Đề tài nghiên cứu điều khiển cánh tay robot thiếu dẫn động hai bậc tự do pendubot

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Tiêu đề	Nghiên Cứu Điều Khiển Cánh Tay Robot Thiếu Dẫn Động Hai Bậc Tự Do - Pendubot
Tác giả	Trần Minh Đắc
Người hướng dẫn	PGS. TS. Nguyễn Minh Tâm
Trường học	Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Thành Phố Hồ Chí Minh
Chuyên ngành	Công Nghệ Kỹ Thuật Điều Khiển và Tự Động Hóa
Thể loại	báo cáo tổng kết
Năm xuất bản	2020
Thành phố	Thành Phố Hồ Chí Minh

Định dạng
Số trang	79
Dung lượng	3,19 MB

Cấu trúc

1. Đặ t v ¿n đò (18)
2. Lý do ch ỏn đò tài (18)
3. Đái t°ÿ ng nghiên c ā u (19)
4. Ph°¢ng pháp nghiên c ā u (19)
5. Ph ¿ m vi nghiên c ā u (20)
6. Ý nghĩa khoa há c (20)
- 1.1 Gi ỏ i thi ỏ u v ò h ỏ pendubot (22)
- 1.2 Mô t Á toán h á c h á Pendubot (22)
  - 1.2.1 CÂ sồ khoa h ỏ c (22)
  - 1.2.2 Thành l Áp ph°Âng trỡnh đò ng h ỏ c cho h ỏ Pendubot (23)
- 1.3 Yờu c Áu điò u khi ỏ n h ỏ pendubot ồ cỏc v ò trớ b ¿ t ồn đò nh (28)
  - 1.3.1 Xột tớnh điò u khi ỏn đ°ÿ c ồ v ò trớ TOP (29)
  - 1.3.2 Xột tớnh điò u khi ỏn đ°ÿ c ồ v ò trớ MID (30)
- 2.1 Vi xư뀉 lí LAUNCHXL -F28379D C2000 (32)
- 2.3 Đòng cÂ 24VDC M.A.E (33)
- 2.4 CÁu H IR2184 (33)
- 2.5 Module giao tiởp UART sư뀉 dwng IC CP2102 (34)
- 3.1. Phõn tớch đỏp āng quỏ đò b ằng ph°Âng phỏp phõn tớch đỏp ā ng xung (35)
  - 3.1.1. Nhi ò u DC (Mean) = 0; Nhi ò u AC (Var) = 0 (35)
  - 3.1.2. Nhi ò u DC (Mean) = 0.1; Nhi ò u AC (Var) = 0 (36)
  - 3.1.3. Nhi ò u DC (Mean) = 0; Nhi ò u AC (Var) = 0.01 (36)
  - 3.1.4. Nhi ò u DC (Mean) = 0.1; Nhi ò u AC (Var) = 0.01 (37)
- 3.2 Phõn tớch đỏp āng quỏ đò b ằng ph°Âng phỏp phõn tớch đỏp ā ng n ¿ c (37)
  - 3.2.1 Nhi ò u DC=0; VAR=0 (38)
  - 3.2.2 Nhi ò u DC=0.1, VAR=0 (38)
  - 3.2.3 Nhi ò u DC=0; VAR=0.001 (39)
  - 3.2.4 Nhi ò u DC=0.1; VAR=0.001 (40)
- 3.3 Phõn tớch đỏp āng quỏ đò b ằng ph°Âng phỏp phõn tớch t°Âng quan (40)
  - 3.3.1 Nhi ò u DC=0; VAR=0 (41)
  - 3.3.2 Nhi ò u DC=0.1; VAR=0 (42)
  - 3.3.3 Nhi ò u DC=0; VAR=0.001 (42)
  - 3.3.4 Nhi ò u DC=0.1, VAR=0.001 (42)
  - 3.3.5 Nh Án xột cho phõn tớch đỏp āng quỏ đò b ằng ph°Âng phỏp phõn tớch t°¢ng quan (43)
- 3.4 Phân tích đáp ā ng t Á n s á b ằng ph°¢ng pháp kiá m tra sóng sin (43)
  - 3.4.1. Kh Á o sát t ¿ i link 1 c ÿa đái t°ÿ ng (43)
  - 3.4.2 Kh Á o sát t ¿ i link 2 c ÿa đái t°ÿ ng (45)
  - 3.4.3 Nh Án xét ph°¢ng pháp (46)
- 3.5 Phân tích t Á n s á b ằng ph°¢ng pháp t°¢ng quan (46)
- 3.5. Ph°Âng trỡnh hàm truyò n c ÿ a h ỏ th ỏ ng Pendubot (48)
- 3.6. Nh Á n d ¿ ng mụ hỡnh cú tham s ỏ khi khụng nhi ò u (48)
  - 3.6.1. C ¿ u trúc ARX (48)
  - 3.6.2. C ¿ u trúc ARMAX (49)
  - 3.6.3. C ¿ u trúc OE (51)
  - 3.6.4. C ¿ u trúc BJ (52)
  - 3.6.5. Nh Á n xột cỏc mụ hỡnh khi khụng cú nhi ò u (53)
- 3.7. Nh Á n d ¿ ng mụ hỡnh cú tham s ỏ khi cú nhi ò u (54)
  - 3.7.1. Nhi ò u DC=0.1; AC=0 (54)
  - 3.7.2. Nhi ò u DC = 0.3; AC=0 (56)
  - 3.7.3. Nhi ò u DC=0; AC=0.03 (57)
  - 3.7.4. Nhi ò u DC=0; AC=0.1 (59)
  - 3.7.5. Nhi ò u DC=0.15; AC=0.03 (60)
  - 3.3.6. Nh Á n xét (62)
- 4.1 Gi ớ i thi ệ u gi ả i thu ¿t điề u khi ể n tuy ế n tính d ¿ng toàn phương LQR (0)
- 4.2 Gi ớ i thi ệ u gi ả i thu ¿ t Swing up (64)
  - 4.2.1 Thi ở t k ở b ò điò u khi ỏ n swing-up v ò trớ top ( �㖒Ā = �㕅ā và �㖒ā = ÿ ) (64)
  - 4.2.2 Thi ở t k ở b ò điò u khi ỏ n swing-up v ò trớ middle ( �㖒Ā = 2�㕅ā và �㖒ā = �㕅 ) (66)
- 4.3 Gi ỏ i thi ỏ u gi Á i thu Á t di truy ò n GA (67)
  - 4.3.1 L°u đó gi Á i thu Á t c ÿ a thu Á t toỏn di truy ò n (69)
- 4.4 Gi ớ i thi ệ u ph ầ n m ề m Matlab c ủ a Matworks (69)
- 6.1 K ở t qu Á đ¿t đ°ÿ c (76)
- 6.2 H°á ng phát tri á n (76)

Nội dung

NhÃn d¿ng há tháng Pendubot bằng các ph°¢ng pháp nhÃn d¿ng mơ hình có tham sá và khơng tham sá.. Mơ phßng há tháng trên phÁn mÃm Matlab/Simulink, mơ phßng điÃu khiÅn ổn định há tháng bằn

Đặ t v ¿n đò

Trong nhÿng thÃp niên gÁn đây, khái niám robot đÅ phāc vā nhu cÁu sản xu¿t trong môi tr°áng công nghiáp GÁn đây hàng lo¿t robot đã đ°ÿc sản xu¿t vòi nhÿng māc đớch và nhÿng yờu cÁu khỏc nhau Robotics đ°ÿc hiÅu là mỏt ngành khoa học có nhiám vā nghiên cāu thiÁt kÁ chÁ t¿o robot và āng dāng chúng trong các ho¿t đáng khác nhau cÿa xã hái loài ng°ái, nh° nghiên cāu khoa học – kỹ thuÃt, kinh tÁ, quác phòng và dân sinh.

Cựng vòi sā phỏt triÅn cÿa xó hỏi, khoa học kĩ thuÃt, cỏc ph°Âng phỏp điÃu khiÅn hián đ¿i, điÃu khiÅn thông minh, ra đái Các ph°¢ng pháp này ngày càng đ°ÿc nghiên cāu, phát triÅn, āng dāng ráng rãi

Há tháng Pendubot đ°ÿc thāc hián trong đÅ tài là mát há SIMO (Single- Input and Multiple-Output) vòi nhiÃu ngừ vào điÃu khiÅn và nhiÃu ngừ ra Nhằm nâng cao khả năng áp dāng các giải thuÃt điÃu khiÅn tôi °u cho há cánh tay robot tr°òc tiờn chỳng ta cÁn nắm rừ vÃ ph°Âng trỡnh đỏng học hỏ thỏng

Thāc hián đÃ tài

Ngày đăng: 16/03/2024, 09:31