TỔNG QUAN
Giới thiệu đề tài
Với cuộc cách mạng công nghiệp 4.0 đang tác dộng mạnh mẽ trong nhiều lĩnh vực Ứng dụng robot trong dây chuyền sản xuất công nghiệp sẽ là một trong những trọng tâm của cuộc cách mạng công nghệ lớn, thay thế con người trong các công việc đòi hỏi sự lặp lại và tính chính xác cao Robot công nghiệp được chia làm hai loại chính là robot chuỗi hở và robot song song. Robot chuỗi hở có không gian làm việc rộng nhưng độ cứng vững không cao, các động cơ dẫn động thường được gắn trên khâu động nên quán tính lớn và vì thế thao tác với độ chính xác thấp Robot song song tuy có không gian làm việc bị hạn chế nhưng loại này lại có điểm mạnh là độ cứng vững cao, có thể thực hiện được các chuyển động với vận tốc cao mà không sợ bị hạn chế về mặt quán tính.
Robot delta được phát minh vào đầu những năm 1980 bởi một nhóm nghiên cứu do giáo sư Reymond Clavel dẫn đầu tại École PolytechniqueFédérale de Lausanne (EPFL, Thụy Sĩ) Sau chuyến viếng thăm một nhà sản xuất sô cô la một thành viên trong nhóm muốn phát triển một robot để đặt pralines trong các gói của họ Mục đích của loại robot mới này là điều khiển các vật thể nhẹ và nhỏ với tốc độ rất cao, một nhu cầu công nghiệp tại thời điểm đó.
Năm 1987, công ty Demaurex của Thụy Sĩ đã mua giấy phép cho robot delta và bắt đầu sản xuất robot delta cho ngành bao bì Năm 1991 Reymond Clavel đã trình bày luận án tiến sĩ của mình và nhận giải thưởng robot vàng năm 1999 cho công việc và sự phát triển của robot delta Cũng trong năm
1999, ABB Flexible Automation bắt đầu bán robot delta FlexPicker Đến cuối năm 1999, robot delta cũng được SigpackSystems bán ra.
Robot delta là một loại robot song song bao gồm ba cánh tay kết nối với các khớp phổ quát ở chân đế Ý tưởng căn bản của thiết kế robot Delta là sử dụng các hình bình hành Các hình bình hành cho phép khâu ra duy trì một hướng cố định tương ứng với khâu vào Việc sử dụng ba hình bình hành hoàn toàn giữ chặt hướng của bệ di động duy trì chỉ với ba bậc tự do tịnh tiến Các khâu vào của 3 hình bình hành được gắn với các cánh tay quay bằng các khớp quay Các khớp quay của tay quay được truyền động theo 2 cách: hoặc sử dụng các động cơ quay (DC hoặc AC servo), hoặc bằng các bộ tác động tuyến tính Cuối cùng, cánh tay thứ tư được dùng để chuyển truyền chuyển động quay từ đế đến khâu tác động cuối gắn trên tấm dịch chuyển.
Robot Delta đã nhận được 36 bằng phát minh, trong đó có những bằng sáng
Hình 1.1 Cấu trúc của robot Delta chế quan trọng như của WIPO (WO 87/03528 cấp này 18/06/1987), bằng sáng chế Hoa Kỳ (US 4,976,582 cấp ngày 11/12/1990) và bằng sáng chế châu Âu (EP 0 250 470 cấp ngày 17/07/1991) Các ngành công nghiệp tận dụng tốc độ cao của robot delta là ngành công nghiệp đóng gói, y tế và dược phẩm Đối với độ cứng của nó, nó cũng được sử dụng để phẫu thuật Các ứng dụng khác bao gồm các hoạt động lắp ráp có độ chính xác cao trong một phòng sạch cho các linh kiện điện tử Gần đây, công nghệ đã được điều chỉnh phù hợp với máy in 3D Những máy in này có thể được chế tạo với giá khoảng một ngàn đô la và cạnh tranh tốt với máy in Cartesian truyền thống.
Hình 1.2 Robot Delta trong quy trình sản xuất của công ty Demaurex
Robot Delta phù hợp cho những công việc có tốc độ cao, độ chính xác cao nên robot Delta thường được ứng dụng vào y học Công ty Elekta (Thụy Điển),một công ty chuyên về các trang thiết bị y tế đã dùng robot Delta để làm thiết
Hình 1.3 Robot SurgiScope đang vận hành.
Và đề tài này của chúng tôi sẽ sử dụng sự linh hoạt, vị trí động cơ những cánh tay nhẹ cho phép robot Delta đạt được những tốc độ và hiệu suất cao mà những cánh tay robot khác không có được để đưa vào ứng dụng cho việc phân loại sản phẩm như phân loại rác thải, phân loại sản phẩm có bao bì và chất lượng khác nhau Nhằm tăng năng xuất và hiệu quả trong công việc
Robot Delta trên thị trường
1.2.1 Robot Delta TOPSTAR- TR008- PP1200 của hãng Topstar
Hình 1.4 Robot Delta TOPSTAR- TR008- PP1200
Tải trọng định mức 15Kg
Tải trọng tối đa 30Kg
Phạm vi chuyển động mặt phẳng X,
Phạm vi chuyển động mặt phẳng trục Z
300mm Độ chính xác định vị lặp lại + - 0,05
Thời gian chu kỳ tiêu chuẩn 0,55 giây
Trọng lượng 51Kg Điện áp cung cấp AC 220V
Giao diện kết nối Ethernet, RS-232, RS-485, máy chủ, USB
*Ưu và nhược điểm của Robot Delta TOPSTAR- TR008- PP1200 -Ưu điểm
Tốc độ làm việc cao, mang đến năng suất lớn
Độ chính xác cao mang đên hiêu quả làm việc cao
Dễ dàng bảo trì bởi vì cấu tạo cực kì đơn giản
Dễ dàng di chuyển linh hoạt dưạ vào chương trình lập trình có sẵn
Giảm chi phi nhân công
Hành trình bị giới hạn bởi chiều dài của các chân robot
Kích thược gọn nhẹ nên kết cấu của chân robot không thể chịu được tải lớn
Robot phải cố định lên cao nên không có sự linh hoạt trong vị trí lắp đặt
1.2.2 Hornet 565 Omron Delta Robot của hãng Omron
Hình 1.5 Hornet 565 Omron Delta Robot
Tải trọng định mức 3Kg
Tải trọng tối đa 8Kg
Phạm vi chuyển động mặt phẳng
Phạm vi chuyển động mặt phẳng trục Z
425mm Độ chính xác định vị lặp lại +-0,01 Điện áp cung cấp 24 VDC 6 A/200 to 240 VAC 10
A, một pha Giao diện kết nối
Trọng lượng 52Kg Độ ẩm môi trường 5-90%RH
Những nghiên cứu và sản phẩm trong va ngoài nước có liên quan đến đề tài:.7 1Chuỗi khớp liên kết
Sản phẩm đó là Delta Parallel Robot.
Hãy điểm qua những lợi ích mà Delta Parallel Robot có thể mang lại:
- Tiết kiệm sức lao động và nhân công để giảm chi phí.
- Tăng năng suất và tăng doanh số bán hàng.
- Giảm thiểu sai sót của con người và tăng giá trị chất lượng.
Trước hết hãy nói về chuỗi khớp liên kết, cùng nhìn vào hình 1 với đại diện là một robot gồm nhiều khớp liên kết được kết nối với nhau và với bộ phận gắp- thả.
Cơ cấu của robot này mô phỏng theo cánh tay của con người, các khớp nối được kết nối nối tiếp với nhau Bằng cách sử dụng khớp nối liên kết trung gian kết nối đầu gắp với đế cố định Do đó, hiệu quả có thể đạt được là phạm vi hoạt động khá rộng và có thể gắp vật thể ở nhiều góc độ khác nhau, điều này góp phần rất lớn vào việc tiết kiệm sức lao động Kiểu liên kết nối tiếp là xu hướng chủ đạo của robot công nghiệp Nhưng Delta Parallel Robot thì khác, chúng sử dụng những liên kết song song.
Hình 1.6 Mô hình hóa Delta Parallel Robot.
1.3.2 Những ứng dụng của Delta Parallel Robot.
Hình 3 dưới đây sẽ cho một liên tưởng về công việc của một công nhân phân loại và di chuyển hàng hóa từ một băng chuyền sang một vị trí khác.
Hình 1.7 Công việc của một công nhân phân loại và di chuyển hàng hóa
Và còn những lý do khác nữa Hình 4 dưới đây sẽ cho thấy việc sử dụng một Delta Parallel Robot sẽ thay thế được con người trong công việc phân loại được mô tả ở hình 3 kể trên.
Hình 1.8 Ví dụ mô tả thứ tự các hoạt động của Delta Parallel Robot.
Phối hợp hoạt động với cảm biến hình ảnh.
Tiếp theo chúng tôi sẽ nói về cách một Delta Parallel Robot kết hợp với cảm biến hình ảnh tạo ra một hệ thống nhịp nhàng và vô cùng chính xác Mời các bạn xem hình 5 dưới đây.
Hình 1.9 Một ví dụ về sử dụng Delta Parallel Robot để phân loại sản phẩm
Các vấn đề liên quan đến việc thiết kế robot delta cho việc phân loại sản phẩm
Trong trường hợp ở hình 5, điều khó khăn là hình dạng và màu sắc của sản phẩm hơi khác một chút, à cũng khác nhau khá nhiều về màu sắc, hình dạng… Để gắp-đặt các sản phẩm này theo thứ tự hình dạng và màu sắc nhất định trong khu vực được chỉ định của địa điểm thu gom chúng ta cần sự phối hợp giữa Delta Parallel Robot và hệ thống cảm biến hình ảnh Cảm biến hình ảnh giống như đôi mắt xác định vị trí, hình dạng, màu sắc của sản phẩm, sau đó hệ thống điều khiển dựa trên kết quả đó điều khiển robot gắp đúng sản phẩm và đặt chúng vào nơi cần đặt.
1.4 Các vấn đề liên quan đến việc thiết kế robot delta cho việc phân loại sản phẩm
Hình 1.10 Sơ đồ nguyên lý Robot Delta.
*Cấu tạo cơ khí của Robot Delta:
-Khung (bệ cố định) của robot được gắn phía trên không gian làm việc và tất cả các cơ cấu chấp hành được đặt trên nó
-Động cơ AC Servo Động cơ AC servo tên tiếng Anh là AC servo motor là một loại động cơ xoay chạy bằng điện 3 pha, hoạt động dựa trên nguyên lý nam châm vĩnh cửu Ngoài ra động cơ AC servo còn được tích hợp cùng với các thiết bị điện tử khác như: + Bộ khuếch đại tín hiệu ( hay còn gọi là bộ điều khiển động cơ servo driver amplifier )
Làm tăng độ chính xác và dễ dàng điều khiển.
Nguyên lý hoạt động động cơ AC Servo
Dựa trên nguyên lý cảm ứng điện từ giống như động cơ đồng bộ 3 pha. Động cơ motor Servo có rotor là một nam châm vĩnh cửu Từ trường tạo ra mạnh Stator của động cơ sẽ quấn vào những cuộn dây một cách riêng biệt Sau đó, nó được cấp nguồn điện và hoạt động theo 1 trình tự thích hợp để làm quay rotor Điện được cấp vào cuộn dây đúng thời điểm thì lúc này chuyển động quay của rotor sẽ phụ thuộc vào pha của dòng điện và tần số dòng điện Dòng điện sẽ phân cực và chạy trong cuộn dây stator.
Hình 1.11 Động cơ AC Servo
Hình 1.12 Động cơ DC Servo Động cơ servo nói chung là một thiết bị tích hợp bởi: động cơ DC, bộ bánh răng, mạch điều khiển và cảm biến vị trí (thường là một chiết áp).
Vị trí của động cơ servo có thể được điều khiển chính xác hơn so với vị trí của động cơ DC tiêu chuẩn.
Nguồn điện cho động cơ servo được cấp liên tục, với mạch điều khiển servo điều chỉnh lực hút để dẫn động động cơ Động cơ servo được thiết kế cho các nhiệm vụ cụ thể và yêu cầu độ chính xác cao Ví dụ trong điều khiển cánh tay robot công nghiệp, điều khiển bánh lái tàu thuyền,… Động cơ servo không quay tự do như động cơ DC tiêu chuẩn Thay vào đó, góc quay được giới hạn ở 180 Độ (hoặc lâu hơn) qua lại Động cơ servo nhận tín hiệu điều khiển đại diện cho vị trí đầu ra và cấp nguồn cho động cơ DC cho đến khi trục quay về đúng vị trí, được xác định bởi cảm biến vị trí.
Hình 1.13 Động cơ bước Động cơ bước về cơ bản là một động cơ servo sử dụng một phương pháp cơ giới hóa khác Trong trường hợp động cơ servo sử dụng động cơ DC quay liên tục và mạch điều khiển tích hợp, động cơ bước sử dụng nhiều nam châm điện có răng được bố trí xung quanh một bánh răng trung tâm để xác định vị trí. Động cơ bước yêu cầu một mạch điều khiển bên ngoài hoặc bộ điều khiển vi mô (ví dụ như Raspberry Pi hoặc Arduino) để cung cấp năng lượng riêng cho từng nam châm điện và làm cho trục động cơ quay
Khi nam châm điện ‘A’ được cấp điện, nó sẽ hút các răng của bánh răng và căn chỉnh chúng, hơi lệch so với nam châm điện tiếp theo ‘B’ Khi ‘A’ được tắt và
‘B’ được bật, bánh răng sẽ quay nhẹ để căn chỉnh với ‘B’, và cứ thế xoay quanh vòng tròn, với mỗi nam châm điện xung quanh bánh răng lần lượt cung cấp năng lượng và khử năng lượng để tạo ra chuyển động quay Mỗi chuyển động quay từ một nam châm điện này sang một nam châm điện tiếp theo được gọi là một
“bước” và do đó động cơ có thể quay theo các góc bước chính xác được xác định trước thông qua một vòng quay 360 độ đầy đủ.
Encoder hay còn gọi là Bộ mã hóa quay hoặc bộ mã hóa trục, là một thiết bị cơ điện chuyển đổi vị trí góc hoặc chuyển động của trục hoặc trục thành tín hiệu đầu ra analog hoặc kỹ thuật số Encoder được dùng để phát hiện vị trí, hướng di chuyển, tốc độ… của động cơ bằng cách đếm số vòng quay được của trục. Ứng dụng của Encoder với robot Delta
Với Robot Delta Encoder thường được dùng để xác định tọa độ, vị trí của bệ chuyển động cánh tay Robot
Hình 1.14 Encoder Công tắc hành trình (Limit Switch)
- Công tắc hành trình là thiết bị giúp chuyển đổi chuyển động cơ thành tín hiệu điện để phục vụ cho quá trình điều khiển và giám sát.
- Công tắc hành trình dùng để đóng, ngắt, chuyển đổi mạch điện điều khiển trong truyền động điện tự động theo tín hiệu “hành trình” ở các cơ cấu chuyển động cơ khí nhằm tự động điều khiển hành trình làm việc hay tự động ngắt mạch điện ở cuối hành trình để đảm bảo an toàn
- Công tắc hành trình trong Delta được sử dụng trong các thiết kế robot Delta để xác định điểm của hành trình trục
Hình 1.15 Công tắc hành trình 1.4.4 Phần cứng bộ điều khiển:
Nhắc tới dòng mạch Arduino dùng để lập trình, cái đầu tiên mà người ta thường nói tới chính là dòng Arduino UNO Hiện dòng mạch này đã phát triển tới thế hệ thứ 3 (R3)
MATLAB là phần mềm cung cấp môi trường tính toán số và lập trình, do công ty MathWorks thiết kế MATLAB cho phép tính toán số với ma trận, vẽ đồ thị hàm số hay biểu đồ thông tin, thực hiện thuật toán, tạo các giao diện người dùng và liên kết với những chương trình máy tính viết trên nhiều ngôn ngữ lập trình khác
Với thư viện Toolbox, MATLAB cho phép mô phỏng tính toán, thực nghiệm nhiều mô hình trong thực tế và kỹ thuật.
Arduino IDE là một phần mềm mã nguồn mở chủ yếu được sử dụng để viết và biên dịch mã vào module Arduino. Đây là một phần mềm Arduino chính thức, giúp cho việc biên dịch mã trở nên dễ dàng mà ngay cả một người bình thường không có kiến thức kỹ thuật cũng có thể làm được.
Nó có các phiên bản cho các hệ điều hành như MAC, Windows, Linux và chạy trên nền tảng Java đi kèm với các chức năng và lệnh có sẵn đóng vai trò quan trọng để gỡ lỗi, chỉnh sửa và biên dịch mã trong môi trường.
Có rất nhiều các module Arduino như Arduino Uno, Arduino Mega, Arduino Leonardo, Arduino Micro và nhiều module khác.
Mỗi module chứa một bộ vi điều khiển trên bo mạch được lập trình và chấp nhận thông tin dưới dạng mã.
Mã chính, còn được gọi là sketch, được tạo trên nền tảng IDE sẽ tạo ra một file Hex, sau đó được chuyển và tải lên trong bộ điều khiển trên bo.
LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN
Phương án cơ khí
Mô hình cơ khí bao gồm:
Kết cấu hình bình hành đảm bảo được số bậc tự do không thay đổi đồng thời do đó sẽ làm tấm đế di động luôn song song với mặt của băng tải trong quá trình hoạt động của robot.
Hình 2.3 Tấm phẳng cố định
Với mục đích định vị chắc bộ phận dẫn động đảm bảo yêu cầu hoạt động với tốc độ cao Ba gá động cơ hợp lại tạo thành vùng tam giác đều để đảm bảo vùng làm việc được chính xác.
Hình 2.5 Cơ cấu bánh răng
Sử dụng tay gắp động cơ và bánh răng để gắp sản phẩm
– Hút gắp/thả sản phẩm
Giác hút chân không khí nén
Hình 2.6 Giác hút chân không
Các sản phẩm bộ hút chân không dùng khí nén được sử dụng cho một số hoạt động như:
– Hút gắp/thả sản phẩm
– Ứng dụng trong cánh tay robot: van hút chân không bằng khí nén được lắp đặt trên cánh tay robot để thao tác, vận chuyển, lắp ráp, hỗ trợ các hoạt động trong nhà máy sản xuất Động cơ DC Servo
Hình 2.7 Động cơ DC Servo
Bộ Servo được xem là hoàn chỉnh sẽ gồm có: 1 motor Servo, 1 encoder và 1 Servo driver Chức năng của động cơ Servo chính là thay đổi tốc độ chính xác, điều khiển vị trí, điều chỉnh momen sao cho phù hợp với những ứng dụng trong công việc.
Bởi sở hữu nhiều tı́nh năng khá nổi bật, hiệu suất cao, khả năng điều khiển chính xác vị trí, lực căng, tốc độ, vận hành mạnh mẽ cùng với hoạt động ổn định trong một khoảng thời gian dài Do đó, hệ thống DC servo sẽ phù hợp với khá nhiều ứng dụng từ cơ bản, đa năng đến chuyên dụng và hiện đại trong rất nhiều ngành công nghiệp khác nhau, cụ thể như sau:
- Điều khiển cánh tay của Robot
- Ứng dụng vào hệ thống của máy CNC
- Hệ thống dao cắt quay, cắt bay
- Hệ thống máy được sử dùng để cắt các loại túi nilon
- Điều khiển các hệ thống máy đóng gói
Phương án điện
Hình 2.8 Sơ đồ hệ thống Điện - Điện tử
Sơ đồ gồm 5 khối hoạt động chính:
-Khối nguồn cung cấp nguồn cho động cơ và bộ điều khiển trung tâm -Khối động cơ
-Khối điều khiển trung tâm
-Khối thu nhận dữ liệu
-Khối xử lí dữ liệu
Kết Luận
Sau hơn thời gian thực hiện đề tài, nhóm đã đạt được những kết quả sau:
Hệ điều khiển đáp ứng được yêu cầu bài toán về điều khiển vị trí
Do thời gian nghiên cứu không được nhiều, cũng như việc va chạm với nhiều kiến thức mới mẻ nên tiến độ làm của nhóm còn chậm, gặp nhiều khó khăn, hạn chế.
Hướng phát triển đề tài
Qua những kết quả đạt được nhóm chúng em đưa ra các hướng phát triển đề tài như sau:
Thay thế vi điều khiển trung tâm và tối ưu code điều khiển để robot hoạt động
Cải tiến kết cấu cơ khí để nâng cao độ cơ động cho robot
Thiết kế thêm các loại tay gắp để cho phép gắp vật với hình dạng khác, từ đó có thể đưa sản phẩm phát triển và ứng dụng không chỉ ở trong công nghiệp nhẹ, mà còn ở cả trong nhiều lĩnh vực đời sống xã hội.
THIẾT KẾ CƠ KHÍ
Tính chọn động cơ
Do robot áp dụng trong các trường hợp chịu tải nhẹ nên giả sử khối lượng tải lớn nhất là 0,05 kg Sau đó, tiến hành đo khối lượng các khâu đã vẽ trên mô hình 3D đã thiết kế trên Solidwork ta được kết quả m = 2 kg. Áp dụng công thức:
− r là chiều dài cánh tay đòn cũng chính là chiều dài khâu 1.
− F là lực gây ra bởi khối lượng robot (xét ở vị trí robot chịu tải lớn nhất).
Chọn hệ số an toàn: α = 1,1
Dựa vào những yêu cầu trên tác giả chọn động cơ bước Sumtor 57HS11230A4.Thông số kỹ thuật của động cơ:
− Vận tốc không tải: 300 vòng/phút
Hình 3.2 Động cơ bước Sumtor 57HS11230A4
Thiết kế mô hình 3D
Hình 3.3 Bàn máy robot delta
Hình 3.4 Động cơ robot delta
Hình 3.5 Chân dẫn dộng robot delta 3.3.4 Chân truyền động
Hình 3.6 Chân truyền động robot delta
Hình 3.7 Khớp bị cầu đẫn động robot delta
Hình 3.8 Bệ chuyển động robot delta
Hình 3.9 Thiết kế 3D robot delta bằng Solidworks
3.4 Tổng kết phần cơ khí
Dựa trên thiết kế cơ khí đã trình bày Để giảm thiểu chi phí chế tạo, phần khung nhôm định hình và tấm đỡ robot được làm đơn giản hơn trong thiết kế Các cụm chi tiết còn lại được chế tạo và lắp ráp theo đúng thiết kế.
HỆ THỐNG ĐIỆN
Các thiết bị điện sử dụng
Khối vi điều khiển sử dụng vi điều khiển Arduino Mega, nó đóng vai trò hết sức quan trọng trong hệ thống để điều khiển hệ thống Khối vi điều khiển bao gồm mạch tạo dao động thạch anh, mạch Reset để reset hệ thống lại trạng thái ban đầu Các chân của vi điều khiển sẽ được kết nối với các khối khác như rơ le, bàn phím, khối hiển thị, module sim Lưu trữ dữ liệu qua bộ nhớ EEPROM có thể lưu trữ dữ liệu ngay khi mất điện Toàn bộ dữ liệu mà ta thiết kế để điều khiển hệ thống khóa số đều được chứa trong bộ nhớ của vi điều khiển.
Hình 4.2 Vi điều khiển arduino Mega 2560
Vi điều khiển chính: ATmega2560
IC nạp và giao tiếp UART: ATmega16U2.
Nguồn nuôi mạch: 5VDC từ cổng USB hoặc nguồn ngoài cắm từ giắc tròn
DC (khuyên dùng 7-9VDC để đảm bảo mạch hoạt động tốt Nếu bạn cắm 12V thì IC ổn áp rất dễ chết và gây hư hỏng mạch).
Số chân Digital: 54 (15 chân PWM)
Giao tiếp UART : 4 bộ UART
Giao tiếp SPI : 1 bộ ( chân 50 -> 53 ) dùng với thư viện SPI của Arduino
Bộ nhớ Flash: 256 KB, 8KB sử dụng cho Bootloader
Mạch điều khiển máy in 3D RAMPS 1.4 là board mở rộng cắm trên ArduinoMega 2560 và dùng để điều khiển các máy in 3D Reprap (mã nguồn mởMarlin) cũng như các ứng dụng khác RAMPS 1.4 có 5 khay dùng để lắp mô đun điều khiển động cơ bước A4988 hoặc DRV8825, các mạch công suất điều khiển các đầu đùn (extruder), bàn nhiệt…của máy in 3D Do được thiết kế theo các mô đun, các máy in 3D dùng RAMPS 1.4 luôn dễ dàng bảo trì, thay thế,sửa chữa và nâng cấp với chi phí thấp.Thông số kỹ thuật:
3 PWM điều khiển mosfet công suất ngõ ra.
Cầu chì tự hồi phục 11A bảo vệ bộ điều nhiệt.
6 ngõ Digital được dùng cho cảm biến đầu cuối của mỗi trục.
Cầu chì tự phục hồi 5A bảo vệ các thành phần trong mạch.
Thêm các chân ngõ ra: PWM, ngõ ra số, nối tiếp, SPI, I2C và các ngõ ra analog.
A4988 là một bộ điều khiển DMOS cực nhỏ với bộ chuyển đổi và bảo vệ quá dòng A4988 có thể điều khiển được động cơ bước lưỡng cực với dòng điện lên đến 2A với mỗi cuộn dây.
Dưới đây là một số tính năng chính của sản phẩm:
Dễ dàng điều khiển hướng quay và số bước quay
5 chế độ điều khiển: full step, haft step, 1/4, 1/8, 1/16
Có thể điều chỉnh dòng tối đa thông qua một biến trở cho phép động cơ bước hoạt động với công suất tối đa
Ngắt bảo vệ khi quá nhiệt, quá áp và quá dòng
Bảo vệ ngắn mạch Thông số kỹ thuật
Dòng liên tục trên mỗi pha: 1A~2A
MS1 MS2 MS3 Microstep Resolution
Low Low Low Full step
High Low Low Half step
Low High Low Quarter step
High High Low Eighth step
High High High Sixteenth step
Bảng 4.1 Bảng thông số 5 chế độ của Driver A4988 4.2.4 Công tắc hành trình
Công tắc hành trình là thiết bị chuyển đổi chuyển động cơ thành tín hiệu điện.Tín hiệu của công tắc hành trình phục vụ cho quá trình điều khiển và giám sát.Vì là một loại công tắc nên nó có đầy đủ các bộ phận của một công tắc điện bình thường Thế nhưng có thêm 1 bộ phận đó là có thêm cần tác động Công tắc hành trình là loại công tắc có chân Chân COM, chân tạo với chân COM thành tiếp điểm NC (thường đóng), chân còn lại tạo với chân COM thành tiếp điểm CO ( thường mở).
Hình 4.5 Công tắc hành trình 4.2.5 Bơm hút chân không
DC 6V, 12V sử dụng động cơ 370 không gây tiếng ồn
Phí lưu lượng: 1 phút /1.8-2.5LPM
Tối đa chân không:> – 60KPA
Trong robot Delta, công tắc hành trình được dùng để xác định vị trí ban đầu của robot Bằng cách cho các cánh tay robot di chuyển đến khi chạm đến cả 3 công tắc hành trình thì dừng lại và quay về vị trí ban đầu đã được xác định trước.
Thời gian bơm hơi:
