Hệ thống điều khiển số (Digital Control System) là một loại hệ thống tự động hoạt động dựa trên việc sử dụng tín hiệu số để kiểm soát và điều khiển các quá trình hoặc hệ thống. Trong hệ thống này, tín hiệu điều khiển và xử lý được biểu diễn dưới dạng số hóa, giúp tăng cường độ chính xác và linh hoạt so với các hệ thống điều khiển analog truyền thống.
TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THƠNG VẬN TẢI TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐTVT ĐỒ ÁN MÔN HỌC ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH NGHIÊN CỨU VỀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN PID VÀ ÁP DỤNG VÀO QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT Ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Chuyên ngành: TỰ ĐỘNG HĨA CƠNG NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: Trần Quang Vinh Sinh viên thực hiện: Trần Văn Hiệp 2051050109 TD20A Lê Thành Dự 2051050083 TD20A Lê Minh Đạt 2051050088 TD20A Trần Quốc Bảo 2051050065 TD20A TP HCM, ngày 16 tháng 11 năm 2023 TRƯỜNG ĐẠI HỌC GIAO THÔNG VẬN TẢI TP HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN – ĐTVT ĐỒ ÁN MÔN HỌC ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH NGHIÊN CỨU VỀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN PID VÀ ÁP DỤNG VÀO QUÁ TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ÁP SUẤT Ngành: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA Chun ngành: TỰ ĐỘNG HĨA CƠNG NGHIỆP Giảng viên hướng dẫn: Trần Quang Vinh TD20A Sinh viên thực hiện: TD20A 2051050109 TD20A Trần Văn Hiệp 2051050083 TD20A Lê Thành Dự 2051050088 Lê Minh Đạt 2051050065 Trần Quốc Bảo TP.HCM, ngày 16 tháng 11 năm 2023 GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa MỤC LỤC Mục Lục Hình LỜI NÓI ĐẦU .3 CHƯƠNG TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề 1.2 Lý chọn đề tài 1.3 Đối tượng nghiên cứu 1.4 Nhiệm vụ nghiên cứu 1.5 Phương pháp nghiên cứu .5 CHƯƠNG Cơ Sở Lý Thuyết 2.1 Giới thiệu chung phần mềm Tia Protal 2.1.1 Giới thiệu chung .6 2.1.2 Những tính Tia Protal 2.1.3 Ưu nhược điểm Tia Protal 2.2 Giới thiệu chung wincc 10 2.2.1 Giới thiệu chung .10 2.2.2 Những tính ca WinCC 11 2.2.3 Các thành phần dự án 12 2.2.4 Tạo dự án 12 CHƯƠNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN PID 14 3.1 Thuật toán điều khiển pid 14 3.1.2 5.1.2 Cấu trúc điều khiển PID 14 CHƯƠNG KẾT LUẬN 17 GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa MỤC LỤC HÌNH Hình Màn hình khởi động Tia Portal .6 Hình Tia Portal Cloud Hình TIA Portal Integrator kết nối tích hợp robot Siemens với hệ thống cấp cao PLC, HMI SCADA .8 Hình Tia Protal Continous Integration cung cấp khả tiếp tục dự án nhiều nơi khác mà không bị gián đoạn Hình Tia Protal Standardization giúp tăng tính tương thichs tính quán hệ thống tự động hóa .9 Hình Phần mềm WinCC 10 Hình Mơ WinCC .11 Hình Cấu trúc điều khiển PID 14 Hình 10 Ví dụ ảnh hưởng tham số P 15 Hình 11 Ví dụ ảnh hưởng tham số I .16 Hình 12 Sự ảnh hưởng tham số D 16 GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa LỜI NĨI ĐẦU Trong lĩnh vực tự động hóa điều khiển, việc nghiên cứu áp dụng phương pháp điều khiển phần quan trọng thiếu Trong bối cảnh mạnh mẽ công nghệ sản xuất đại, việc điều khiển áp suất đóng vai trị quan trọng q trình sản xuất vận hành nhiều hệ thống công nghiệp Nghiên cứu phương pháp điều khiển PID (Proportional-Integral-Derivative) trở thành chủ đề bật việc cải thiện hiệu suất hệ thống điều khiển tự động Phương pháp cung cấp cách tiếp cận linh hoạt hiệu việc điều chỉnh thơng số để trì hiệu suất ổn định xác Đồng thời, việc áp dụng phương pháp điều khiển PID vào việc điều khiển áp suất khơng địi hỏi hiểu biết sâu rộng nguyên lý điều khiển mà đòi hỏi khả ứng dụng linh hoạt tinh tế vào thực tế sản xuất Đề tài tập trung vào việc khảo sát, phân tích áp dụng phương pháp điều khiển PID vào trình điều khiển áp suất, với mục tiêu cung cấp nhìn tổng quan ứng dụng hiệu phương pháp việc điều khiển áp suất ứng dụng công nghiệp Bằng việc tập trung vào nguyên lý phương pháp PID áp dụng chúng vào trường hợp cụ thể, đề tài hy vọng mang lại nhận thức quan trọng áp dụng thực tiễn lĩnh vực điều khiển tự động hóa Vì vậy, nghiên cứu phương pháp điều khiển pid áp dụng vào trình điều khiển áp suất đề tài nhóm nghiên cứu lần GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa CHƯƠNG TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Đặt vấn đề Trong lĩnh vực tự động hóa điều khiển, việc trì điều chỉnh áp suất phần quan trọng trình sản xuất nhiều ngành cơng nghiệp Sự ổn định xác áp suất cần thiết trì để đảm bảo hiệu suất tối đa an toàn trình sản xuất Một phương pháp phổ biến để điều khiển áp suất sử dụng hệ thống điều khiển PID (Proportional-Integral-Derivative) Tuy nhiên, PID sử dụng rộng rãi, việc hiểu rõ cách hoạt động cách áp dụng hiệu vào việc điều khiển áp suất đối diện với số thách thức Các thách thức bao gồm: Điều chỉnh tham số PID: Việc tinh chỉnh thông số Proportional, Integral Derivative để đáp ứng yêu cầu cụ thể trình sản xuất nhiệm vụ phức tạp đòi hỏi kiến thức sâu rộng hệ thống điều khiển Ứng dụng ngành công nghiệp khác nhau: Các ứng dụng cụ thể việc điều khiển áp suất khác ngành công nghiệp khác Sự khác biệt đòi hỏi linh hoạt khả tùy chỉnh phương pháp điều khiển PID Vì vậy, việc nghiên cứu sâu cách áp dụng tối ưu hóa phương pháp điều khiển PID vào trình điều khiển áp suất trở nên quan trọng Bằng việc tập trung vào thách thức này, đạt hiểu biết sâu rộng việc áp dụng PID việc điều khiển áp suất tìm cách để cải thiện hiệu suất trình sản xuất Nghiên cứu phương pháp điều khiển PID ứng dụng vào q trình điều khiển áp suất khơng cung cấp tri thức quan trọng mà tạo tiềm lớn cho việc cải thiện hiệu suất an tồn ngành cơng nghiệp Do đó, việc đào sâu nghiên cứu kỹ thuật đóng vai trị quan trọng việc nâng cao kiến thức ứng dụng thực tế lĩnh vực điều khiển áp suất GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa 1.2 Lý chọn đề tài Nghiên cứu phương pháp điều khiển PID ứng dụng vào trình điều khiển áp suất khơng cung cấp tri thức quan trọng mà tạo tiềm lớn cho việc cải thiện hiệu suất an toàn ngành công nghiệp Nghiên cứu lĩnh vực đem lại hiểu biết sâu rộng cách tối ưu hóa hệ thống điều khiển PID để cải thiện hiệu suất đáp ứng nhanh chóng với u cầu thay đổi Vì vậy, nghiên cứu phương pháp điều khiển PID áp dụng vào việc điều khiển áp suất không mang lại kiến thức mà cịn tạo giải pháp cụ thể để cải thiện hiệu suất an tồn ngành cơng nghiệp ứng dụng khác 1.3 Đối tượng nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu “Hệ thống giám sát, điều khiển mực nước” Cụ thể đề tài nhóm tìm hiểu ưu nhược điểm hệ thống giám sát mực nước thực tế, so sánh với phương án nhóm đề xuất qua đánh giá khả ứng dụng vào thực tế phương pháp điều khiển 1.4 Nhiệm vụ nghiên cứu Từ quy trình cơng nghệ đưa giải thuật điều khiển tối ưu cho hệ thống Lập trình theo giải thuật tối ưu Kiểm tra hệ thống phần mềm lập trình thực chạy mơ sau liên hệ xem có phù hợp đến thực tế không 1.5 Phương pháp nghiên cứu − Lập sơ đồ khối, sơ đồ thuật tốn − Tính chọn thiết bị, xây dựng mơ hình − Chạy thử mơ hình, so sánh đánh giá hiệu − Kết luận đưa hướng phát triển GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Giới thiệu chung phần mềm Tia Protal 2.1.1 Giới thiệu chung TIA Portal tên viết tắt Totaly Intergrated Automation Portal, phần mềm dùng để thiết kế, lập trình giám sát hệ thống PLC HMI Siemens, phần mềm hỗ trợ gần đầy đủ dòng PLC Siemens PLC S7-1200, PLC S7- 1500, PLC S7-300, PLC S7-400, biến tần Siemens, Simatic ET200SP HMI Siemens TIA Portal Siemens công bố cho sử dụng rộng rãi vào năm 1996, phần mềm tích hợp đầy đủ chức lập trình giúp người dùng tạo giao diện dễ sử dụng giúp thực tác vụ liên quan đến PLC cài đặt, chạy chương trình, giám sát trạng thái Hình Màn hình khởi động Tia Portal GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa 2.1.2 Những tính Tia Protal Giao diện người dùng trực quan: TIA Portal cung cấp giao diện dễ sử dụng với cơng cụ tính hỗ trợ cho việc lập trình PLC Hỗ trợ nhiều loại thiết bị: phần mềm kết nối với nhiều loại thiết bị Siemens, bao gồm PLC, HMI, cảm biến, v.v Tích hợp tất tác vụ giải pháp: Từ thiết lập trình, giám sát quản lý, TIA Portal tích hợp tất tác vụ liên quan đến hệ thống tự động giải pháp Cơng cụ tối ưu hóa: cung cấp cơng cụ tối ưu hóa để giúp người dùng xử lý tác vụ liên quan đến hệ thống tự động cách nhanh hiệu Hỗ trợ nhiều ngôn ngữ: phần mềm hỗ trợ nhiều ngôn ngữ, bao gồm tiếng Anh, Đức, Tây Ban Nha, v.v Tính quản lý liệu: cung cấp tính quản lý liệu để giúp người dùng quản lý tài nguyên liên quan đến hệ thống tự động TIA Portal Siemens tích hợp phần mềm vào ứng dụng nhất, bạn sử dụng hầu hết chức phần mềm ứng dụng: + STEP (Step Basic/Professional): Phần mềm lập trình cho hệ thống PLC (Programmable Logic Controller) + WinCC (WinCC Advanced/Professional): Phần mềm trung tâm điều khiển giao diện người dùng cho hệ thống SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) + Drive ES Basic: Phần mềm điều khiển động biến tần + PLCSIM: Phần mềm mô cho hệ thống PLC + StartDrive: Phần mềm điều khiển động biến tần dựa giao diện web + SIMOCODE ES: Phần mềm điều khiển quản lý thiết bị điện + SIMATIC Energy Suite: Phần mềm quản lý lượng cho hệ thống tự động hóa 2.1.3 Ưu nhược điểm Tia Protal − Ưu điểm: TIA Portal Cloud giải pháp để tạo quản lý tệp với chương trình PLC từ vị trí web truy cập từ địa điểm Nó cho phép người dùng truy GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa cập vào dự án họ từ địa điểm với kết nối Internet, cung cấp tính linh hoạt tiện dụng cho việc quản lý dự án Hình Tia Portal Cloud Robot Integrator tính đặc biệt TIA Portal, cho phép kết nối tích hợp robot Siemens với hệ thống cấp cao PLC, HMI SCADA Nó cung cấp giao diện đồ họa giúp cho người dùng dễ dàng quản lý, tạo chạy chương trình cho robot Robot Integrator cho phép người dùng tích hợp phần mềm khác Vision Systems, Drive Systems Safety Systems, tạo hệ thống tích hợp hồn chỉnh cho ứng dụng cơng nghiệp Hình TIA Portal Integrator kết nối tích hợp robot Siemens với hệ thống cấp cao PLC, HMI SCADA GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Continuous Integration khái niệm lập trình PLC quản lý phần mềm Nó bao gồm quy trình tự động để tích hợp phần mềm, tự động kiểm tra bảo trì tính phần mềm sau lần cập nhật Mục đích việc sử dụng Continuous Integration đảm bảo tất phần mềm hoạt động liên tục trình phát triển, giúp tiết kiệm thời gian tránh cố trình sản xuất Hình Tia Protal Continous Integration cung cấp khả tiếp tục dự án nhiều nơi khác mà không bị gián đoạn Standardization khái niệm để xác định việc sử dụng quy tắc tiêu chuẩn để xây dựng quản lý giải pháp tự động hóa Nó bao gồm việc sử dụng tiêu chuẩn kỹ thuật quản lý liệu, quy tắc cho giao diện người dùng, tiêu chuẩn cho tài nguyên cấu hình Sử dụng tiêu chuẩn giúp cho dự án trở nên dễ dàng quản lý dễ dàng phát triển, giúp tăng tính tương thích tính quán hệ thống tự động hóa Hình Tia Protal Standardization giúp tăng tính tương thichs tính quán hệ thống tự động hóa GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa − Nhược điểm: Do tích hợp nhiều phần mềm, sở liệu hệ thống lớn nên dung lượng nhớ khổng lồ Yêu cầu kỹ thuật cao người lập trình, quản lý Tốn nhiều thời gian để làm quen sử dụng 2.2 Giới thiệu chung wincc 2.2.1 Giới thiệu chung WinCC (Windows Control Center) phần mềm hãng Siemens dùng để giám sát, điều khiển thu thập liệu q trình sản xuất Nói rỏ hơn, WinCC chương trình dùng để thiết kế giao diện Người Máy – HMI (Human Machine Interface) hệ thống Scada (Supervisory Control And Data Acquisition), với chức thu thập số liệu, giám sát điều khiển trình sản xuất Với WinCC, người dùng trao đổi liệu với PLC nhiều hãng khác như: Siemens, Mitsubishi, Allen braddly, Omron thông qua cổng COM với chuẩn RS232 PC chuẩn RS485 PLC Hình Phần mềm WinCC Với WinCC, ta tận dụng nhiều giải pháp khác cho để giải công việc, từ thiết kế cho hệ thống có quy mơ nhỏ đến quy mô lớn, hệ thống thực sản xuất – MES (Manufacturing Excution System) WinCC mơ hình ảnh kiện xảy trình điều khiển dạng chuổi kiện Để đáp ứng yêu cầu công nghệ ngày phát triển, WinCC cung cấp nhiều hàm chức cho mục đích hiển thị, thông báo, ghi báo cáo, xử lý thông tin đo lường, tham số công thức chương trình thiết kế giao diện Người Máy – HMI tin dùng 10 GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Hình Mơ WinCC 2.2.2 Những tính ca WinCC − Graphics Designer: Thực dể dàng chức mô hoạt động qua đối tượng đồ họa chương trình WinCC, Windows, I/O, thuộc tính hoạt động (Dynamic) − Alarm Logging: Thực việc hiển thị thông báo hay cảnh báo hệ thống vận hành Nhận thơng tin từ q trình, hiển thị, hồi đáp lưu trữ chúng Alarm Logging giúp ta phát nguyên nhân lỗi − Tag Logging: Thu thập, lưu trữ xuất nhiều dạng khác từ trình thực thi − Report Designer: + Tạo thông báo, kết Và thông báo lưu dạng nhật ký kiện + User Achivers: Cho phép người sử dụng lưu trữ liệu từ chương trình ứng dụng có khả trao đổi với thiết bị khác Trong WinCC, công thức ứng dụng soạn thảo, lưu trữ sử dụng hệ thống + Ngoài ra, WinCC kết hợp với Visual C++, Visual Basic tạo hệ thống tinh vi phù hợp cho hệ thống tự động hóa chuyên biệt 11 GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa + WinCC tạo giao diện Người Máy – HMI dựa giao tiếp người với thiết bị Hệ thống tự động hóa thơng qua hình ảnh, số liệu, sơ đồ, Giao diện cho phép người dùng vận hành, theo dỏi từ xa cịn cảnh báo, báo động có cố 2.2.3 Các thành phần dự án − Các điều khiển truyền thông: Bộ điều khiển truyền thông giao diện kết nối hệ thống PLC WinCC Hệ thống Wincc chứa điều khiển truyền thông (liên kết động) kênh DLL − Khối kênh: Một kênh WinCC thực Windows DLL đucợ liên kết động với hệ thống Mỗi kênh WinCC thực việc truy nhập kiểu tham số kết nối đặc biệt với nghi thức đặc biệt (chẳng hạn kênh SIMATIC S5 Ethernet TF hỗ trợ việc truy nhập SIMATIC S5 với TF protocol) − Kết nối: Một kết nối logic mô tả giao diện hệ thống tự động quản lí liệu WinCC Quản lí dự liệu máy server đảm trách việc cung cấp tags với giá trị runtime Quản lí liệu cung cấp giá trị trình đến tags nội tags máy client tương ứng Quản lí liệu chuyển tags truy cập đến kết nối logic chúng đến kênh thích hợp Các kênh thực truyền thông cần thiết tuyến trình theo cách tối ưu − Biến (tag): Tags Wincc phần tử trung tâm để truy nhập giá trị trình Trong dự án chúng nhận tên kiểu liệu Kết nối logic gán với biến WinCC − Biến nội: Là biến có sẵn WinCC Những biến nội vùng nhớ WinCC, có chức PLC thực − Biến trình: Các biến q trình liên kết với truyền thơng logic để phản ánh thông tin địa PLC khác 2.2.4 Tạo dự án − Để soạn thảo dự án (Project) Wincc, cần thực theo bước: − Tạo dự án (Project) WinCC − Chọn PLC driver từ tag Management − Tạo biến nội biến trình − Tạo hình ảnh từ cửa sổ giao diện Graphic Designer − Sử dụng công cự khác như: tag logging, alarm logging, report designer… 12 GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa − Thiết lập mơi trường thời gian thực − Chạy mô 13 GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa CHƯƠNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN PID 3.1 Thuật toán điều khiển pid 3.1.1.1 5.1.1 Ứng dụng − Bộ điều khiển PID ứng dụng nhiều thực tế Ví dụ để: − Điều khiển tốc độ động − Trong robot dị đường − Dùng nhiều cơng nghiệp điều khiển mức nước, nhiệt độ, áp suất, lưu lượng… 3.1.2 5.1.2 Cấu trúc điều khiển PID Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID- Proportional Integral Derivative) chế phản hồi vòng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp điều khiển PID điều khiển sử dụng nhiều điều khiển phản hồi Bộ điều khiển PID tính tốn giá trị "sai số" hiệu số giá trị đo thông số biến đổi giá trị đặt mong muốn Bộ điều khiển thực giảm tối đa sai số cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào Giải thuật tính tốn điều khiển PID bao gồm thơng số riêng biệt, đơi cịn gọi điều khiển ba khâu: giá trị tỉ lệ, tích phân đạo hàm, viết tắt P, I, D Hình Cấu trúc điều khiển PID Ngõ điều khiển liên hệ với ngõ vào theo công thức sau: t d u(t) = Kpe(t) + Ki ∫ e(τ)dτ + Kd e(t) dt Trong đó: 14 GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa e sai số giứa giá trị đặt giá trị thực tế ∫0t e(τ)dτ nguyên hàm sai số theo thời gian d e(t) đạo hàm sai số theo thời gian dt Các thông số Kp, Ki, Kd thông số điều khiển PID cần phải lựa chọn Nếu ta lựa chọn phù hợp điều khiển PID hoạt động tốt, có nghĩa ngõ giá trị thực tế sát với giá trị đặt • Tham số P (hệ số tỉ lệ): đặt giá trị cao tốc độ đáp ứng (đạt tới giá trị mong muốn) nhanh Tuy nhiên làm cho độ sai lệch nhiều (đồng nghĩa với việc độ xác giảm tổn hao lượng tăng lên) Nếu giá trị lớn hệ hệ thống ổn định Hình 10 Ví dụ ảnh hưởng tham số P • Tham số I (Tích phân): Nếu đặt giá trị cao trình loại trừ sai số tham số P gây (tức đưa giá trị yêu cầu) nhanh Tuy gây tượng độ lớn 15 GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa Hình 11 Ví dụ ảnh hưởng tham số I • Tham số D (Vi phân): giá trị cao làm giảm độ tham số I gây Đồng thời làm cho trình đáp ứng bị chậm Nếu lớn gây ổn định hệ thống Hình 12 Sự ảnh hưởng tham số D − Bộ điều khiển PID tối ưu khi: − Độ vọt lố nhỏ tốt − 𝑒𝑥𝑙 nhỏ tốt − 𝑡𝑥𝑙 nhỏ tốt 16 GVHD: Trần Quang Vinh Ngành Kỹ Thuật Điều Khiển Tự Động Hóa CHƯƠNG KẾT LUẬN Khi áp dụng phương pháp điều khiển PID vào trình điều khiển áp suất, cần điều chỉnh thông số PID (như hệ số tỷ lệ, hệ số tích phân hệ số đạo hàm) cho phù hợp với đặc điểm yêu cầu hệ thống áp suất cụ thể Q trình điều chỉnh thơng số PID dựa phân tích thử nghiệm để đạt hiệu suất tối ưu Tổng quan, phương pháp điều khiển PID công cụ mạnh mẽ để điều khiển áp suất quy trình cơng nghiệp Nó cung cấp khả ổn định, điều chỉnh đáp ứng nhanh chóng thay đổi áp suất, giúp đảm bảo hiệu suất chất lượng ứng dụng điều khiển áp suất Trong trình làm đồ án mơn học, khó tránh khỏi sai sót, mong thầy, cô bỏ qua Đồng thời trình độ lý luận kinh nghiệm thực tiễn cịn hạn chế nên báo cáo khơng thể tránh khỏi thiếu sót, em mong nhận ý kiến đóng góp thầy, để em học thêm nhiều kinh nghiệm hoàn thành tốt báo cáo tới 17