧLFǊQJOjNKiOӟQÿzLKӓi phҧi lҳp thiӃt bӏ có công suҩt lӟn, chi phí sӁ rҩt cao; vì vұy viӋFWKD\ÿәi vұn tӕFEăQJWҧi V2 sӁ khó thӵc hiӋn

3.2.3 7KD\ÿәi vұn tӕFEăQJWҧi V1, giӳ nguyên vұn tӕFEăQJWҧi V2

So vӟL SKѭѫQJ iQ WKu ӣ SKѭѫQJ iQ WKD\ ÿәi vұn tӕF EăQJ Wҧi V1, giӳ nguyên vұn tӕFEăQJWҧi V2 sӁ FyѭXÿLӇPKѫQGRFKLӅXGjLEăQJWҧi V1 ngҳQKѫQ EăQJWҧL9GRÿyWUӑQJOѭӧng toàn bӝ khӕLOѭӧng cӫDEăng tҧi (bao gӗm các bao ÿҥm) sӁ tWKѫQNKҧ QăQJÿLӅu chӍnh vұn tӕc sӁ dӉ GjQJKѫQFKLSKtÿҫXWѭFKRKӋ thӕng thiӃt bӏ sӁ tWKѫQ

Yêu cầu kỹ thuật cao liên quan đến việc triển khai phần cứng, phần mềm và hệ thống thông tin phức tạp cho hệ thống giám sát Do đó, chi phí triển khai và bảo trì hệ thống này thường cao, ảnh hưởng đến tính kinh tế của dự án.

So sánh vӅ FiFѭXQKѭӧFÿLӇm cӫa tӯQJSKѭѫQJiQWKuWDWKҩy rҵQJSKѭѫQJ án 2 là tӕLѭXQKҩWÿiSӭng tӕt vӅ các yêu cҫu kӃt quҧ kӻ thuұWÿһt ra, tính hiӋu quҧ kinh tӃ cӫa viӋFÿҫXWѭQrQWDVӁ chӑQSKѭѫQJiQÿӇ tiӃn hành tính toán và thiӃt kӃ

3.3 ;iFÿӏnh các khҧ QăQJ[ҧy ra chӗQJEDRÿҥm dӵa vào tín hiӋu các cҧm biӃn

59 Khҧ QăQJ [ҧy ra chӗng bao ÿҥm là khi khoҧng thӡi gian di chuyӇn cӫa 2 bao ÿҥPWUrQEăQJWҧi V1 và V2 tӟLÿLӇm O trùng nhau (tӯ khi có tín hiӋu tӯ các cҧm biӃQ WѭѫQJ ӭQJ 'R ÿy WD VӁ ÿLӅu chӍnh vұn tӕF EăQJ WҧL 9 WăQJ KRһc giҧP ÿӇ làm lӋch khoҧng thӡLJLDQQj\OjÿiSӭQJÿѭӧc yêu cҫu

Hình 3.4 V͓ trí xṷt hi QFiFEDRÿ̩Pÿ͇n các c̫m bi͇QYjÿL͋m O

Sau khi chèn bao thì yêu cҫu là khoҧng cách giӳD EDR ÿҥm phҧi có khoҧng cách ít nhҩt là lmin = 0.1m (khoҧng cách này theo thӵc tӃ ÿӇ ÿҧm bҧo hӋ thӕQJÿӃm bao tӵ ÿӝng nhұn biӃWÿѭӧc sӕ OѭӧQJFiFEDRÿҥm, thông qua cҧm biӃn)

Hình 3.5 Kho̫ng cách t͙i thi͋u l min sau khi chèn bao

3.3.1 7Uѭӡng hӧp 1: Cҧ 2 cҧm biӃn nhұn tín hiӋu cùng lúc

Khi CB1 = 1 và CB2 = 1: lúc này cҧ EDR ÿҥP ÿm [Xҩt hiӋn tҥi vӏ trí 2 cҧm biӃn, sau khoҧng thӡi gian 8 giây di chuyӇQWUrQEăQJWҧi thì cҧ EDRÿҥm sӁ xuҩt hiӋn cùng lúc tҥLÿLӇm O, gây ra chӗQJEDRÿҥPOrQQKDX'Rÿyta sӁ ÿLӅu chӍnh vұn tӕFEăQJWҧL9ÿӇ làm lӋch khoҧng thӡi gian cӫDEDRÿҥPWUrQEăQJWҧi khi xuҩt hiӋn tҥi vӏ WUtÿLӇm O

Hình 3.6 ThͥLÿL͋m c̫ EDRÿ̩PFQJÿ͇n v͓ trí 2 c̫m bi͇n cùng lúc Ĉһt:

X%ĈB: là vӏ trí cӫa bao ÿҥPNKLFKѭDÿLӅu chӍnh vұn tӕFEăQJWҧi V1;

X%ĈB: là vӏ trí cӫDEDRÿҥPVDXNKLÿLӅu chӍnh vұn tӕFEăQJWҧi V1;

V%ĈB: là vұn tӕc cӫD EDR ÿҥP NKL FKѭD ÿLӅu chӍnh vұn tӕF EăQJ Wҧi V1;

V%ĈB: là vұn tӕc cӫDEDRÿҥPVDXNKLÿLӅu chӍnh vұn tӕc EăQJWҧi V1; f0: là tҫn sӕ nguӗQÿLӋn cҩSFKRÿӝQJFѫFӫDEăQJWҧL9EDQÿҫu; f1: là tҫn sӕ nguӗQÿLӋn cҫQÿLӅu chӍnh cҩSFKRÿӝQJFѫFӫDEăQJWҧi V1

Ta thӵc hiӋQ ÿLӅu chӍnh vұn tӕc cӫD EăQJ Wҧi V1 sao cho: khi vӏ WUt %Ĉ [Xҩt hiӋn tҥi vӏ WUt2WKu%Ĉӣ vӏ WUtFiFK%ĈNKRҧng cách tӕi thiӇXOjPpW%Ĉ ÿӃQÿLӇP2VDX%Ĉ

Hình 3.7 V͓ trí mong mu͙n cͯD%ĈVRYͣL%ĈNKLÿ͇QÿL͋m O

Tuy nhiên, viӋFÿLӅu chӍnh vұn tӕFEăQJWҧi V1 chӍ thӵc hiӋQÿѭӧFNKLEDRÿҥm

1 còn nҵm tUrQEăQJWҧLQj\NKLEDRÿҥm di chuyӇQWUrQFRQOăQWKuVӁ OjWUѭӧt theo quán tính 'Rÿy[pWYӅ vӏ trí cӫDEDRÿҥm 1 cҫn thӵc hiӋQÿLӅu chӍnh vұn tӕFEăQJ tҧL9ÿѭӧc thӇ hiӋQQKѭKuQKVDX

Hình 3.8 V͓ WUt%ĈNKLFK˱DÿL͉u ch͑nh v̵n t͙FEăQJW̫i V1 ĈӇ không xҧy ra hiӋQWѭӧng chӗQJEDRÿҥm thì cҫQÿLӅu chӍnh vӏ WUtEDRÿҥm 1 thông qua viӋFÿLӅu chӍnh vұn tӕFEăQJWҧi V1 :

Hình 3.9 V͓ WUt%ĈF̯QÿL͉u ch͑nh

.KLFKѭDÿLӅu chӍnh vұn tӕc V1 thì: ܺ ஻0ଵ బ ൌ ܸ ஻0ଵ כ ݐ ܸ ஻0ଵ̴଴ = ௑ ಳ0భ̴బ ௧ = 1 (m/s) 6DXNKLÿLӅu chӍnh vұn tӕF9ÿӇ ÿҥWÿѭӧc vӏ trí ܺ ஻0ଵ̴ଵ mong muӕn thì: ܺ ஻0ଵ̴ଵ ൌ ܸ ஻0ଵ̴ଵ Ǥ ݐ ܸ ஻0ଵ̴ଵ = ௑ ಳ0భ̴భ ௧ = ଶǤଽ ଷǤ଻ହ ൌ ͲǤ͹͹͵͵͵ (m/s) Mӕi quan hӋ giӳa tӕFÿӝ ÿӝQJFѫYjWҫn sӕ nguӗQÿLӋn theo công thӭc sau: ݊ ଴ ൌ͸Ͳ݂ ଴ ݌ 7URQJÿy ݊ ଴ : tӕFÿӝ ÿӗng bӝ cӫDÿӝQJFѫÿLӋQEDQÿҫXNKLFKѭDÿLӅu chӍnh); ݂ ଴ : tҫn sӕ cӫa nguӗQÿLӋQEDQÿҫXNKLFKѭDÿLӅu chӍnh); p: sӕ cһp cӵc cӫDÿӝQJFѫÿLӋn (p = hҵng sӕ do sӕ cһp cӵc cӫDÿӝQJFѫÿLӋn là NK{QJÿәi, p = 2)

'RÿӝQJFѫVӱ dөQJFKREăQJWҧi V1 là ÿӝQJFѫNK{QJÿӗng bӝ nên sӁ có tӕFÿӝ thӵc tӃ (݊ ଴̴ଵ ሻthҩSKѫQWӕFÿӝ ÿӗng bӝ EDQÿҫu (݊ ଴ ሻ: ݊ ଴̴ଵ < ݊ ଴

Sӕ vòng quay cӫD FRQ OăQ WѭѫQJ ӭng vӟi vұn tӕc cӫD EăQJ Wҧi 1m/s là (quãng ÿѭӡng là 60 mét trong 60 giây): ݊ ஼௅ିଵ ൌ ଺଴ ஼௏ ಴ಽ = ଺଴ ଶכோכగ = ଺଴ ଶכ଴ǡଶହכଷǤଵସଵହଽ = 38.197 (vòng/phút)

Sӕ vòng cӫa trөFÿӝQJFѫÿLӋn quay thông qua hӝp sӕ là:

Ta thҩy rҵng tӕFÿӝ ÿӝQJFѫÿLӋn theo tính toán là ݊ 0஼ିଵ ൌ ͳͶʹ͵Ǥ͸ͳ vòng/phút có sai lӋch so vӟi thông sӕ thӵFJKLWUrQÿӝQJFѫOjYzQJSK~WÿLӅu này xҧy ra là do sӵ ҧQKKѭӣng cӫa ma sỏt, trӑng lӵFYYôWiFÿӝQJOrQOjPEăQJWҧi sӁ bӏ chұm KѫQNKRҧng 16.39 vòng/phút so vӟi vұn tӕc không tҧLOêWѭӣng cӫDÿӝQJFѫ

Vӟi tӕF ÿӝ cӫD ÿӝQJ Fѫ݊ 0஼ିଵ ൌ ͳͶʹ͵Ǥ͸ͳ YzQJSK~W Oj WѭѫQJ ӭng vӟi tҫn sӕ EDQÿҫu ݂ ଴ = 50 (Hz)

Vӟi vұn tӕc cӫDEăQJWҧLVDXNKLÿLӅu chӍnh ܸ ஻0ଵ̴ଵ ൌ ͲǤ͹͹͵͵͵ (m/s) thì:

4XmQJÿѭӡQJEăQJWҧi V1 di chuyӇn trong 60 giây là: ܺ ஻0ଵି଺଴௦ ൌ ͲǤ͹͹͵͵͵ כ ͸Ͳ ൌ Ͷ͸ǤͶሺ݉±ݐሻ

Sӕ vòng quay cӫDFRQOăQOjTXmQJÿѭӡng là 46.4 mét trong 60 giây): ݊ ஼௅ିଶ ൌ ସ଺Ǥସ ஼௏ ಴ಽ = ସ଺Ǥସ ଶכோכగ = ସ଺Ǥସ ଶכ଴ǡଶହכଷǤଵସଵହଽ = 29.5392 (vòng/phút)

Sӕ vòng cӫa trөFÿӝQJFѫÿLӋn quay thông qua hӝp sӕ là: ݊ 0஼ିଶ ൌ ͵͹Ǥʹ͹ כ ʹͻǤͷ͵ͻʹ ൌ ͳͳͲͲǤͻʹͷ (vòng/phút) Vұy tҫn sӕ cҫQÿLӅu chӍQKÿӇ ÿӝQJFѫÿҥt tӕFÿӝ ͳͳͲͲǤͻʹͷ (vòng/phút) là: ݂ ଵ ൌ ௣כ௡ 0಴షమ ଺଴ = ݂ ଵ ൌ ଶכଵଵ଴଴Ǥଽଶହ ଺଴ = 36.6975 (Hz)

Hình 3.12 K͇t qu̫ VDXNKLÿL͉u ch͑nh v̵n t͙FEăQJW̫i

3.3.2 7Uѭӡng hӧp 2: Cҧm biӃn nhұn tín hiӋu lӋch nhau vӅ thӡi gian

.KL&% Yj&% QKѭQJOӋch nhau vӅ thӡLJLDQ&%ÿѭDYӅ 3/&WUѭӟc hoһc sau so vӟi CB2 1 khoҧng thӡi gian 'WJLk\FyQJKƭDNKiFQKDXYӅ vӏ trí cӫDEDRÿҥm so vӟi vӏ trí cӫa cҧm biӃn trên mӛLEăQJWҧi)

Hình 3.13 V͓ WUtEDRÿ̩Pÿ͇n c̫m bi͇n 1 và 2 không trùng nhau

.KLEDRÿҥPÿӃn vӏ trí cҧm biӃQEDRÿҥPÿӃn vӏ trí cҧm biӃn 2 sau bao ÿҥm 1 1 khoҧng cách là ݔሺ݉±ݐሻ WKuNKLÿӃn vӏ trí O, cҧ EDRÿҥm vүQFyÿӝ lӋch nhau vӅ khoҧQJFiFKÿ~QJEҵng ݔሺ݉±ݐሻ

ViӋc thӵc hiӋn viӋFÿLӅu chӍnh vұn tӕFEăQJWҧi V1 chӍ có tác dөQJNKLEDRÿҥm

1 còn ӣ WUrQEăQJWҧL9FKѭDGLFKX\Ӈn và nҵPWUrQFRQOăQ'Rÿy[pWYӅ vӏ trí cӫDFiFEDRÿҥPWURQJWUѭӡng hӧp này là:

Hình 3.14 V͓ WUtFiFEDRÿ̩PNKLÿ͇n cu͙LEăQJW̫i V1

ThӡL ÿLӇm bҳW ÿҫu thӵc hiӋn viӋF ÿLӅu chӍnh vұn tӕc cӫD EăQJ Wҧi V1, là lúc

%ĈÿӃn vӏ trí cҧm biӃn 2, nӃXNKLFKѭDÿLӅu chӍnh vұn tӕFEăQJWҧL9WKuNKL%Ĉ ÿӃn vӏ trí cuӕLEăQJWҧi V1, sӁ thӇ hiӋQQKѭKuQKVDX

Hình 3.15 V͓ WUtEDRÿ̩m NKLEDRÿ̩Pÿ͇n v͓ trí c̫m bi͇n 2

Mô phӓng bҵQJSKѭѫQJSKiSWKD\ÿәi vұn tӕc

&+ѬѪ1*Ĉẩ1+*,ẩ626ẩ1+9ơ/ӴA CHӐN GIҦI PHÁP THӴC HIӊN , KӂT LUҰN

KӃt luұQÿӅ xuҩt

In the current period of industrialization and modernization, the fertilizer industry plays an important role in the supply of essential supplies for agricultural production In addition to production for domestic demand, exports to foreign countries are also paid special attention by departments Ca Mau Fertilizer Plant was built in the context of the shortage of fertilizer supply in the country, which must be imported from abroad, which affects the maintenance of sustainability for the agricultural production process During the production process, there are many stages of transporting supplies, materials and final products that use different modes of transportation In particular, at the stage of transporting fertilizer products (urea), there are many different types of conveyor belts, and in the process of transportation, there is a transportation stage that must use a lot of labor, causing waste of human resources, increasing production costs It is the transportation process that the bags are capable of overlaping, causing errors in the process of transportation

Stemming from the need to modernize and reduce costs for the production process, the project "Researching solutions for automatic bag insertion in Ca Mau Fertilizer Plant" is researched and implemented In this topic, there are two solutions to be studied, comparing the effectiveness to make recommendations and proposals for implementation

CHAPTER 1 OVERVIEW 1.1 Introduce methods of transporting products and materials 1.2 Brief introduction of Ca Mau Fertilizer Plant

1.3 Topic goal 1.4 Object and scope of the study 1.5 Overview of previous research CHAPTER 2: RESEARCH SOLUTIONS USING MECHANICAL STRUCTURE

2.2 Locate sensor 2.3 Locate the blocking system - push 2.4 Controller blocking or non-blocking case 2.5 Calculation of blocking and thrust

CHAPTER 3: RESEARCH SOLUTIONS TO CONVENIENT VEGETABLE CONVENIENT CONTROL

3.1 Locate the sensors 3.2 Option to change conveyor speed 3.3 Determine the probability of protein superposition based on signal

3.4 Control Algorithm CHAPTER 4: SYSTEM SIMULATION WITH CODE SOFTWARE 4.1 Building a block-push method simulation

4.2 Simulation by speed change method CHAPTER 5: ASSESSMENT, COMPARISON AND SELECTION

OF IMPLEMENTATION SOLUTIONS, CONCLUSION 5.1 Evaluation of the method using a push-stop mechanism 5.2 Evaluation of conveyor speed control method

7{L [LQ FDP ÿRDQ OXұQ YăQ Qj\ Oj F{QJ WUuQK QJKLrQ Fӭu cӫa riêng bҧn thân PuQKÿѭӧc thӵc hiӋQGѭӟi sӵ Kѭӟng dүn cӫa TS Phùng Trí Công Các kӃt quҧ tính toán, các sӕ liӋu và nhӳng kӃt luұQ ÿѭD UD WURQJ OXұn YăQ Qj\ Oj KRjQ WRjQ WUXQJ thӵc, là kӃt quҧ cӫa sӵ nghiên cӭu trӵc tiӃp Trong luұQYăQFyVӱ dөng các tài liӋu tham khҧo liên quan, cái nguӗn tài liӋXQj\ÿѭӧc thӵc hiӋn trích dүQÿѭӧc công bӕ rõ ràng và ghi rõ nguӗn gӕc tham khҧo

7{L[LQFDPÿRDQYjKRàn toàn chӏu trách nhiӋm vӅ nhӳng nӝLGXQJÿmJKLӣ trên Hӑc viên

DANH SÁCH HÌNH ҦNH xi

DANH SÁCH BҦNG BIӆU xv

KÝ HIӊU VÀ CHӲ VIӂT TҲT xvi

1.1 Giӟi thiӋXFiFSKѭѫQJWKӭc vұn chuyӇn sҧn phҭm, vұt liӋu 1

1.1.1 Vұn chuyӇn bҵng xe cҭu, xe thùng 1

1.1.2 Vұn chuyӇn bҵng xe nâng, ballet 2

1.2 Giӟi thiӋXVѫOѭӧc vӅ QKjPi\Ĉҥm Cà Mau 3

1.2.1 &{QJÿRҥn vұn chuyӇn sҧn phҭm tҥLQKjPi\Ĉҥm Cà Mau 4

1.2.2 Tình trҥQJFKѭDSKKӧp trong khâu vұn chuyӇn sҧn phҭm 7

1.2.3 Sӵ WiFÿӝng tӟi quá trình sҧn xuҩt 9

1.2.4 Ra quyӃWÿӏnh chӑQÿӅ tài 10

1.4 ĈӕLWѭӧng và phҥm vi nghiên cӭu 11

1.5 Tәng quan nghiên cӭXWUѭӟFÿk\ 12

2.1.1 Hình ҧnh, ký hiӋu, thông sӕ hӋ thӕng 24

2.1.2 MөFÿtFKFӫa viӋc lҳSÿһt các cҧm biӃn 26

2.1.4 Mӕi quan hӋ vӅ thӡi gian giӳa cҧm biӃn 1 và cҧm biӃn 2 28

2.3 ;iFÿӏnh vӏ trí hӋ thӕng chһn - ÿҭy 31

2.3.1 3KѭѫQJiQĈһt hӋ thӕng chһn - ÿҭ\WUrQEăQJWҧi V1 31

2.3.2 3KѭѫQJiQĈһt hӋ thӕng chһn - ÿҭy ӣ EăQJWҧL9WUѭӟc vӏ trí O Kѭӟng vӅ ÿҫXEăQJWҧi) 32

2.3.3 3KѭѫQJiQĈһt hӋ thӕng chһn - ÿҭy ӣ EăQJWҧi V2 (sau vӏ trí O Kѭӟng vӅ cuӕLEăQJWҧi) 33

2.3.4 3KѭѫQJiQĈһt hӋ thӕng chһn - ÿҭy ӣ VyQJWUѭӧt 34

2.4 7Uѭӡng hӧp chһn hoһc không chһn cӫa bӝ ÿLӅu khiӇn 36

2.4.1 7Uѭӡng hӧSĈҫXEDRÿҥPYjÿҫXEDRÿҥm 2 tӟi cҧm biӃn cùng lúc37 2.4.2 7Uѭӡng hӧSĈҫXEDRÿҥm 1 tӟi cҧm biӃQWUѭӟcEDRÿҥm 2 tӟi cҧm biӃn 2 sau: A = 0 (m), B > 0 (m) 38

2.4.3 7Uѭӡng hӧSĈҫXEDRÿҥm 2 tӟi cҧm biӃQWUѭӟFEDRÿҥm 1 tӟi cҧm biӃn 1 sau: A > 0 (m), B = 0 (m) 41

2.4.4 KӃt luұQFKRFiFWUѭӡng hӧp chһn hoһc không chһn cӫa bӝ ÿiӅu khiӇn 41 2.5 Tính toán lӵc chһn và lӵFÿҭy 42

&+ѬѪ1*1*+,Ç1&ӬU GIҦ,3+È3Ĉ,ӄU KHIӆN VҰN TӔ&%Ă1*7ҦI 54 3.1 ;iFÿӏnh vӏ trí các cҧm biӃn: 54

3.1.2 ;iFÿӏnh vӏ trí cҧm biӃQWUrQEăQJWҧi V1: 55

3.1.3 ;iFÿӏnh vӏ trí cҧm biӃQWUrQEăQJWҧi V2: 55

3.2 3KѭѫQJiQOӵa chӑQWKD\ÿәi vұn tӕFEăQJWҧi 57

3.2.2 7KD\ÿәi vұn tӕFEăQJWҧi V2, giӳ nguyên vұn tӕFEăQJWҧi V1 57

3.2.3 7KD\ÿәi vұn tӕFEăQJWҧi V1, giӳ nguyên vұn tӕFEăQJWҧi V2 58

3.3 ;iFÿӏnh các khҧ QăQJ[ҧy ra chӗng EDRÿҥm dӵa vào tín hiӋu các cҧm biӃn 58 3.3.1 7Uѭӡng hӧp 1: Cҧ 2 cҧm biӃn nhұn tín hiӋu cùng lúc 60

3.3.2 7Uѭӡng hӧp 2: Cҧm biӃn nhұn tín hiӋu lӋch nhau vӅ thӡi gian 64

&+ѬѪ1*0Ð3+ӒNG Hӊ THӔNG BҴNG PHҪN MӄM 72

4.1 Xây dӵng mô phӓQJSKѭѫQJSKiSFKһn-ÿҭy 72

4.1.1 Xây dӵng mô hình trên phҫn mӅm 72

4.1.3 ĈiQKJLiNӃt quҧ mô phӓng 86

4.2 Mô phӓng bҵQJSKѭѫQJSKiSWKD\ÿәi vұn tӕc 86

4.2.1 Mô phӓng hӋ thӕng 86

&+ѬѪ1*Ĉẩ1+*,ẩ626ẩ1+9ơ/ӴA CHӐN GIҦI PHÁP THӴC HIӊN ± KӂT LUҰN 94

5.1 ĈiQKJLiSKѭѫQJSKiSVӱ dөQJFѫFҩu chһn-ÿҭy 94

5.2 ĈiQKJLiSKѭѫQJSKiSÿLӅu khiӇn vұn tӕFEăQJWҧi 95

TÀI LIӊU THAM KHҦO 97 xi

Hình 1.1 Vұn chuyӇn bҵng xe thùng [1] 1

Hình 1.2 Vұn chuyӇn bҵng xe nâng [2] 2

+uQK&{QJÿRҥn vұn chuyӇn hҥWVDXNKLÿѭӧc tҥo 5

+uQK.KROѭXVҧn phҭm hҥWÿҥm rӡi 6

Hình 1.9 XӃSFiFEDRÿҥm xuӕng tàu 7

+uQK&iFEDRÿҥm chӗng lên nhau gây lӛi hӋ thӕQJEăQJWҧi 8

+uQK&{QJQKkQÿѭӧc bӕ trí làm nhiӋm vө sҳp xӃSEDRÿҥm 9

+uQK%ăQJWҧi vұn chuyӇn hàng lên ôtô 12

Hình 1.13 Cҩu tҥo cӫa hӋ thӕng phân loҥi cá ngӯ theo trӑQJOѭӧng 14

Hình 1.14 HӋ thӕng phân loҥi cá ngӯ 15

Hình 1.15 Cҩu tҥo và nguyên lí hoҥWÿӝng hӋ thӕng phân loҥi gӛ 17

+uQKĈӝQJFѫPi\ED\ÿѭӧc tӕLѭXhóa công suҩt [8] 21

Hình 1.18 Mӝt vài ӭng dөng cӫa viӋc dùng biӃn tҫQÿLӅu khiӇn [8] 22

Hình 2.2 Hình ҧnh chú thích vӏ WUtEDRÿҥm lúc di chuyӇQWUrQEăQJWҧi 25

Hình 2.3 Khoҧng cách giӳa các cҧm biӃQWUrQEăQJWҧi 26

Hình 2.5 Vӏ trí cҧm biӃn 1 trùng vӟLÿLӇm giao nhau (O) 29

Hình 2.6 Vӏ trí cҧm biӃn 1 giӳDVyQJWUѭӧt 30

Hình 2.7 Vӏ trí hӋ thӕng chһn - ÿҭ\WUrQEăQJWҧi V1 32

Hình 2.8 Vӏ trí hӋ thӕng chһn - ÿҭ\WUrQEăQJWҧL9WUѭӟc O) 33 xii

Hình 2.9 Vӏ trí hӋ thӕng chһn - ÿҭ\WUrQEăQJWҧi V2 (sau O) 34

Hình 2.10 Vӏ trí hӋ thӕng chһn - ÿҭ\WUrQVyQJWUѭӧt 35

Hình 2.11 Vӏ trí cҧm biӃn 1 và 2 so vӟLÿLӇm giao nhau 36

Hình 2.12 Khoҧng cách tӯ FiFEDRÿҥPÿӃn các cҧm biӃn 37

+uQK+DLEDRÿҥm tӟi cҧm biӃn cùng lúc 38

+uQK6ѫÿӗ logic thӵc hiӋn chһn-ÿҭy 38

Hình 2.16 BiӇXÿӗ vӅ thӡi gian di chuyӇn cӫDFiFEDRÿҥm 40

+uQK6ѫÿӗ logic thӵc hiӋn chһn-ÿҭ\EDRÿҥm khi TCB2 V 41

+uQK6ѫÿӗ logic thӵc hiӋn chһn-ÿҭ\EDRÿҥm khi TCB1 V 41

+uQK6ѫÿӗ logic viӋc thӵc hiӋn chһn-ÿҭ\EDRÿҥm 42

Hình 0{KuQKFѫFҩu chһn-ÿҭy lúc chһQEDRÿҥm 43

+uQK0{KuQKFѫFҩu chһn-ÿҭ\O~Fÿҭ\EDRÿҥm 43

Hình 2.23 Mô phӓng hoҥWÿӝng cӫa piston 44

Hình 2 24 Tay chһn sӱ dөng piston 45

+uQK6ѫÿӗ tính lӵc va chҥPOrQFѫFҩu chһn 45

Hình 2.26 Phân tích lӵc tác dөQJOrQFѫFҩu chһn 46

Hình 2.27 Mô hình hoҥWÿӝng cӫDFѫFҩXÿҭ\EDRÿҥm 48

Hình 2.28 Mô phӓQJ[iFÿӏnh chuyӇQÿӝng piston 1 48

Hình 2.29 Mô phӓQJ[iFÿӏnh chuyӇQÿӝng piston 2 49

Hình 3.1 Vӏ trí các cҧm biӃn cҫQÿһt 55

Hình 3.3 Khoҧng cách các cҧm biӃQÿӃQÿLӇm O 57

Hình 3.4 Vӏ trí xuҩt hiӋQFiFEDRÿҥPÿӃn các cҧm biӃQYjÿLӇm O 59

Hình 3.5 Khoҧng cách tӕi thiӇu lmin sau khi chèn bao 59

Hình 3.6 ThӡLÿLӇm cҧ EDRÿҥPFQJÿӃn vӏ trí 2 cҧm biӃn cùng lúc 60

Hình 3.7 Vӏ trí mong muӕn cӫD%ĈVRYӟL%ĈNKLÿӃQÿLӇm O 61 xiii

Hình 3.8 Vӏ WUt%ĈNKLFKѭDÿLӅu chӍnh vұn tӕFEăQJWҧi V1 61

Hình 3.9 Vӏ WUt%ĈFҫQÿLӅu chӍnh 62

Hình 3.12 KӃt quҧ VDXNKLÿLӅu chӍnh vұn tӕFEăQJWҧi 64

Hình 3.13 Vӏ WUtEDRÿҥPÿӃn cҧm biӃn 1 và 2 không trùng nhau 65

Hình 3.14 Vӏ WUtFiFEDRÿҥPNKLÿӃn cuӕLEăQJWҧi V1 65

Hình 3.15 Vӏ WUtEDRÿҥPNKLEDRÿҥPÿӃn vӏ trí cҧm biӃn 2 66

Hình 3.16 Vӏ WUtEDRÿҥm 1 cҫQÿLӅu chӍnh 66

Hình 3.17 Vӏ trí EDRÿҥPNKLFKѭDÿLӅu chӍnh vұn tӕFEăQJWҧi V1 67

+uQK6ѫÿӗ giҧi thuұt PID tәng quát 69

+uQK6ѫÿӗ QJX\rQOêÿLӅu khiӇQÿӝQJFѫGQJFҧm biӃn 70

Hình 3.20 Vӏ WUtÿһt các cҧm biӃQÿӇ [iFÿӏnh vұn tӕFEăQJWҧi 70

Hình 4.2 6ѫÿӗ ÿLӅu khiӇn các piston bҵng khí nén 73

Hình 4.3 Mô phӓQJFѫFҩu chһn-ÿҭ\WUrQVyQJWUѭӧt 74

Hình 4.4 Mô phӓng hӋ thӕQJEăQJWҧLYjVyQJWUѭӧt 74

Hình 4.5 Vӏ trí piston ӣ trҥQJWKiLEuQKWKѭӡng 75

Hình 4.6 Piston chһn hoҥWÿӝng 75

Hình 4.7 Pitston chһn giӳ trҥng thái 76

Hình 4.8 Piston chһQÿѭӧc rút vӅ vӏ WUtEDQÿҫu 76

+uQK3LVWRQÿҭy bҳWÿҫu hoҥWÿӝng 77

Hình 4.11 KӃt thúc quá trình chһQÿҭy cӫa các piston 78

Hình 4.12 Sӵ lһp lҥi cӫa quá trình chһn-ÿҭy các piston 78

+uQK;iFÿӏQKTXmQJÿѭӡng di chuyӇn cӫa piston 79

+uQK;iFÿӏnh vұn tӕc di chuyӇn cӫa piston 79

Hình 4.15 Vұn tӕc di chuyӇn cӫa piston 1 và 2 80 xiv

+uQK/ѭXÿӗ hoҥWÿӝng cӫa các piston 80

Hình 4.17 Mô phӓng piston chһn 81

Hình 4.18 Mô phӓng piston chһn quá trình rút vӅ 81

Hình 4.19 Mô phӓQJEDRÿҥPÿLTXDNKLSLVWRQFKһn rút vӅ 81

Hình 4.20 Mô phӓng piston chһQÿӇ QJăQFKӗng bao 82

Hình 4.21 Mô phӓng piston chһQÿDQJJLӳ trҥng thái chһn 82

Hình 4.22 Mô phӓng piston chһQÿѭӧc rút vӅ 83

Hình 4.23 Mô phӓQJSLVWRQÿҭy tiӃQKjQKÿҭ\EDRÿҥm 84

Hình 4.24 Mô phӓQJSLVWRQÿҭy tiӃQKjQKÿҭ\EDRÿҥm (tt) 84

Hình 4.25 Mô phӓQJSLVWRQÿҭy rút vӅ 85

Hình 4.26 Mô phӓng kӃt thúc quá trình chһn-ÿҭy 86

Hình 4.27 Mҥch mô phӓQJÿLӅu khiӇQÿӝQJFѫTXDELӃn tҫn [9] 87

+uQKĈӝQJFѫVӱ dөng mô phӓng 89

Hình 4.31 Thông sӕ chӑQFKRÿӝQJFѫ 89

Hình 4.32 Bӝ PID mô phӓng 90

Hình 4.33 KhӕLÿLӋn áp cҩp cho mҥch mô phӓng 90

Hình 4.34 DҥQJVyQJÿLӋn áp ngõ ra cӫa biӃn tҫn 91

Hình 4.36 Sai sӕ ÿLӅu chӍnh cӫa hӋ thӕng 93

Hình 5.1 Mô hình SKѭѫQJSKiSVӱ dөQJFѫFҩu chһn-ÿҭy 94

+uQK6ѫÿӗ ÿLӅu khiӇn vұn tӕFÿӝQJFѫEҵng biӃn tҫn 95 xv

KÝ HIӊU VÀ CHӲ VIӂT TҲT a : Khoҧng cách tӯ cҧm biӃQÿӃQÿLӇm bҳWÿҫXUѫLWUrQEăQJWҧi V2; b : Khoҧng cách tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí giao nhau giӳDEăQJWҧi;

NM : Nhà máy; lmin : Khoҧng cách tӕi thiӇu giӳDEDRÿҥm; f : Tҫn sӕ nguӗQÿLӋn; n : TӕFÿӝ ÿӗng bӝ; p : Sӕ cһp cӵc cӫDÿӝQJFѫÿLӋn; tWUѭӧt : Thӡi gian di chuyӇn tӯ ÿҫXFRQOăQWUѭӧWÿӃn cuӕLFRQOăQWUѭӧt;

T1-CB1-O : ThӡLJLDQÿLӇPÿҫXEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O;

T2-CB1-O : ThӡLJLDQÿLӇm cuӕLEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O;

T12-CB1-O : ThӡLJLDQPjEDRÿҥm sӁ xuҩt hiӋn tҥLÿLӇm O tӯ khi có tín hiӋu tӯ cҧm biӃn 1;

T1-CB2-O : ThӡLJLDQÿLӇPÿҫXEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O;

T2-CB2-O : ThӡLJLDQÿLӇm cuӕLEDRÿҥm di chuyӇn tӯ cҧm biӃQÿӃn vӏ trí O;

T12-CB2-O : ThӡLJLDQPjEDRÿҥm sӁ xuҩt hiӋn tҥLÿLӇm O tӯ khi có tín hiӋu tӯ cҧm biӃn 2;

1.1 Giӟi thiӋXFiFSKѭѫQJWKӭc vұn chuyӇn sҧn phҭm, vұt liӋu

Trong mӝt nhà máy sҧn xuҩt, viӋc vұn chuyӇn nguyên vұt liӋu, sҧn phҭPÿyQJ vai trò quan trӑng trong suӕt quá trình vұn hành, viӋc này có thӇ chiӃm tӍ trӑng cao vӅ chi phí xҧn xuҩt, có thӇ WiFÿӝQJÿӃn viӋc hình thành vӏ WUtFiFSKkQ[ѭӣng, các kho bãi chӭa vӟi nhau ViӋc xây dӵQJÿѭӧc mӝt hӋ thӕng vұn chuyӇn tӕt sӁ tҥRÿLӅu kiӋn thuұn lӧi cho quá trình rút ngҳn thӡi gian sҧn xuҩt mӝt sҧn phҭm, sӱ dөng hiӋu quҧ các nguӗQQăQJOѭӧng cho truyӅQÿӝng, làm giҭm chi phí sҧn xuҩt cho mӝt sҧn phҭPÿҫu ra &iFSKѭѫQJWKӭc vұn chuyӇn tiêu biӇXÿѭӧc giӟi thiӋXGѭӟLÿk\

1.1.1 Vұn chuyӇn bҵng xe cҭu, xe thùng

Hình 1.1 V̵n chuy͋n b̹ng xe thùng [1]

Thuұn tiӋn khi chҩt hàng lên, dӥ hàng xuӕng linh hoҥt;

2 Cҫn nhiӅXQJѭӡi vұn hành nӃu phҧi sӱ dөng sӕ Oѭӧng lӟn, cӗng kӅnh khi khuân vác, bӕc xӃp;

Phө thuӝc nhiӅXYjRFRQQJѭӡi, tӕn chi phí cho sҧn xuҩt

1.1.2 Vұn chuyӇn bҵng xe nâng, ballet

Hình 1.2 V̵n chuy͋n b̹ng xe nâng [2]

Thuұn tiӋn khi chҩt hàng lên, dӥ hàng xuӕng bҵng viӋc nâng hҥ;

HӋ sӕ sӱ dөng cao, linh hoҥt trong quá trình di chuyӇn

&KLSKtÿҫXWѭFDRYӅ trang bӏ sӕ Oѭӧng xe; ĈzLKӓLQJѭӡi vұn hành phҧi có chӭng chӍ, tay nghӅ cao;

ChӍ phù hӧp vӟi các hàng hóa nhӓ lҿ, gӑn gàng

1ăQJVXҩt cao hoҥWÿӝng cӫDEăQJtҧi cho phép di chuyӇn mӝt sӕ Oѭӧng lӟn vұt liӋu, vұn hành liên tөc;

TӕFÿӝ EăQJtҧi có thӇ ÿLӅu chӍQKÿѭӧc;

Vұn hành linh hoҥt ӣ các vӏ trí hҽp, khó tiӃp cұn;

Không tӕn nhiӅu nhân công cho vұn hành, có thӇ tӵ ÿӝng hóa viӋFÿLӅu khiӇn, giám sát;

DӉ dàng thay thӃ, sӱa chӳDNKLKѭKӓng;

DӉ dàng tұn dөng không gian cӫDQѫLOjPYLӋc ӣ Gѭӟi bҵng cách sӱ dөng EăQJFKX\Ӆn trên cao

%ăQJ tҧi phҧi vұn hành theo mӝWÿѭӡng dүn cӕ ÿӏnh, và do vұy nó chӍ phөc vө cho mӝt khu vӵc giӟi hҥn

ViӋF [RD\ KѭӟQJ ÿәi sang khâu khác có thӇ tӕQ WKrP F{QJ ÿRҥn trung gian;

Khi có mӝt bӝ phұn bҩt kǤ cӫa dây chuyӅn bӏ trөc trһc sӁ kéo theo toàn bӝ hӋ thӕng ngӯng hoҥWÿӝng;

ChӍ hoҥWÿӝng trong phҥm vi giӟi, vӟi các khoҧng cách vӅ ÿӏa lý xa thì tӕn nhiӅu chi phí, không phù hӧp

1.2 Giӟi thiӋXVѫOѭӧc vӅ nhà máy Ĉҥm Cà Mau

4 ĈҫXQăP1KjPi\Ĉҥm &j0DXÿѭӧc chính thӭc khӣi công xây dӵng; Thành lұp ngày 09/03/2011, PVCFC là doanh nghiӋp hoҥW ÿӝQJ WURQJ OƭQK vӵc nông nghiӋp, sӭ mӋnh phөc vө hàng triӋu nông hӝ bҵng nhӳng dòng phân bón GLQKGѭӥng cao phù hӧp vӟi nhiӅu loҥi cây trӗQJYjYQJÿҩt Ӭng dөng thành tӵu công nghӋ trên nӅn tҧng công nghiӋp hoá dҫX JL~S 39&)& ÿҥt hiӋu quҧ kinh GRDQKÿӗng thӡi góp phҫQWKD\ÿәi diӋn mҥo kinh tӃ nông nghiӋSQѭӟc nhà theo Kѭӟng phát triӇn xanh bӅn vӳng;

1Kj Pi\ Ĉҥm Cà Mau luôn vұn hành an toàn, әQ ÿӏQK ÿҥt công suҩt kǤ vӑng, sҧn phҭm chҩWOѭӧng, tiêu thө tӕLÿD9ӟi sҧn phҭm chӫ lӵc là Ure hҥWÿөc, công suҩt 800.000 tҩQQăPPDQJOҥi doanh thu, lӧi nhuұn lӟn nhҩt cho công ty

1.2.1 &{QJÿRҥn vұn chuyӇn sҧn phҭm tҥi nhà máy Ĉҥm Cà Mau

Sҧn phҭm chính cӫa nhà máy là phân Urê dҥng hҥt Sҧn phҭm Urê hҥWÿөc là sҧn phҭPGR1KjPi\Ĉҥm Cà Mau sҧn xuҩt vӟLFiFѭXÿLӇPYѭӧt trӝi so vӟi các sҧn phҭm cùng loҥi trên thӏ WUѭӡng, tiӃp tөFÿѭӧc bà con nông dân và hӋ thӕng phân phӕi cҧ Qѭӟc ghi nhұQÿiQKJLiFDR

Phân hữu cơ vi sinh là loại phân bón tiên phong và duy nhất tại Việt Nam có khả năng trị sâu rễ và các loại sâu bệnh truyền thống khác trên thị trường Sản phẩm sinh ra từ quá trình lên men tự nhiên, giúp cây trồng hấp thụ hiệu quả, tiết kiệm phân bón, cải tạo đất, không mùi, không gây hại cho môi trường và được sản xuất theo tiêu chuẩn hữu cơ của Châu Âu.

&iFF{QJÿRҥn vұn chuyӇn sҧn phҭPÿѭӧc tính tӯ khi hҥWÿѭӧc tҥo thành tӯ bӝ phұn tҥo hҥWTXDFiFEăQJWҧi vұn chuyӇn trung gianÿӃQPi\ÿyQJEDRVҧn phҭm, ÿӃQF{QJÿRҥQOѭXNKRYj[Xҩt sҧn phҭPUDSKѭѫQJWLӋn vұn chuyӇQÿӇ phân phӕi ÿӃQFiFÿҥi lý

6DXNKLÿѭӧc tҥo hҥt, thì hҥWÿѭӧc vұn chuyӇn bҵng EăQJWҧi vӅ kho rӡLÿӇ OѭX sҧn phҭm, hoһc vұn chuyӇQÿӃQPi\ÿyQJEDRÿӇ ÿyQJJyLVҧn phҭm

Hình 1.7 KRO˱XV̫n pẖm h̩Wÿ̩m rͥi

TҥL;ѭӣng Sҧn phҭm, hҥWÿҥPÿѭӧc ÿyQJEDRWK{QJTXDFiFEăQJWҧi sӁ vұn chuyӇQEDRÿҥPOѭXYjRNKRKRһc xuҩt trӵc tiӃp xuӕng tàu vұn chuyӇn

%DR ÿѭӧc vұn chuyӇQ ÿӃn khu vӵc cҧQJ Yj ÿѭӧc xӃp xuӕng tàu tàu vұn chuyӇn

Hình 1.9 X͇SFiFEDRÿ̩m xu͙ng tàu

1.2.2 Tình trҥQJFKѭDSKKӧp trong khâu vұn chuyӇn sҧn phҭm

Tҥi ;ѭӣng Sҧn phҭmEDRSKkQÿҥm di chuyӇn tӯ EăQJWҧLWUrQTXDVyQJWUѭӧt ÿӃQ EăQJ WҧL GѭӟL ÿӇ ÿѭD ÿӃn khu vӵc cҧng, xӃp xuӕng tàu Trong quá trình di

8 chuyӇn có khҧ QăQJ[ҧy ra va chҥm giӳDEDRÿҥm tҥi vӏ trí giao nhau (cuӕi sóng WUѭӧt) dүQÿӃQEDRÿҥm xӃp chӗng lên nhDXYjUѫLNKӓLEăQJWҧi

Hình 1.10 &iFEDRÿ̩m ch͛ng lên nhau gây l͟i h th͙QJEăQJW̫i

Vì vұ\ÿӇ không xҧy ra va chҥm, nhà máy bӕ trí 1 công nhân tҥi vӏ trí giao nhau làm nhiӋm vө chһQ EDR ÿҥm ӣ VyQJ WUѭӧW NKL EDR ÿҥm di chuyӇQ ÿӃn gҫn nhau

Hình 1.11 Công nhân ÿ˱ͫc b͙ trí làm nhi m vͭ s̷p x͇p EDRÿ̩m

Nhiệm vụ của anh công nhân này là sử dụng cần cẩu chuyên dụng để kéo khối bê tông EăQJWҧLSKtDGѭӟLVDXÿyVӁ xuống từ trên cao, sau đó tiếp tục di chuyển khối bê tông tới vị trí cần dùng.

1.2.3 Sӵ WiFÿӝng tӟi quá trình sҧn xuҩt

Qua thӵc trҥng vӯa nêu, có thӇ thҩ\ ÿѭӧc quá trình di chuyӇn các bao phân ÿҥm tӯ khu vӵc sҧn xuҩWÿӃn cҧng cӫa nhà máy ĈҥP &j0DXFKѭD ÿҥt hiӋu quҧ cao Khҧ QăQJEDRÿҥm xҧy ra va chҥm là ngүu nhiên nên viӋc bӕ trí công nhân làm nhiӋm vө chһQ EDR ÿҥm sӁ Jk\ UD OmQJ SKt GR QJѭӡi công nhân chӍ làm mӝt thao tác và không phҧi thӵc hiӋn liên tөc, có nhiӅu thӡi gian rҧnh rӛLĈӇ tӕLѭXTXi trình sҧn xuҩt, nhà máy nên loҥi bӓ lãng phí này

Nhà máy Ĉҥm Cà Mau sở hữu 4 hệ thống dây chuyền hoạt động thành phẩm 2 ca/ngày Đội ngũ công nhân của nhà máy đảm nhiệm chức năng kiểm tra chất lượng sản phẩm.

10 Chi phí công nhân: 4 x 2 x 9 ÿӗng/tháng = 72 ÿӗng/tháng (hình 1.12)

Tәng chi phí cho hoҥW ÿӝng sҳp xӃS FiF EDR ÿҥP OrQ EăQJ WҧLQăP Oj 72.000.000x12 = ÿӗng/tháng, chi phí này sӁ OjPWăQJFKLSKtÿҫu vào cho sҧn xuҩt 'RÿyFҫn có giҧLSKiSÿӇ thay thӃ các nhân công tҥLF{QJÿRҥn này.

1.2.4 Ra quyӃWÿӏnh chӑQÿӅ tài

Để đáp ứng nhu cầu thực tiễn xây dựng và phát triển kinh tế khu vực, theo đề xuất trực tiếp của Thầy TS Phùng Trí Công (Giảng viên bộ môn Kỹ thuật Ô tô - Viện Đào tạo Kỹ thuật Cao cấp - Trường Đại học Bách Khoa TP.HCM) và Ban lãnh đạo Công ty Cổ phần Đóng tàu Cà Mau, Viện đã tiến hành khảo sát tính khả thi về tài chính, các yếu tố liên quan và cuối cùng ra quyết định thực hiện Quy chế thực hiện đề tài nghiên cứu "Nghiên cứu các giải pháp chèn bao toà nhà máy đóng tàu Cà Mau" được tính toán và thiết kế phù hợp với nhu cầu thực tiễn của nhà máy và dựa trên những máy móc, thiết bị, dây chuyền sản xuất và phù hợp với yêu cầu quy trình làm việc trong nhà máy Đề án này được kỳ vọng thực hiện sẽ hiện đại hoá quá trình sản xuất, cắt giảm chi phí hoạt động của nhà máy.

Nghiên cӭu các giҧLSKiSQJăQFKӗng bao ÿҥm vӟi nhau áp dөng tҥi nhà

Cҳt giҧm chi phí hoҥWÿӝng cӫa nhà máy;

Bҧo vӋ sӭc khӓHDQWRjQODRÿӝng cho công nhân; ĈѭDUDJLҧi SKiSWKD\ÿәi vұn tӕFEăQJWҧi;

&ѫFҩu khi hoҥWÿӝng không ҧQKKѭӣQJÿӃn kӃt cҩXEDQÿҫu cӫa dây chuyӅn sҧn xuҩt

1JăQFKһn sӵ va chҥm cӫDEDRÿҥm vӟi nhau;

Tӵ ÿӝng hóa quá trình sҧn xuҩt;

TiӃt kiӋPÿѭӧc chi phí hoҥWÿӝng cӫa nhà máy;

Bҧo vӋ sӭc khӓHYjDQWRjQODRÿӝQJFKRQJѭӡLODRÿӝng

1.4 ĈӕLWѭӧng và phҥm vi nghiên cӭu

Tính toán và thiӃt kӃ các gҧi pháp QJăQFKһn sӵ chӗng bao áp dөng tҥi nhà Pi\Ĉҥm Cà Mau

Thӡi gian thӵc hiӋQÿӅ tài nghiên cӭu là 6 tháng tính tӯ tháng 06 QăP

/ƭQK Yӵc nghiên cӭu thiên vӅ OƭQK YӵF Fѫ NKt ÿLӋn tӱ ÿLӋn công nghiӋp (thiӃt kӃ, tớnh toỏn, cỏc thiӃt bӏ vұQKjQKô;

Thӵc hiӋQÿӅ tài dӵa theo nhӳQJÿһFÿLӇm, thiӃt bӏ YjP{LWUѭӡng làm viӋc thӵc tӃ tҥLQKjPi\Ĉҥm Cà Mau

;iFÿӏnh vҩQÿӅ cҫn giҧi quyӃt;

Khҧo sát, tìm kiӃm hu thұp dӳ liӋu tҥLQKjPi\Ĉҥm Cà Mau; ĈӅ xuҩWêWѭӣng, giҧi pháp;

3KkQWtFKFiFêWѭӣng, giҧi pháp và thiӃt kӃ VѫEӝ;

Tính toán, thiӃt kӃ bӝ phұn làm viӋc;

12 ChӃ tҥo mô hình thӱ nghiӋm, kiӇm tra kӃt quҧ;

Báo cáo, trao ÿәi thông tin vӅ ÿӅ tài

1.5 Tәng quan nghiên cӭXWUѭӟFÿk\