Đang tải... (xem toàn văn)
Nhận xét: Nhìn vào biều đồ trên, ta thấy khi ta tăng Kc sẽ giúp rút gắn thời gian xác lập của hệ thống, nhưng độ vọt lố của hệ thống tăng lên đáng kể5.2.2, khảo sát ảnh hưởng của T vào c
Trang 1TRƯỜNG Đ IẠ H CỌ CÔNG NGHIỆP HÀ N IỘKHOA C KHÍƠ
Giáo viên hướng dẫẫn: Nh Quý Thữơ
Sinh viên th c ựhi n:ệ Trẫần Tuẫn MinhMã SV: 2021603762
L p: C đi u t ớơệử02
Trang 2CHƯƠNG 3: ĐÁP NG H THỐẾNG THEO TH I GIAN …Ứ Ệ Ờ 8CHƯƠNG 4: KH O SÁT S PH THU C C A ĐÁP NG H THỐẾNG THEOẢ Ự Ụ Ộ Ủ Ứ Ệ
H SỐẾ C N ROTOR T 0.1 ĐỀẾN 10 NM/AMP … Ệ Ả Ừ 9CHƯƠNG 5: THIỀẾT L P B ĐIỀỀU KHI N S M PHA KH O SÁT S PHẬ Ộ Ể Ớ Ả Ự Ụ
THU C CHẤẾT LỘ ƯỢNG ĐIỀỀU KHI N V TRÍ THEO CÁC THAM SỐẾ B ĐIỀỀUỂ Ị Ộ
Trang 3CHƯƠNG 1: ĐỀỀ BÀI
- Mô hình hóa và kh o sát chầốt lả ượng, và thiềốt kềố b điềều khi n c a h thôống.ộ ể ủ ệ
Hình 1.1 Mô hình t ng quanổ
Khái quát h thôốngệ
Moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m2/s2 Damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms
Electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp − Electric
resistance (R) = 1 ohm
Electric inductance (L) = 0.5 H − Input (V): Source Voltage Output (theta): position of shaft
The rotor and shaft are assumed to be rigid.
1.2 Nội dung yêu cầu
N i dung 1: Mô hình hóa h thôống, tìm đáp ng h thôống theo th i gian.ộệứệờ
N i dung 2: Kh o sát s ph thu c c a đáp ng h thôống theo h sôố c n ộảựụộủứệệả
rotor t 0.1 đềốn 10 Nm/Amp.ừ
N i dung 3: Thiềốt l p b điềều khi n s m pha kh o sát s ph thu c chầốt ộậộểớảựụộ
lượng điềều khi n v trí theo các tham sôố b điềều khi n s m pha.ểịộểớ
Trang 4CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT
� là góc xoay c a tr c (tôốc đ đ ng c , rad/s).ủ ụ ộ ộ ơ
Downloaded by TOM CUA (tomboy3@gmail.com)
Trang 5Phương trình chuy n đ ng quay c a phầền đ ng c :ể ộ ủ ộ ơ
Trang 7CHƯƠNG 3: ĐÁP ỨNG HỆ THỐNG THEO THỜI GIAN
S d ng phầền mềềm Matlab đ tìm đáp ng c a h thôống theo th i gian.ử ụ ể ứ ủ ệ ờ
a,Kềốt qu :ả
Hình 3.1 Đáp ng c a h thôống theo th i gianứ ủ ệ ờ
b,Các thông sôố thu được:
B ng 3.1 Thông sôố thu đả ược khi tìm đáp ng h thôống theo th i gianứ ệ ờ
Trang 8CHƯƠNG 4: KHẢO SÁT SỰ PHỤ THUỘC CỦA ĐÁP ỨNG HỆ THỐNGTHEO HỆ SỐ CẢN ROTOR TỪ 0.1 ĐẾN 10 Nm/Amp
S d ng phầền mềềm Matlab đ kh o sát s ph thu c c a đáp ng h thôống ử ụ ể ả ự ụ ộ ủ ứ ệ
theo h sôố c n rotor t 0.1 đềốn 10 Nmsệ ả ừ
a, Kêốt qu :ả
Hình 4.1 Đáp ng c a h thôống khi h sôố c n rotor t 0.1 đềốn 10 Nmsứ ủ ệ ệ ả ừ
b, Nh n xét:ậ
- Khi giá tr c a b t 0.1 đềốn 10 Nms thì v trí c a tr c quay gi m dầền.ị ủ ừ ị ủ ụ ả
Downloaded by TOM CUA (tomboy3@gmail.com)
Trang 9CHƯƠNG 5: THIẾT LẬP BỘ ĐIỀU KHIỂN SỚM PHA KHẢO SÁT SỰ PHỤTHUỘC CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ THEO
CÁC THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỚM PHA
5.1.C s lý thuyêốtơ ở
Đ nh nghĩaị : khầu hi u ch nh s m pha là b l c thông cao.ệ ỉ ớ ộ ọ M r ngở ộ
bằng thông c a h thôống, làm cho đáp ng c a h thôống nhanh h n, doủ ệ ứ ủ ệ ơ
đó khầu hi u ch nh s m pha c i thi n đáp ng quá đ ệ ỉ ớ ả ệ ứ ộ Đ c đi mặể :
khầu hi u ch nh s m pha có đ c tính pha luôn dệ ỉ ớ ặ ương, do đó tín hi u ra luônệ
s m pha h n tín hi u vào.ớ ơ ệ
Khầu hi u ch nh s m pha giúp c i thi n đáp ng quá đ (POT, tgqd, )ệ ỉ ớ ả ệ ứ ộ
Tuy nhiền cũng do tác d ng m r ng bằng thông mà khầu hi u ch nh s mụ ở ộ ệ ỉ ớ
pha làm cho h thôốngệ nh y v i nhiềễu tầền sôố cao.ạ ớ Hàm truyềền s m pha có d ng:ớ ạ C ) =( ( ( ((((((((((((((( > 1)
T các yều cầều vềề đáp ng quá đ ta tìm đừ ứ ộ ược v trí c a c p c c quyềốtị ủ ặ ự
đ nh trền QĐNS Sau đó ta tính các thông sôố trền b hi u ch nh C(s) đ saoị ộ ệ ỉ ể
cho QĐNS c a h thôống sau khi hi u ch nh đi qua c p c c quyềốt đ nh này.ủ ệ ệ ỉ ặ ự ị
5.2, khảo sát sự ảnh hưởng của các tham số đến chất lượng bộ điều khiển sớm pha
- Cho các hệ số Kc=30; T=0.01; , ta sẽ thay đổi một hệ số và giữ nguyên 2 hệ số để khảo sát ảnh hưởng của từng hệ số lên chất lượng điều khiển hệ thống.
5.2.1, khảo sát ảnh hưởng của Kc vào chất lượng điều khiển của bộ điều khiển sớm pha.
- Trong b điềều khi n s m pha cho T=0.01; =50 (vì b điềều khi n s m pha nền ộ ể ớ ộ ể ớ
a>0).
Trang 10Nhận xét: Nhìn vào biều đồ trên, ta thấy khi ta tăng Kc sẽ giúp rút gắn thời gian xác lập của hệ thống, nhưng độ vọt lố của hệ thống tăng lên đáng kể
5.2.2, khảo sát ảnh hưởng của T vào chất lượng điều khiển của bộ điều khiển sớm pha.
- Trong bộ điều khiển sớm pha cho Kc=30, và =50 (vì là bộ điều khiến sớm pha nên >0)
Nhận xét: ta thấy khi tăng T từ 0.01 đến 0.07, ta thấy rằng độ vót lố của hệ thống tăng lên, đồng thời thời gian xác lập bị kéo dài lên.
Downloaded by TOM CUA (tomboy3@gmail.com)
Trang 115.2.3, khảo sát ảnh hưởng của vào chất lượng điều khiển của bộ điều khiển sớm pha.
- Trong bộ điều khiển sớm pha cho Kc=30, và T=0.01
-Nhận xét: Khi tăng từ 10 lên 100, ta thấy rằng độ vọt lố của hệ thống giảm dần, và thời gian xác lập được cải thiện đáng kể, hệ thống ổn định nhanh hơn
5.3, Thiết kế khâu hiệu chỉnh sớm pha:
Yêu cẫầu thiêốt kêố: POT < 20%; tqđ < 3s
Trang 12S*1, 2=
- Xác định góc cần bù:
= 106.65o
- Xác định cực và zero của bộ điều khiển sớm pha +, Áp dụng công thức trong tam giác ta suy ra:
Vậy hàm truyền của khâu hiệu chỉnh sớm pha là: Hàm truyền hệ hở sau khi hiệu chỉnh sớm pha là:
Downloaded by TOM CUA (tomboy3@gmail.com)
Trang 14title ('dap ung he thong khi b thay doi')
Downloaded by TOM CUA (tomboy3@gmail.com)
Trang 16legend( 'al=10', 'al=30', 'al=50', 'al=70', 'al=100')
title ('khao sat anh huong alpha len chat luong dieu khien') xlabel('thoi gian')
ylabel('vi tri')
Downloaded by TOM CUA (tomboy3@gmail.com)
Trang 17TÀI LIỆU THAM KHẢO
1 Huỳnh Thái Hoàng (không ngày tháng) Lí thuyết điều khiển 2 Trường DHCN Hà Nội (2015) Lí thuyết điều khiển
3 Hướng dẫn cách vẽ đồ thị trên Matlab (Đức Huy Lê)
Link bài tham khảo: https://www.youtube.com/watch?v=CcneV0JoTPo&t=9