môn mô hình hóa và nhận dạng hệ thống bài tập đáp ứng tần số động cơ dc

Hệ động cơ1.1 Mô tả các bước thực hiện-Giả sử động cơ mô phỏng bởi mô hình toán-Trong đó Các bước thực hiện Bước 1: Nhập anpha Bước 2: Thu thập dữ liệuBước 3: Tính toán hệ số của đáp ứn

BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP.HCM

Mục lục

1 Hệ động cơ 31.1Mô tả các bước thực hiện 31.2 Nội dung thực hiện ở các bước 3

1 Hệ động cơ

1.1 Mô tả các bước thực hiện

-Giả sử động cơ mô phỏng bởi mô hình toán

-Trong đó

 Các bước thực hiện Bước 1: Nhập anpha Bước 2: Thu thập dữ liệu

Bước 3: Tính toán hệ số của đáp ứng xung

Bước 4: Thu thập dữ liệu của hệ thống được nhận dạng và hệ thống nhận dạng theo đáp ứng xung

Bước 5: Đánh giá theo tiêu chuẩn RMSE

1.2 Nội dung thực hiện ở các bước

-Bước 1: Nhập anpha

-Bước 2: Thu thập dữ liệu của hệ thống khi chưa có nhiễu

Hình 1: Mô phỏng thu thập dữ liệu

TH3: f=1

Hình 4: Đáp ứng ngõ vào ra tương ứng

TH4: f=2

Hình 5: Đáp ứng ngõ vào ra tương ứng

TH5:f=4

TH6: f=6

Hình 6: Đáp ứng ngõ vào ra tương ứng

TH7: f=8

Hình 10: Code vẽ biểu đồ bode biên và bode pha

Hình 11: Bode biên và Bode pha

-Bước 5: Vẽ bode biên và bode pha từ hàm truyền

Tà có phương trình vi phân của hệ động cơ DC:

= − 𝑖(𝑡) − 𝜔(𝑡) + 𝑢(𝑡)

• Việc xác định đặc tính tần số của hệ thống yêu cầu mất nhiều thời gian

• Biểu đồ Bode của đặc tính tần số ước lượng và đặc tính tần số chính xác tương đồng

• Đặc tính tần số ước lượng khá chính xác khi không gặp phải ảnh hưởng từ nhiễu