1708094058052c77978e7-a99b-40db-81f4-99db56f4a6dd 1708094058052ae18e2d7-33d7-4fe6-aa3a-92a72feb371d 170809405805184d6b799-9bf7-4a01-9708-3b70eee4520b LVTH PGS.TS PHAN BÙI KHÔI - 2014 C Tôi là: Khoa Công ngh, Nam X i, ngày tháng q 1, q2, q3 q4 f n fi g fc fr WMR Ai âu i i-1 Ai1 i 1 Ai i 1 i 1 Welding Mobile Robot i 1 Ci CiT i 1 x góc y góc Trans(a, x a y b,c) bz c An n Ak n D-H Denavit-Hartenberg Trang HÌNH 10 12 12 12 1.1.1 Robot hàn 13 1.1.2 14 15 1.1.4 Súng hàn 16 1.1. 17 .17 18 1.1.8 Khung hàn, tay hàn .19 20 22 d .24 28 28 .28 -Hartenberg .31 -Hartenberg 34 .36 .36 38 .38 44 44 46 50 .50 52 3.1 : 52 .63 .66 .66 .68 70 .70 .81 3.3.3 - 84 95 96 40 - 48 Các thông 75Error! Bookmark not defined HÌNH Hình 1.14 Khâu 25 Hình 1.15 Khâu 26 Hình 1.16 Khâu 26 H 52 53 53 Hình 54 54 55 55 56 57 58 59 59 60 60 61 H 61 62 62 63 64 64 65 65 66 -KFS23 69 ng công thành công phát nh 10