BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH
ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ
THIẾT KẾ ROBOT DELTA CHO ỨNG DỤNG PHÂN LOẠI
Tp.HCM, ngày 30 tháng 5 năm 2024
Trang 2VIỆN KỸ THUẬT HUTECH
PHIẾU GIAO ĐỀ TÀI
TÊN MÔN HỌC : ĐỒ ÁN HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬNGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ
1 Họ và tên sinh viên/ nhóm sinh viên được giao đề tài (sĩ số trong nhóm:3):
(1) Vũ Ngọc Hiếu MSSV: 2011820557 Lớp: 20DCTA1(2) Nguyễn Trường Sơn MSSV: 2188201079 Lớp: 21DCTA1(3) Đặng Anh Hải MSSV: 2188200885 Lớp: 21DCTA1
2 Tên đề tài : Thiết kế robot delta cho ứng dụng phân loại
3 Các dữ liệu ban đầu :
Ngày giao đề tài: ……./…… /……… Ngày nộp báo cáo: ……./…… /………
Sinh viên thực hiện
(Ký và ghi rõ họ tên các thành viên)
TP HCM, ngày … tháng … năm …
Giảng viên hướng dẫn
(Ký và ghi rõ họ tên)
Trang 3LỜI CẢM ƠN
Trong thời đại công nghiệp ngày nay, máy móc đóng một vai trò rất quan trọng.Một cái máy được tạo ra gồm nhiều chi tiết máy ghép lại Với nhu cầu không ngừngphát triển của xã hội thì chúng ta cũng không ngừng cải tiến và phát triển các sảnphẩm phù hợp với thị trường
Đồ án Hệ Thống Cơ Điện Tử là kết quả sau cùng của nhiều môn học như : kỹthuật điện, kỹ thuật điện tử, cơ sở thiết kế máy, công nghệ chế tạo máy Đồ án nàygiúp sinh viên làm quen với việc lên ý tưởng thiết kế và chế tạo ra sản phẩm phù hợpvới thị trường Lần đầu tiên làm quen với công việc thiết kế, với một khối lượng kiếnthức tổng hợp lớn, và có nhiều phần em chưa nắm vững, dù đã tham khảo các tài liệusong khi thực hiện đồ án, trong tính toán không thể tránh được những thiếu xót Emmong được sự góp ý và giúp đỡ của các thầy.
Em xin chân thành cảm ơn các thầy, đặc biệt là thầy Lê Tấn Sang đã hướng dẫntận tình và cho em nhiều ý kiến quý báu cho việc hoàn thành đồ án môn học này.
TP.HCM, ngày 30 tháng 5 năm 2024Sinh viên thực hiện
Trang 41.1 Giới thiệu đề tài 1
1.2 Robot Delta trên thị trường 5
1.2.1 Robot Delta TOPSTAR- TR008- PP1200 của hãng Topstar 5
1.2.2 Hornet 565 Omron Delta Robot của hãng Omron 6
1.3 Những nghiên cứu và sản phẩm trong va ngoài nước có liên quan đến đề tài:.71.3.1Chuỗi khớp liên kết 7
1.3.2Những ứng dụng của Delta Parallel Robot 8
1.4 Các vấn đề liên quan đến việc thiết kế robot delta cho việc phân loại sản phẩm 11
CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 28
3.1 Sơ đồ động robot delta 28
Trang 54.2.5 Bơm hút chân không 38
4.3 Lưu đồ thuật toán điều khiển 41
CHƯƠNG 5: BỘ ĐIỀU KHIỂN 42
5.1 Động học robot 42
5.3 Giải thuật điều khiển vị trí 45
5.4 Phương pháp phân loại sản phẩm bằng camera 46
CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 47
6.1 Kết quả đạt được 47
6.2 Hạn chế 47
6.3 Hướng phát triển đề tài 47
TÀI LIỆU THAM KHẢO 48
Trang 6DANH MỤC HÌNH Ả
Hình 1.1 Cấu trúc của robot Delta 2
Hình 1.2 Robot Delta trong quy trình sản xuất của công ty Demaurex 3
Hình 1.3 Robot SurgiScope đang vận hành 4
Hình 1.4 Robot Delta TOPSTAR- TR008- PP1200 5
Hình 1.5 Hornet 565 Omron Delta Robot 6
Hình 1.6 Mô hình hóa Delta Parallel Robot 8
Hình 1.7 Công việc của một công nhân phân loại và di chuyển hàng hóa 8
Hình 1.8 Ví dụ mô tả thứ tự các hoạt động của Delta Parallel Robot 9
Hình 1.9 Một ví dụ về sử dụng Delta Parallel Robot để phân loại sản phẩm 10
Hình 1.10 Sơ đồ nguyên lý Robot Delta 11
Hình 2.2 Cơ cấu dẫn động 21
Hình 2.3 Tấm phẳng cố định 22
Hình 2.4 Gá động cơ 22
Hình 2.5 Cơ cấu bánh răng 23
Hình 2.6 Giác hút chân không 23
Hình 2.7 Động cơ DC Servo 24
Hình 2.8 Sơ đồ hệ thống Điện - Điện tử 25
Hình 2.9 Mô hình hệ thống điều khiển 26
Hình 3.1 Sơ đồ động robot delta 28
Hình 3.2 Động cơ bước Sumtor 57HS11230A4 29
Hình 3.3 Bàn máy robot delta 30
Hình 3.4 Động cơ robot delta 30
Hình 3.5 Chân dẫn dộng robot delta 31
Hình 3.6 Chân truyền động robot delta 31
Hình 3.7 Khớp bị cầu đẫn động robot delta 32
Hình 3.8 Bệ chuyển động robot delta 32
Hình 3.9 Thiết kế 3D robot delta bằng Solidworks 33
Hình 4.1 Sơ đồ nguyên lý hệ thống điện 34
Hình 4.2 Vi điều khiển arduino Mega 2560 35
Trang 7Hình 4.3 RAM 1.4 36
Hình 4.4 Driver A4988 37
Hình 4.5 Công tắc hành trình 38
Hình 4.6 Bơm hút chân không 40
Hình 4.7 Lưu đồ thuật toán điều khiển Arduino Mega 2560 41
Hình 5.1 Mô hình động học robot delta dạng quay 42
Hình 5.2 Lưu đồ giải thuật đưa robot về vị trí Home 44
Hình 5.3 Lưu đồ giải thuật điều khiển vị trí 45
Hình 5.4 Quy trình xử lý ảnh 46
Trang 9CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN
1.1 Giới thiệu đề tài
Với cuộc cách mạng công nghiệp 4.0 đang tác dộng mạnh mẽ trong nhiềulĩnh vực Ứng dụng robot trong dây chuyền sản xuất công nghiệp sẽ là mộttrong những trọng tâm của cuộc cách mạng công nghệ lớn, thay thế con ngườitrong các công việc đòi hỏi sự lặp lại và tính chính xác cao Robot côngnghiệp được chia làm hai loại chính là robot chuỗi hở và robot song song.Robot chuỗi hở có không gian làm việc rộng nhưng độ cứng vững không cao,các động cơ dẫn động thường được gắn trên khâu động nên quán tính lớn vàvì thế thao tác với độ chính xác thấp Robot song song tuy có không gian làmviệc bị hạn chế nhưng loại này lại có điểm mạnh là độ cứng vững cao, có thểthực hiện được các chuyển động với vận tốc cao mà không sợ bị hạn chế vềmặt quán tính.
Robot delta được phát minh vào đầu những năm 1980 bởi một nhómnghiên cứu do giáo sư Reymond Clavel dẫn đầu tại École PolytechniqueFédérale de Lausanne (EPFL, Thụy Sĩ) Sau chuyến viếng thăm một nhà sảnxuất sô cô la một thành viên trong nhóm muốn phát triển một robot để đặtpralines trong các gói của họ Mục đích của loại robot mới này là điều khiểncác vật thể nhẹ và nhỏ với tốc độ rất cao, một nhu cầu công nghiệp tại thờiđiểm đó.
Trang 10Năm 1987, công ty Demaurex của Thụy Sĩ đã mua giấy phép cho robot
delta và bắt đầu sản xuất robot delta cho ngành bao bì Năm 1991 ReymondClavel đã trình bày luận án tiến sĩ của mình và nhận giải thưởng robot vàngnăm 1999 cho công việc và sự phát triển của robot delta Cũng trong năm1999, ABB Flexible Automation bắt đầu bán robot delta FlexPicker Đến cuốinăm 1999, robot delta cũng được SigpackSystems bán ra.
Robot delta là một loại robot song song bao gồm ba cánh tay kết nối với cáckhớp phổ quát ở chân đế Ý tưởng căn bản của thiết kế robot Delta là sử dụngcác hình bình hành Các hình bình hành cho phép khâu ra duy trì một hướng cốđịnh tương ứng với khâu vào Việc sử dụng ba hình bình hành hoàn toàn giữchặt hướng của bệ di động duy trì chỉ với ba bậc tự do tịnh tiến Các khâu vàocủa 3 hình bình hành được gắn với các cánh tay quay bằng các khớp quay Cáckhớp quay của tay quay được truyền động theo 2 cách: hoặc sử dụng các độngcơ quay (DC hoặc AC servo), hoặc bằng các bộ tác động tuyến tính Cuối cùng,cánh tay thứ tư được dùng để chuyển truyền chuyển động quay từ đế đến khâutác động cuối gắn trên tấm dịch chuyển.
Robot Delta đã nhận được 36 bằng phát minh, trong đó có những bằng sáng
Hình 1.1 Cấu trúc của robot Delta
Trang 11chế quan trọng như của WIPO (WO 87/03528 cấp này 18/06/1987), bằng sángchế Hoa Kỳ (US 4,976,582 cấp ngày 11/12/1990) và bằng sáng chế châu Âu(EP 0 250 470 cấp ngày 17/07/1991) Các ngành công nghiệp tận dụng tốc độcao của robot delta là ngành công
nghiệp đóng gói, y tế và dược phẩm Đối với độ cứng của nó, nó cũng được sửdụng để phẫu thuật Các ứng dụng khác bao gồm các hoạt động lắp ráp có độchính xác cao trong một phòng sạch cho các linh kiện điện tử Gần đây, côngnghệ đã được điều chỉnh phù hợp với máy in 3D Những máy in này có thểđược chế tạo với giá khoảng một ngàn đô la và cạnh tranh tốt với máy inCartesian truyền thống.
Hình 1.2 Robot Delta trong quy trình sản xuất của công ty Demaurex
Robot Delta phù hợp cho những công việc có tốc độ cao, độ chính xác caonên robot Delta thường được ứng dụng vào y học Công ty Elekta (Thụy Điển),một công ty chuyên về các trang thiết bị y tế đã dùng robot Delta để làm thiếtbị nâng giữ kính hiển vi có khối lượng 20 kg dùng trong việc giải phẫu
Trang 12Hình 1.3 Robot SurgiScope đang vận hành.
Và đề tài này của chúng tôi sẽ sử dụng sự linh hoạt, vị trí động cơ nhữngcánh tay nhẹ cho phép robot Delta đạt được những tốc độ và hiệu suất cao mànhững cánh tay robot khác không có được để đưa vào ứng dụng cho việc phânloại sản phẩm như phân loại rác thải, phân loại sản phẩm có bao bì và chất lượngkhác nhau Nhằm tăng năng xuất và hiệu quả trong công việc
1.2 Robot Delta trên thị trường
1.2.1 Robot Delta TOPSTAR- TR008- PP1200 của hãng Topstar
Trang 13Hình 1.4 Robot Delta TOPSTAR- TR008- PP1200
Phạm vi chuyển động mặt phẳngtrục Z
Độ chính xác định vị lặp lại + - 0,05Thời gian chu kỳ tiêu chuẩn 0,55 giây
Dễ dàng di chuyển linh hoạt dưạ vào chương trình lập trình có sẵn Giảm chi phi nhân công
-Nhược điểm
Trang 14 Hành trình bị giới hạn bởi chiều dài của các chân robot
Kích thược gọn nhẹ nên kết cấu của chân robot không thể chịu được tải lớn Robot phải cố định lên cao nên không có sự linh hoạt trong vị trí lắp đặt
1.2.2 Hornet 565 Omron Delta Robot của hãng Omron
Hình 1.5 Hornet 565 Omron Delta Robot
1130mm
Trang 15Phạm vi chuyển động mặt phẳngtrục Z
Sản phẩm đó là Delta Parallel Robot.
Hãy điểm qua những lợi ích mà Delta Parallel Robot có thể mang lại:- Tiết kiệm sức lao động và nhân công để giảm chi phí.
- Tăng năng suất và tăng doanh số bán hàng.
- Giảm thiểu sai sót của con người và tăng giá trị chất lượng.
1.3.1 Chuỗi khớp liên kết
Trước hết hãy nói về chuỗi khớp liên kết, cùng nhìn vào hình 1 với đại diện làmột robot gồm nhiều khớp liên kết được kết nối với nhau và với bộ phận gắp-thả.
Cơ cấu của robot này mô phỏng theo cánh tay của con người, các khớp nốiđược kết nối nối tiếp với nhau Bằng cách sử dụng khớp nối liên kết trung giankết nối đầu gắp với đế cố định Do đó, hiệu quả có thể đạt được là phạm vi hoạtđộng khá rộng và có thể gắp vật thể ở nhiều góc độ khác nhau, điều này gópphần rất lớn vào việc tiết kiệm sức lao động Kiểu liên kết nối tiếp là xu hướngchủ đạo của robot công nghiệp Nhưng Delta Parallel Robot thì khác, chúng sửdụng những liên kết song song.
Trang 16Hình 1.6 Mô hình hóa Delta Parallel Robot.
1.3.2 Những ứng dụng của Delta Parallel Robot.
- Sắp xếp sản phẩm.
Hình 3 dưới đây sẽ cho một liên tưởng về công việc của một công nhân phânloại và di chuyển hàng hóa từ một băng chuyền sang một vị trí khác.
Hình 1.7 Công việc của một công nhân phân loại và di chuyển hàng hóa
Và còn những lý do khác nữa Hình 4 dưới đây sẽ cho thấy việc sử dụngmột Delta Parallel Robot sẽ thay thế được con người trong công việc phân loạiđược mô tả ở hình 3 kể trên.
Trang 17Hình 1.8 Ví dụ mô tả thứ tự các hoạt động của Delta Parallel Robot.
Phối hợp hoạt động với cảm biến hình ảnh.
Tiếp theo chúng tôi sẽ nói về cách một Delta Parallel Robot kết hợp với cảmbiến hình ảnh tạo ra một hệ thống nhịp nhàng và vô cùng chính xác Mời cácbạn xem hình 5 dưới đây.
Hình 1.9 Một ví dụ về sử dụng Delta Parallel Robot để phân loại sản phẩm
Trang 18Với con người chúng ta có đôi mắt để nhận biết hình dạng, hướng đặt của sảnphẩm khi nó được di chuyển trên băng chuyền tới Chúng ta dễ dàng lựa chọnđúng loại, dùng tay lấy chúng và sắp xếp gọn gàng lại Với hệ thống robot cũngvậy, cần thiết lập cho nó đôi mắt của riêng nó.
Trong trường hợp ở hình 5, điều khó khăn là hình dạng và màu sắc của sảnphẩm hơi khác một chút, à cũng khác nhau khá nhiều về màu sắc, hình dạng…Để gắp-đặt các sản phẩm này theo thứ tự hình dạng và màu sắc nhất định trongkhu vực được chỉ định của địa điểm thu gom chúng ta cần sự phối hợp giữaDelta Parallel Robot và hệ thống cảm biến hình ảnh Cảm biến hình ảnhgiống như đôi mắt xác định vị trí, hình dạng, màu sắc của sản phẩm, sau đó hệthống điều khiển dựa trên kết quả đó điều khiển robot gắp đúng sản phẩm và đặtchúng vào nơi cần đặt.
1.4 Các vấn đề liên quan đến việc thiết kế robot delta cho việc phân loại sản phẩm
1.4.1 Cơ khí
Hình 1.10 Sơ đồ nguyên lý Robot Delta.
*Cấu tạo cơ khí của Robot Delta:
Trang 19-Khung (bệ cố định) của robot được gắn phía trên không gian làm việc và tất cả các cơ cấu chấp hành được đặt trên nó
-Chân Robot thanh gọn-Chân Robot thanh chày-Bệ chuyển động
1.4.2 Động Cơ:-Động cơ AC Servo
Động cơ AC servo tên tiếng Anh là AC servo motor là một loại động cơ xoay chạy bằng điện 3 pha, hoạt động dựa trên nguyên lý nam châm vĩnh cửu Ngoài ra động cơ AC servo còn được tích hợp cùng với các thiết bị điện tử khác như:+ Bộ khuếch đại tín hiệu ( hay còn gọi là bộ điều khiển động cơ servo driver amplifier )
+ Bộ điều khiển
+ Bộ mã hoá ( Encoder )
Làm tăng độ chính xác và dễ dàng điều khiển.
Nguyên lý hoạt động động cơ AC Servo
Dựa trên nguyên lý cảm ứng điện từ giống như động cơ đồng bộ 3 pha.Động cơ motor Servo có rotor là một nam châm vĩnh cửu Từ trường tạo ra mạnh Stator của động cơ sẽ quấn vào những cuộn dây một cách riêng biệt Sau đó, nó được cấp nguồn điện và hoạt động theo 1 trình tự thích hợp để làm quay rotor Điện được cấp vào cuộn dây đúng thời điểm thì lúc này chuyển động quaycủa rotor sẽ phụ thuộc vào pha của dòng điện và tần số dòng điện Dòng điện sẽ phân cực và chạy trong cuộn dây stator.
Trang 20Hình 1.11 Động cơ AC Servo
-Động cơ DC Servo
Trang 21Động cơ servo không quay tự do như động cơ DC tiêu chuẩn Thay vào đó, góc quay được giới hạn ở 180 Độ (hoặc lâu hơn) qua lại Động cơ servo nhận tín hiệu điều khiển đại diện cho vị trí đầu ra và cấp nguồn cho động cơ DC cho đến khi trục quay về đúng vị trí, được xác định bởi cảm biến vị trí.
Trang 22-Động cơ bước
Hình 1.13 Động cơ bước
Động cơ bước về cơ bản là một động cơ servo sử dụng một phương pháp cơ giới hóa khác Trong trường hợp động cơ servo sử dụng động cơ DC quay liên tục và mạch điều khiển tích hợp, động cơ bước sử dụng nhiều nam châm điện córăng được bố trí xung quanh một bánh răng trung tâm để xác định vị trí.
Động cơ bước yêu cầu một mạch điều khiển bên ngoài hoặc bộ điều khiển vi mô (ví dụ như Raspberry Pi hoặc Arduino) để cung cấp năng lượng riêng cho từng nam châm điện và làm cho trục động cơ quay
Khi nam châm điện ‘A’ được cấp điện, nó sẽ hút các răng của bánh răng và căn chỉnh chúng, hơi lệch so với nam châm điện tiếp theo ‘B’ Khi ‘A’ được tắt và ‘B’ được bật, bánh răng sẽ quay nhẹ để căn chỉnh với ‘B’, và cứ thế xoay quanh vòng tròn, với mỗi nam châm điện xung quanh bánh răng lần lượt cung cấp nănglượng và khử năng lượng để tạo ra chuyển động quay Mỗi chuyển động quay từmột nam châm điện này sang một nam châm điện tiếp theo được gọi là một “bước” và do đó động cơ có thể quay theo các góc bước chính xác được xác định trước thông qua một vòng quay 360 độ đầy đủ.
Trang 231.4.3 Cảm Biến:Encoder:
Encoder hay còn gọi là Bộ mã hóa quay hoặc bộ mã hóa trục, là một thiết bị cơ điện chuyển đổi vị trí góc hoặc chuyển động của trục hoặc trục thành tín hiệu đầu ra analog hoặc kỹ thuật số Encoder được dùng để phát hiện vị trí, hướng di chuyển, tốc độ… của động cơ bằng cách đếm số vòng quay được của trục.
Ứng dụng của Encoder với robot Delta
Với Robot Delta Encoder thường được dùng để xác định tọa độ, vị trí của bệ chuyển động cánh tay Robot
Hình 1.14 Encoder
Công tắc hành trình (Limit Switch)
- Công tắc hành trình là thiết bị giúp chuyển đổi chuyển động cơ thành tín hiệu điện để phục vụ cho quá trình điều khiển và giám sát.
- Công tắc hành trình dùng để đóng, ngắt, chuyển đổi mạch điện điều khiển trong truyền động điện tự động theo tín hiệu “hành trình” ở các cơ cấu chuyển động cơ khí nhằm tự động điều khiển hành trình làm việc hay tự động ngắt mạchđiện ở cuối hành trình để đảm bảo an toàn
Ứng dụng của công tắc hành trình với Robot Delta
Trang 24- Công tắc hành trình trong Delta được sử dụng trong các thiết kế robot Delta để xác định điểm của hành trình trục
Hình 1.15 Công tắc hành trình
1.4.4 Phần cứng bộ điều khiển:Arduino
Nhắc tới dòng mạch Arduino dùng để lập trình, cái đầu tiên mà người ta thườngnói tới chính là dòng Arduino UNO Hiện dòng mạch này đã phát triển tới thế hệthứ 3 (R3)
Hình 1.16 Arduino Uno
MATLAB là phần mềm cung cấp môi trường tính toán số và lập trình, do công ty MathWorks thiết kế MATLAB cho phép tính toán số với ma trận, vẽ đồ thị hàm số hay biểu đồ thông tin, thực hiện thuật toán, tạo các giao diện người dùng
Trang 25và liên kết với những chương trình máy tính viết trên nhiều ngôn ngữ lập trình khác
Với thư viện Toolbox, MATLAB cho phép mô phỏng tính toán, thực nghiệm nhiều mô hình trong thực tế và kỹ thuật.
Nó có các phiên bản cho các hệ điều hành như MAC, Windows, Linux vàchạy trên nền tảng Java đi kèm với các chức năng và lệnh có sẵn đóng vai tròquan trọng để gỡ lỗi, chỉnh sửa và biên dịch mã trong môi trường.
Có rất nhiều các module Arduino như Arduino Uno, Arduino Mega, ArduinoLeonardo, Arduino Micro và nhiều module khác.
Mỗi module chứa một bộ vi điều khiển trên bo mạch được lập trình và chấpnhận thông tin dưới dạng mã.
Mã chính, còn được gọi là sketch, được tạo trên nền tảng IDE sẽ tạo ra mộtfile Hex, sau đó được chuyển và tải lên trong bộ điều khiển trên bo.
Trang 26Môi trường IDE chủ yếu chứa hai phần cơ bản: Trình chỉnh sửa và Trình biêndịch, phần đầu sử dụng để viết mã được yêu cầu và phần sau được sử dụng đểbiên dịch và tải mã lên module Arduino.
Môi trường này hỗ trợ cả ngôn ngữ C và C ++.
Hình 1.18 Arduino IDE
Visual studio
Visual Studio được hiểu là một hệ thống bao gồm tất cả những gì có liên quan đến phát triển ứng dụng như trình chỉnh sửa mã, thiết kế, gỡ lỗi, viết code hay chỉnh sửa thiết kế, ứng dụng một cách dễ dàng và nhanh chóng Có thể nói đây là một phần mềm hỗ trợ đắc lực đối với dân lập trình trong việc lập trình
website.Visual Studio cho phép người dùng có khả năng thiết kế và trải nghiệm giao diện như khi phát triển ứng dụng.
Visual Studio có một số tính năng rất độc đáo như:
-Hỗ trợ nhiều ngôn ngữ lập trình: Tính năng này giúp phát hiện bất kỳ lỗi hoặctham chiếu ngôn ngữ chéo (cross-language reference) nào một cách dễ dàng.-Intelli-Sense: Là một tính năng giúp phát hiện có bất kỳ đoạn code nào bị bỏ sóthay không, tự động thực thi cú pháp biến (variable syntaxes) và khai báo biến(variable declarations) Ví dụ: Nếu một biến nào đó đang được sử dụng trongchương trình và người dùng quên khai báo, intellisense sẽ khai báo biến đó chongười dùng.
-Hỗ trợ đa nền tảng: Visual Studio hoạt động trên cả 3 nền tảng Windows,Linux, Mac.
Trang 27Hình 1.19 Visual studio
1.4.5 Đặt đầu bài Tính toán và thiết kế
- Tính toán, thiết kế cánh tay Robot delta có tải trọng 2KG
- Tính toán thiết kế khung Robot delta có 3 trục
- Lựa chọn vi điều khiển và lập trình Robot delta theo các trụ