Báo cáo môn học mô hình hóa và nhận dạng hệ thống bài báo cáo quá trình 2

  BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN -⸙ ∆⸙ - BÁO CÁO Mơn học: Mơ hình hóa nhận dạng hệ thống BÀI BÁO CÁO QUÁ TRÌNH GVHD: Ths Vũ Văn Phong SVTH: Đặng Thanh Huy MSSV: 20151378 Tp Hồ Chí Minh tháng 12 năm 2022   Bài làm Ta tạo fle.m khai báo thông số thực nghiệm tốn   Từ phương trình vi phân biểu diễn động DC kích từ động lập sau: Tạo mơ hình simulink ( Bai1_Thucnghiem.slx)   Động cấp áp từ 12VDC đến 12VDC nên ta sử dụng khối Saturation để giới hạn điện áp ngõ vào :   Dạng sóng ngõ động thông qua khối Scope :    Khi chạy chương trình xong quay lại dcktdoclap.m, vào Workspace chọn out Time 20.0506271708553 20.2500803761577 20.4466168515845 20.6413212102249 99.5698341273333 99.7662793524508 99.9659621619611 Data -0.0261864341772871 -0.0301221264004022 -0.0328338399911426 -0.0342744244226407 0.0332722045897249 0.0308384187036033 0.027149845075816 Ta tạo File.m sau sửa đổi thơng số ta muốn nhận dạng (tùy ý) Thông số sau sửa đổi   Sau dò xong vào mục Results để lấy kết   Thực so sánh mơ hình động mơ hình nhận dạng :    Nhấn Run file.m để thơng số qua file simulink, sau nhấn Run file Simulink nhấn vào Scope để coi dạng sóng ngõ mơ hình động mơ hình nhận dạng : Kết luận: mơ hình nhận dạng khớp với mơ hình động => em nhận dạng mơ hình   Bài : Thực thu thập số liệu hệ thống lắc ngược : Phương trình vi phân mô tả hệ thống :   Ta tạo file.m để khai báo thông số xe - lắc ngược :   khối Fcn : (u(5)+m*l*sin(u(3))*(u(4))^2-m*g*cos(u(3))*sin(u(3)))/(M+m-m*(cos(u(3)))^2) khối Fcn : (u(5)*cos(u(3))-(M+m)*g*sin(u(3))+m*l*(cos(u(3))*sin(u(3)))*u(4))/ (m*l*(cos(u(3)) )^2-(M+m)*l) Do y có giới hạn từ -3m đến 3m nê theta từ -0.3 rad đến 0.3 rad nên ta sử dụng khối Saturation :   Sau nhấn Run file.m Run tiếp file Simulink ta thấy dạng sóng thơng qua khối Scope : nhấn vào y để lấy số liệu vận tốc xe     Time 1.31899232648887e-05 7.91395395893320e-05 0.000408887621211549 0.00205762802932263 … 9.75224453599449 9.95224453599449 10 Data1 4.01758508298002e-11 1.44633067884480e-09 3.86090285044996e-08 9.77742524172631e-07 … 1627552931.27913 2575938643.71216 2874407340.71853  Nhấn vào theta để lấy góc lắc phương thẳng đứng   Time 1.31899232648887e-05 7.91395395893320e-05 0.000408887621211549 0.00205762802932263 … 9.75224453599449 9.95224453599449 10 Data1 1.32526384561801e-09 4.77095478513293e-08 1.27358648685762e-06 3.22526701264266e-05 … 429419.057419860 540247.081928912 570691.099949222 Thực nhận dạng thông số M, m, l hệ thống : ... 0.000408887 621 211549 0.0 020 57 628 029 322 63 … 9.7 522 4453599449 9.9 522 4453599449 10 Data1 1. 325 26384561801e-09 4.7709547851 329 3e-08 1 .27 358648685762e-06 3 .22 526 70 126 426 6e-05 … 429 419.057419860 54 024 7.081 928 9 12. .. Time 20 .050 627 1708553 20 .25 00803761577 20 .4466168515845 20 .641 321 21 022 49 99.569834 127 3333 99.76 627 93 524 508 99.9659 621 619611 Data -0. 026 18643417 728 71 -0.030 122 126 4004 022 -0.0 328 338399911 426 -0.03 427 4 424 422 6407... nhấn vào y để lấy số liệu vận tốc xe     Time 1.3189 923 2648887e-05 7.91395395893 320 e-05 0.000408887 621 211549 0.0 020 57 628 029 322 63 … 9.7 522 4453599449 9.9 522 4453599449 10 Data1 4.0175850 829 8002e-11