BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠOTRƯỜNG ĐẠ ỌC SƯ PHẠI HM KỸ THUẬT TP... Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 25 vòng/phút, thời gian mô ph ng là ỏ... Do đó, cần điều ch nh Kp sao cho ỉ POT đạt yê
Trang 1BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO
TRƯỜNG ĐẠ ỌC SƯ PHẠ I H M KỸ THUẬT TP HỒ CHÍ MINH
KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
Môn: Th c t p h th ự ậ ệ ống điều khiển tự độ ng
Báo cáo bài s 6 ố
Khảo sát b ộ điều khi n PID v n t c góc ể ậ ố
cho h thí nghi ệ ệm động cơ DC
MSSV: 20151209
Trang 26.4 Yêu c u th c hi n: ầ ự ệ
• Bước 2: Điều khi n vòng h có tín hiể ở ệu đọc v t Encoder ề
6.4.1 Xây d ng b ự ộ điều khiển vòng h ở
6.4.2 Xây d ng b ự ộ điều khiển vòng h có tín hi u vở ệ ận tốc được tính t
Encoder
Trang 36.4.3 Xây d ng b ự ộ điều khiển vậ ố n t c h i ti p PID ồ ế
6.4.4 Kh o sát b ả ộ điều khiển PID
6.4.4.1 Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ thống với Ki=0, Kd=0, và thay đổi Kp
thời gian lấy ẫu là 0.01s m
- Đáp ứng c a tín hiủ ệu điều khi n: ể
Trang 4- Đáp ứng v n t c: ậ ố
Trang 56.4.4.2Khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ th ng vố ới Kp=2, Kd=0 và thay đổi Ki
thời gian lấy ẫu là 0.01s m
- Đáp ứng c a tín hiủ ệu điều khi n: ể
- Đáp ứng v n t c: ậ ố
Trang 6K𝐼 0.1 0.2 0.5 1
phỏng là 10s, thời gian l y m u là 0.01s ấ ẫ
- Đáp ứng c a tín hiủ ệu điều khi n: ể
- Đáp ứng v n t c: ậ ố
Trang 7Kp 0.1 0.2 0.4 1
phỏng là 10s, thời gian l y m u là 0.01s ấ ẫ
- Đáp ứng c a tín hiủ ệu điều khi n: ể
Trang 8- Đáp ứng v n t c: ậ ố
10s, thời gian l y m u là 0.01s ấ ẫ
Trang 9- Đáp ứng c a tín hiủ ệu điều khi n: ể
- Đáp ứng v n t c: ậ ố
Trang 10Tín hiệu đặt là hàm Step với biên độ là 25 (vòng/phút), thời gian mô ph ng là ỏ 10s, thời gian l y m u là 0.01s ấ ẫ
- Đáp ứng c a tín hiủ ệu điều khi n: ể
- Đáp ứng v n t c: ậ ố
Trang 116.4.5 Thi t k b ế ế ộ điều khiển PID
10s, thời gian l y m u là 0.01s.ấ ẫ
Trường h p 1: ợ
• POT <5%
• Ess < 1
• Tr <1.1
• Tss<1.4
- Đáp ứng c a tín hiủ ệu điều khi n: ể
- Đáp ứng v n t c: ậ ố
Trang 12- Xác định các thông s POT, Ess, Tr và Tss trên hình v : ố ẽ
➢ POT = 0%
Tss = 0.1(s)
Trang 13Trường h p 2:ợ
• POT =0%
• Ess < 0.5
• Tr <1.5
• Tss<2
- Đáp ứng c a tín hiủ ệu điều khi n: ể
- Đáp ứng v n t c: ậ ố
Trang 14- Xác định các thông s POT, Ess, Tr và Tss trên hình v : ố ẽ
➢ POT = 0%
Tr = 0.11 0.01 = 0.1(s) –
Tss = 0.14(s)
Tr
Tss
Trang 156.5 Câu h i mỏ ở:
- Trình bày ảnh hưởng của của các thông s b ố ộ điều khi n PID lên các ch t ể ấ lượng của hệ thống (POT, Ess, Tr, Tss)
Các thông s c a bố ủ ộ điều khi n PID, bao g m hể ồ ằng số tỉ l (Kp), h ng s ệ ằ ố
hệ thống như sau:
+ Độ ọ ố v t l (POT): POT ph thu c ch y u vào t l Proportional ụ ộ ủ ế ỷ ệ
vượt quá gi i h n cho phép c a hớ ạ ủ ệ thống Do đó, cần điều ch nh Kp sao cho ỉ POT đạt yêu cầu của h thệ ống điều khi n ể
+ Sai s xác l p (Ess): Ess ph thu c chố ậ ụ ộ ủ yếu vào t l Proportional ỷ ệ
mức Kp cũng có thể làm tăng sai số Nếu Ki quá l n, h th ng có th b quá ớ ệ ố ể ị
+ Th i gian lên (Tr): Tr ph thu c vào t l Proportional (Kp) và ờ ụ ộ ỷ ệ tích phân Integral (Ki) N u Kp quá l n thì Tr s giế ớ ẽ ảm và ngượ ạc l i Tuy nhiên,
+ Th i gian xác l p (Tss): Tss ph thuờ ậ ụ ộc ch y u vào tủ ế ỷ l ệ