Điều quan trọng hơn hết là các vấn đề liên quan đếnviệc tính toán thiết kế, chế tạo, nguyên lý hoạt động của tay máy và phần lýthuyết về mạch giao tiếp công suất và mạch điều khiển hệ th
Lý do chọn dự án
Yêu cầu của dự án là chế tạo hoàn thiện phần cơ-điện của một cánh tay máy 2 bậc tự do Ở Việt Nam nói chung công nghệ chế tạo cơ khí chính xác còn chưa phát triển nếu không muốn nói là con số không, chúng ta hoàn toàn có khả năng chế tạo các bộ phận cấu thành của tay máy có độ bền và độ chính xác cao. Tận dụng nhũng vật liệu có sẵn để gia công các chi tiết cơ khí cũng như linh kiện, thiết bị điện do nước ngoài sản suất để thiết kế thành những sản phẩm cụ thể trước hết là ứng dụng làm phương tiện giảng dạy trong trường học và từ đó phát triển cao hơn để ứng dụng vào trong sản suất đã và đang là hướng đi đúng đắn của các nhà khoa học và kỹ sư ở Việt Nam Đề tài “HỆ THỐNG VI XỬ
LÝ ARDUINO ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT 2 BẬC TỰ DO” không nằm ngoài nhận định trên Điều quan trọng hơn hết là các vấn đề liên quan đến việc tính toán thiết kế, chế tạo, nguyên lý hoạt động của tay máy và phần lý thuyết về mạch giao tiếp công suất và mạch điều khiển hệ thống bằng vi điều khiển Nó sẽ là nguồn thông tin hữu ích cho những ai muốn tìm hiểu về lĩnh vực tự động hóa nói chung và lĩnh vực cánh tay máy nói riêng.
Mục tiêu và nhiệm vụ của dự án
Thực nghiệm trên mô hình cánh tay robot 2 bậc qua đó nghiên cứu tổng quan về cánh tay robot tìm hiểu về cấu tạo, nguyên lý hoạt động của robot Tìm hiểu cấu tạo và nguyên lý và ứng dụng của arduino sử dụng để điều khiển cánh tay robot Vận dụng các kiến thức đã học và tìm hiểu xây dựng mô hình cánh tay robot có thể hoạt động và lập trình được.
Đối tượng và phạm vi dự án
Đối tượng nghiên cứu của đề tài là mô hình cánh tay robot 2 bậc tự do sử dụng mạch arduino để điều khiển Nghiên cứu tổng quan về cấu tạo nguyên lý hoạt động của cánh tay robot và mạch điều khiển Vận dụng kiến thức để vận hành và lập trình điều khiển cánh tay robot.
Giới hạn phạm vi dự án “Nội Dung Dự án Hệ thống điều khiển cánh tay robot 2 bậc tự do bằng vi điều khiển Arduino” của nhóm bao gồm:
Tìm hiểu được quá trình hình thành và phát triển của robot.
Tìm hiểu về vi điều khiển Arduino.
Nghiên cứu tìm hiểu phần cứng của đề tài.
Sưu tầm, tìm kiếm tài liệu tham khảo phục vụ cho nghiên cứu.
Nghiên cứu, học hỏi các phương pháp lập trình arduino.
Phương pháp thực hiện dự án
Nghiên cứu cơ sở khoa học và thực tiễn về chế tạo, điều khiển robot.
Nghiên cứu về phương trình động học ngược của robot.
Nghiên cứu và ứng dụng các phần gia công cơ khí để chế tạo cánh tay
Nghiên cứu và ứng dụng mạch Arduino để điều khiển cánh tay robot.
Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của đề tài
Kết quả nghiên cứu của đề tài có thể được ứng dụng xây dựng cánh tay robot tự động gắp và phân loại, có thể ứng dụng để phân loại sản phẩm theo màu sắc hay chia sản phẩm lên băng chuyền sắp xếp vào thùng/khay Mô hình kết quả của đề tài có thể làm thiết bị thí nghiệm tốt và trực quan cho sinh viên chuyên ngành Kỹ Thuật Cơ Điện Tử.
NỘI DUNG DỰ ÁN
Giới thiệu
Theo quá trình phát triển của xã hội, nhu cầu nâng cao sản xuất và chất lượng của sản phẩm ngày càng đòi hỏi ứng dụng rộng rãi của các phương tiện tự động hóa sản xuất Xu hướng tạo ra những dây chuyền và thiết bị tự động có tính linh hoạt cao đã hình thành và phát triển mạnh mẽ…Vì thế ngày càng tăng nhanh nhu cầu ứng dụng người máy cánh tay tự động (robot) để tạo ra các hệ thống sản xuất tự động linh hoạt Robot ứng dụng rộng rãi và đóng vai trò quan trọng trong sản xuất cũng như trong đời sống Robot là cơ cấu đa chức năng có khả năng lập trình được dùng để di chuyển nguyên vật liệu và các chi tiết, các dụng cụ thông qua các truyền động được lập trình trước Khoa học robot chủ yếu dựa các phép toán Robot có cánh tay với nhiều bậc tự do và có thể thực hiện được các chuyển động như tay người và điều khiển được bằng máy tính hoặc có thể điều khiển bằng chương trình được nạp sẵn trong chip trên bo mạch robot.
Theo yêu cầu của môn học, nhóm chúng em đã chọn đề tài "Điều khiển hệ thống động cơ servo trên cánh tay robot 2 bậc tự do" dựa trên kiến thức từ các phần mềm học được trong môn học Trong quá trình tìm hiểu và dưới sự hướng dẫn của giảng viên, nhóm chúng em đã thu thập nhiều kiến thức về mô phỏng quá trình hoạt động của động cơ servo Hiện tại, chúng em vẫn còn một số sai sót và mong muốn nhận được góp ý từ thầy và bạn bè để hoàn thiện bài báo cáo hơn.
Dự án hệ thống vi điều khiển arduino vận hành cánh tay robot 2 bậc tự do 5 1 Vi điều khiển arduino
Arduino thực sự đã gây sóng gió trên thị trường người dùng DIY ( là những người tự chế ra sản phẩm của mình ) trên toàn thế giới trong vài năm gần đây, gần giống với những gì Apple đã làm được trên thị trường thiết bị di động.
Số lượng người dùng cực lớn và đa dạng với trình độ trải rộng từ bậc phổ thông lên đến đại học đã làm cho ngay cả những người tạo ra chúng phải ngạc nhiên về mức độ phổ biến Arduino thật ra là một bo mạch vi xử lý được dùng để lập trình tương tác với các thiết bị phần cứng như cảm biến, động cơ, đèn hoặc các thiết bị khác Đặc điểm nổi bật của Arduino là môi trường phát triển ứng dụng cực kỳ dễ sử dụng, với một ngôn ngữ lập trình có thể học một cách nhanh chóng ngay cả với người ít am hiểu về điện tử và lập trình Và điều làm nên hiện tượng Arduino chính là mức giá rất thấp và tính chất nguồn mở từ phần cứng tới phần mềm Chỉ với khoảng $30, người dùng đã có thể sở hữu một board Arduino có
20 ngõ I/O có thể tương tác và điều khiển chừng ấy thiết bị.
Bảng 1.1: Vi điều khiển Arduino
2.2 Động cơ Servo là gì Động cơ servo hay còn gọi là servo motor là một loại động cơ máy móc chuyên dùng để cung cấp cơ năng cho một số thiết bị, dây chuyền hay cơ cấu hoạt động nào đó trong quy trình sản xuất và chế tạo Chúng đóng vai trò là đầu tàu cung cấp lực kéo, giúp cho các dây chuyền hay các cơ cấu động cơ khác hoạt động theo Thiết bị này thường sử dụng từ trường để biến đổi điện năng thành cơ năng dưới dạng xoay nhằm mục đích kéo tải Có thể gọi đây là một thiết bị độc lập bởi vì khi động cơ không có tải chúng vẫn hoạt động như bình thường, tuy rằng quá trình hoạt động đó không đem lại lợi ích gì cả Động cơ servo bắt buộc phải được kết nối với một cơ cấu truyền động cơ khí nào đó để cung cấp cơ năng cho máy móc thông qua chuyển động quay liên tục của mình.
Do đó, servo motor chỉ có giá trị khi chúng được kết nối với các thiết bị, cơ cấu động cơ khác bằng hệ thống truyền, đai, xích hay bơm,…
Bảng 1.2: Động cơ DC Servo 90 Động cơ Servo gồm có hai loại: Điều khiển động cơ 1 chiều: Dẫn động chạy dao máy công cụ điều khiển số NC/CNC đòi hỏi hệ điều khiển phải có khả năng điều khiển đồng thời cả tốc độ và vị trí Mặc dù với sự phát triển của công nghiệp điện tử, động cơ xoay chiều điều khiển tốc độ bằng biến tầng ngày càng phát triển mạnh mẽ nhưng động cơ Servo DC vẫn được sử dụng phổ biến trong các máy công cụ điều khiển số Những năm trước 1995 của thế kỉ trước 95% động cơ dùng trong xích chuyển động chạy dao máy động cơ NC/CNC đều được sử dụng động cơ DC điều khiển Servo Động cơ Servo DC có 2 loại: động cơ 1 chiều có chổi than và động cơ 1 chiều không có chổi than.
2.2.1.Động cơ Servo DC có chổi than. Động cơ servo dòng một chiều DC chổi than gồm 4 thành phần cơ bản: stator của động cơ DC là một nam châm vĩnh cửu, cuộn dây phần ứng lắp trên roto Trong quá trình hoạt động, từ trường cố định được sinh ra từ nam châm vĩnh cửu gắn trên stator tượng tác với dòng từ sinh ra từ cuộn dây trên roto khi có dòng điện chạy qua nó Quá trình tương tác đó sinh ra moment tác động lên trục roto Momen này biểu diễn theo chương trình Ưu điểm của động cơ Servo
DC chổi than là đơn giản trong điều khiển và giá thành sản phẩm rẻ Tuy nhiên sử dụng chuyển mạch cơ khí gây ra ồn, tăng nhiệt độ trên vành góp và quán tính rô to cao khi giảm tốc độ Để khắc phụ các nhược điểm trên người ta đã sử dụng đông cơ Servo DC không chổi than.
2.2.2.Đông cơ Servo DC không có chổi than. Động cơ Servo DC không có chổi than được sử dụng phổ biến trong máy công cụ điều khiển số.
Cấu trúc của nó về cơ bản giống như động cơ Servo DC chổi than nhưng khác ở chỗ các cuộn pha của động cơ lắp trên Stato và Rôto là nam châm vĩnh cửu Roto được chế tạo từ vật liệu ferit hoặc samari coban Roto làm từ vật liệu samari coban có khả năng tập trung từ cao và từ dư thấp Nhưng giá thành roto loại này cao hơn nhiều so với khi rôto làm từ vật liệu ferit Vì vậy, nó chỉ dùng để chế tạo rôto cho động cơ công suất lớn Tương tự như động cơ xoay chiều, từ trường quay trong động cơ DC không chổi than được sinh ra nhờ mạch điều khiển thứ tự cấp dòng cho các cuộn pha Cuộn dây pha của động cơ không chuyển động vì vậy có thể sử dụng chuyển mạch bằng điện tử nênloại trừ bằng những nhược điểm tồn tại trong động cơ DC Servo chổi than Điều khiển các trục máy công cụ điều khiển số đòi hỏi điều khiển chính xác cả về vị trí và tốc độ Vì vậy, động cơ Servo DC không chổi than cần phải có mạch phản hồi, tính hiệu phản hồi là tốc độ quay trục động cơ hoặc vị trí góc trục Để đảm bảo chính xác chuyển động bàn máy, tín hiệu phản hồi phải được cấp liên tục cho mạch điều khiển Trong công nghiệp thiết bị mạch phản hồi của động cơ Servo DC thường sử dụng là cảm biến tốc độ (Tachometer) chổi than hoặc không có chổi than, sensor hiệu ứng Hall, resolver, synchro và encoder.
Cách vận hành
Sau khi cấp nguồn cho cả hệ thống bằng pin và Adapter, sau vài giây nếu ko có nhiễu điện thì 4 servo cụ thể ở đây là servoA, servoB, servoC, servoD… sẽ được set ở góc mặc định(home) đã cài đặt từ trước lần lược là 109, 143, 90,20…Sử dụng Joytick để tăng giảm giá trị biến trở X, Y để tăng góc của servoA,servoB tăng hoặc giảm 1 độ khi X,Y thay đổi giá trị đã được lập trình trong phần mền arduino Trong trường hợp giá trị của Joytick vượt quá giá trị cho phép trong phần mền thì tất cả các động cơ servo trong hệ thống sẽ được set ở các góc mặc định(home) Các nút nhấn “len” và “xuong” để thay đổi góc của servoC lần lượt là 20, 40 để đóng và mở kẹp gắp Các nút “trai” và “phai” để tăng hoặc giảm góc của servoD(phần đế) tương ứng với mỗi lần nhấn và không thể nhấn quá số góc giới hạn của động cơ servo.
Sơ đồ khối của hệ thống
Hình 1.3: Lưu đồ giải thuật
Thiết kế mạch bằng các phần mền chuyên dụng
Mạch điều khiển bao gồm:
Hình 1.4: Ý tưởng thiết kết mạch điều khiển.
Mô phỏng phần mềm Proteus.
Mô phỏng Phần mềm Proteus là phần mềm cho phép mô phỏng hoạt động của mạch điện tử bao gồm phần thiết kế mạch và viết chương trìn điều khiển cho các họ vi điều khiển như MCS-51, PIC, AVR, … Proteus là phần mềm mô phỏng mạch điện tử của Lancenter Electronics, mô phỏng cho hầu hết các linh kiên điện tử thông dụng, đặn biệt hỗ trợ cho các MCU như PIC, 8051, AVR, Motorola Phần mềm bao gồm 2 chương trình: ISIS cho phép mô phỏng mạch và ARES dùng để vẽ mạch in. Proteus là công cụ mô phỏng cho các loại vi điều khiển khá tốt, nó hỗ trợ các dòng vi điều khiển PIC, 8051, PIC, dsPIC, AVR, HC11,…các giao tiếp I2C, SPI, CAN,USB, Ethenet…ngoài ra còn mô phỏng các mạch số, mạch tương tự một cách hiệu quả.
Hình 1.5: Thiết kế mạch điều khiển bằng phần mền Proteus.
Mô phỏng Phần mềm Fritzing.
Fritzing là phần mềm tự động hóa thiết kế điện tử, được phát triển nhằm hỗ trợ các nhà thiết kế, kỹ sư và thậm chí là dân nghệ sỹ thiết kế dự án và xây dựng ý tưởng Bên cạnh đó, Fritzing còn được sử dụng làm công cụ hỗ trợ giáo dục, cung cấp tất cả các kiến thức tạo và xử lý các bảng mạch in PCB và các thành phần điện tử khác Cửa sổ chính của Fritzing hiển thị mạch ảo được tạo, cho phép người dùng chuyển đổi qua lại giữa ba chế độ xem, bao gồm: "Breadboard", "Schematic" và
"PCB View" Chế độ "Breadboard" nói chung là nơi người dùng bắt đầu xử lý mạch và tạo mạch mô phỏng theo bảng mạch trong thực tế, nhằm tránh sai sót trong quá trình đưa dự án từ mô hình ảo sang thực tế SEE Electrical LT cũng là phần mềm thiết kế sơ đồ mạch điện với nhiều công cụ vẽ phong phú, rất hữu ích với các kỹ sư, kiến trúc sư bên cạnh đó SEE Electrical LT còn cung cấp nhiều chế độ xem và có thể lưu file dưới dạng file CAD Chế độ "Schematic" hiển thị sơ đồ mạch, thích hợp sử dụng với những ai muốn xem các biểu tượng, ký hiệu mạch chuẩn; còn chế độ
"PCB View" hỗ trợ thiết kế và xuất các tài liệu mạch cần thiết để sản xuất Bản mạch in Ngoài ra, Fritzing còn có khả năng tạo các bộ phận tùy biến, mà người dùng cần nhập tên bộ phận, biểu tượng, ảnh đồ họa được sử dụng trong chế độ xem tùy chọn.
Hình 1.6: Thiết kế mạch điều khiển bằng phần mền Fritzing
Lập trình hệ thống
Phần mền lập trình ngôn ngữ C bằng Arduino(IDE)
Lập trình bằng phần mền Arduino môi trường phát triển tích hợp (IDE) là một nền tảng đa ứng dụng (nền tảng) được viết bằng Java, và từ IDE này sẽ được sử dụng cho trình xử lý Language setting (Ngôn ngữ lập trình xử lý) và dự án Wiring Nó được thiết kế để dành cho những người mới làm quen với phần mềm lĩnh vực phát triển Nó bao gồm một trình soạn thảo mã chương trình với các chức năng như đánh dấu cú pháp, kết hợp dấu ngoặc nhọn tự động, và tự động canh lề, cũng như biên dịch (biên dịch) và upload chương trình lên board chỉ với 1 cú click chuột Một chương trình hoặc mã viết cho Arduino được gọi là một bản phác thảo.
Lập tình code trong phần mền Arduino IDE:
Serial.begin(9600); servoA.attach(A2); servoA.write(109); servoB.attach(A3); servoB.write(143); servoC.attach(A4); servoC.write(90); servoD.attach(A5); servoD.write(19);
} void loop() { int gtx =analogRead(A0); int gty =analogRead(A1); int len =digitalRead(2); // Button A int xuong =digitalRead(4); // Button C int trai =digitalRead(5); // Button D int phai =digitalRead(3); // Button B int start =digitalRead(6); // Button F int stopp =digitalRead(7); // Button E int resett =digitalRead(8); // Button Joystick int gocser1 = servoA.read(); int gocser2 = servoB.read(); int gocser3 = servoC.read(); int gocser4 = servoD.read();
Serial.print("gtbanđầu_x1:"); Serial.print(gtx); Serial.print("_");
Serial.print(" gtbanđầu_y1:"); Serial.print(gty); Serial.print("_");
Serial.print(" len:"); Serial.print(len); Serial.print("_");
Serial.print(" xuong:"); Serial.print(xuong);Serial.print("_");
Serial.print(" đế:"); Serial.print(servoC.read());
Serial.print(" start:"); Serial.print(start);Serial.print("_");
Serial.print(servoD.read()); if (gtx > 610) {servoA.write(gocser1+1);} if (gtx < 410) { servoA.write(gocser1-1); } if ( gtx > 1000 ) { servoA.write(109); } if ( gtx < 20 ) { servoA.write(109); } if (gty > 610) {servoB.write(gocser2+1);} if (gty < 410) { servoB.write(gocser2-1); } if ( gty > 1000 ) { servoB.write(143); } if ( gty < 20 ) { servoB.write(143); }
// -// if ( trai == 0 ) { servoC.write(gocser3+1); } if ( phai == 0 ) { servoC.write(gocser3-1);} if ( len == 0 ) { servoD.write(40); } if ( xuong == 0 ) { servoD.write(20); }
QUẢN LÝ DỰ ÁN
Tính chất của dự án
1.1 Phạm vi của dự án.
Bài báo trình bày quá trình thiết kế và lắp ráp cánh tay robot 2 bậc tự do sử dụng mạch Arduino để điều khiển Bài báo tổng hợp kiến thức về cấu tạo, nguyên lý hoạt động của cánh tay robot và mạch điều khiển Dựa trên những kiến thức đó, bài báo hướng dẫn cách vận hành và lập trình cánh tay robot.
Tên Thiết bị Số Lượng Giá
Bảng 2.1: Nguyên vật liệu và giá cả
STT Họ và Tên Phải thu Tồn nợ
Bảng 2.2: Bảng thu phí của các thành viên trong dự án
Bảng 2.3: So sánh kinh phí Thực Tế và kinh phí Trên Kế Hoạch
Stt Công việc Mô tả
Phân tích dự án hệ thống vi điều khiển arduino vận hành cánh tay robot
+ Phân tích thị trường, tính khả thi, khách hàng tiềm năng.
Quốc Chú trọng doanh thu là chính.
+ Nguồn cung cấp thiết bị, chi phí lắp đặt, vận hành và bảo trì Bảo Tiền vốn cần bỏ ra ít nhất có thể
+ Các yếu tố khác Thái Pháp lí, bản quyền,…
2 Lên kế hoạch thực hiện các bước của dự án
+Phân công kế hoạch như sao:
B1: tìm khách hàng B2: Tìm nguồn cấp nguyên vật liệu.
Phân công hợp lý để tiến độ dự án được hoàn thành đúng kế hoạch đã đề ra.
B7: Đánh giá độ hoàn thiện hệ thống
Thiết kế và tính toán các thông số sản phẩm về phần cứng và phần mềm
+ Thiết kế mô hình Quốc Luôn sử dụng các phần mền công nghệ tính toán phỏng mới nhất để tối ưu hóa Cập nhật mới các phiên phản phần mền hệ thống.
+ Tính toán tương thích phần cứng Bảo
+ Lựa chọn ngôn ngữ lập trình.
4 Thi công: lắp ráp, lập trình, tính toán + Cung cấp đầy đủ các chi tiết, thiết bị cần thiết cho dự án
Chỉ gia công các chi tiết đơn giản không cần độ chích xác, tìm mua các nguyên vật liệu đặc biệt cần độ chính xác, chống nhiễu tốt giá thành phù hợp
+ Gia công chi tiết lắp đặt khung, tìm mua các chi tiết đặc biệt không thể gia công.
+ Tiến hành viết code, phân tích và sửa lỗi Thái
Kiểm thử gồm: mô phỏng và chạy thử
+ Sơ đồ nguyên lý, sơ đồ lắp dựng mạch điện, sơ đồ khối và quy trình hoạt động.
Luôn cập nhận sơ đồ công nghệ mới nhất
+ Kiểm tra cơ cấu, độ bền vật liệu, tính tương thích
+ Kiểm tra phần mềm, sửa lỗi, chạy mô phỏng Thái
Triển khai hệ thống vận hành tự động vận hành độc lập
+ Điều khiển thông qua bluetooth, wifi,sóng radio(rf).vận hành bằng tay, vận hành tự động.
Sử dụng hệ thống lọc nhiễu tốt để đảm bảo hệ thống được vận hành ổn định.giảm độ trễ hệ thống
7 Bảo trì phần cứng và phần mềm + Kiểm tra các thông số phần cứng, bôi trơn các khớp, lọc nhiễu bộ điều khiển và bộ phận nhận tính hiệu.
Thay thế định kỳ các bộ phận của thống Phát hành bản vá cập nhật sửa lỗi hệ thống Ngày
+ Kiểm tra, thay thế các phần cứng bị lỗi hoặc hư hỏng Bảo
+ Kiểm tra và cập nhật phần mềm.
Bảng 2.4: Phân chia công việc
Sử dụng phần mền mền Microsoft Teams để theo dõi quá trình của dự án Ứng dụng quản lý nhiệm vụ cá nhân, To Do Có thể xem nhiệm vụ từ To
Do trong ứng dụng Nhiệm vụ trong Teams nhiệm vụ và Outlook nhiệm vụ. Project và Planner được xây dựng cho các dự án nhóm. Đối với dự án này nhóm chúng em chọn ứng dụng Planner vì nó có thể giúp theo dõi các yếu vị phụ thuộc, chi phí hoặc độ phức tạp hơn, để Project hoạt động tốt nhất Ứng dụng có cả trên hoặc có thể tải về máy tính và điện thoại cá nhân Ứng dụng có thể xem các tác vụ Planner của mình, cả cá nhân lẫn nhóm trong ứng dụng Tác vụ trong Teams, đồng thời bạn cũng có thể thấy Project của mình cho các dự án web trong Teams bằng cách sử dụng ứng dụng Project trong Teams.
Planner là một ứng dụng trên nền tảng web, có trọng lượng nhẹ, đi kèm với hầu hết các đăng Office 365 dành cho doanh nghiệp Với Planner, bạn và nhóm của mình có thể tạo kế hoạch, giao nhiệm vụ, trò chuyện về nhiệm vụ và xem biểu đồ tiến độ của nhóm Bạn cũng có thể sử dụng Planner từ bên trongMicrosoft Teams và Microsoft SharePoint Ứng dụng Việc Cần Làm cho phép bạn liệt kê tất cả các nhiệm vụ của mình và sắp xếp chúng để bạn có thể tập trung vào những điều quan trọng Nó có một danh sách Ngày của Tôi cho các nhiệm vụ hàng ngày của bạn và cũng cho phép bạn tạo danh sách bổ sung để sắp xếp công việc, dự án, thực phẩm của bạn, v.v Ứng dụng Tác vụ trongMicrosoft Teams tập hợp các nhiệm vụ cá nhân của bạn từ To Do và Outlook với các nhiệm vụ nhóm từ Planner để bạn có thể giao cắt hiệu quả hơn trên các danh sách của mình Sử dụng dạng xem Danh sách duy nhất để thay đổi nhiều tác vụ cùng một lúc, đồng thời dễ dàng tìm và chỉnh sửa chúng Sử dụng ứng dụng Tác vụ để làm việc trên To Do và Planner cùng với các kênh Teams, cuộc trò chuyện và ứng dụng mà bạn đã quen thuộc.
Hình 2.6:Chọn Tasks trong Microsoft Teams
1.4 Thời gian thực hiện dự án
Tổng thời gian thực hiện dự án là: 20 ngày
Bảng 2.7:Biểu Đồ Timeline Của Dự Án
SẢN PHẨM CỦA DỰ ÁN
Mạch điều khiển
Hình 3.1:Mạch điều khiển cánh tay máy.
Cánh tay Robot Sau khi hoàn thành
Hình 3.2: Hình chiếu cạnh trước của robot.
Hình 3.3: Hình chiếu cạnh trước từ trên xuống của robot
Hình 3.4: Hình chiếu cạnh trước bên trái của robot.