Đề bàiMột hệ thống CNC gồm 2 trục X và Y được điều khiển bởi 2 động cơ có bộdriver điều khiển tốc độ kèm theo.. Thực hiện nội suy đường thẳng và đường tròn với kiểu tăng tốc/giảm tốcdạng
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHO TỪNG TRỤC X, Y
Hai động cơ có hàm truyền:
Chọn �1 = 6; �1 = 0.02; � = 10; � = 0.08 2 2 , ta được hàm truyền:
Do quãng đường là đạo hàm của vận tốc nên ta luôn có khâu tích phân trong hàm truyền hệ thống giúp loại bỏ sai lệch tĩnh Do đó ta lựa chọn bộ điều khiển PD cho ứng dụng điều khiển vị trí này.
Do có khâu tích phân nên sai lệch tĩnh sẽ bằng 0 với dạng đầu vào là hàm step.
1.1 Xác định bộ điều khiển vị trí cho trục X:
Hàm truyền bộ điều khiển PD cho trục X:
Hình 1: Mô hình bộ điều khiển vị trí cho trục X
Sử dụng chức năng tuning trong matlab dò tìm các thông số cho bộ PD sau đó hiệu chỉnh lại để đạt được yêu cầu đề bài về sai lệch.
Hình 2: Thông số cho bộ điều khiển PD của trục X
Hình 3: Đáp ứng của trục X
Hình 4: Tín hiệu điều khiển U cho trục X
Sai lệch tĩnh: xấp xỉ 0
Tín hiệu Udkmax: 7.8
