-
Trang 2 -
2 PGS.TS PHAN BÙI KHÔI
- 2014
Trang 5 x góc
y góc
Trans(a,
Trang 6Trang
6
8
8
HÌNH 8
10
12
12
12
1.1.1 Robot hàn 13
1.1.2 14
15
1.1.4 Súng hàn 16
1.1. 17
17
18
1.1.8 Khung hàn, tay hàn 19
20
22
d 24
28
28
28
-Hartenberg 31
-Hartenberg 34
36
36
38
38
44
44
46
50
50
52
3.1 : 52
Trang 7 63
66
66
68
70
70
81
3.3.3 - 84
95
96
Trang 8
40
- 48
Các thông 75Error! Bookmark not defined HÌNH Hình 1.14 Khâu 2 25
Hình 1.15 Khâu 3 26
Hình 1.16 Khâu 4 26
H 52
53
53
Hình 54
54
55
55
56
57
58
59
59
60
60
61
H 61
62
Trang 9 62
63
64
64
65
65
66
-KFS23 69
Trang 10
nh
Trang 11 PGS.TS Tr à v PGS.TS Phan Bùi Khôi t hàn
robot hàn
và PGS.TS Phan Bùi Khôi
Trang 15trình
Trang 19
trong
Trang 23Hình 1.11:
1: Khâu 1 ; 2: Khâu 2 ; 3: Khâu 3 ; 4: Khâu 4
mang theo các khâu khác
Trang 27
chung
Trang 29
, *y
y
pp
, *z
z
pp
Trang 3401
00
0cos
i i
Trang 3510
0
00
10
00
01
00
01
00
00
10
00
00
0cos
sin0
0sin
cos0
00
01
i i
i i
00
i i i
i i
i i
i i i
i i
i i
dC
S
SaS
CC
Trang 36i 1Ai
- (Oxyz)i-1 (Oxyz)i
0 T
E E
O
q r q
( )
(
) ( )
( )
(
) ( )
( )
(
33 32
31
23 22
21
13 12
11
q C q
C q
C
q C q
C q
C
q C q
C q
C
) (
Trang 370 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( )
( ) ( )
( ) (
fi fi fi
Z C
C C
S S S C S
S C S C
Y C S C
C S S S S
C C S S
X S
S C C
T
fi fi fi fi fi O
z y x r R
(2.10)
( )
(
) ( )
( )
(
) ( )
( )
(
33 32
31
23 22
21
13 12
11
t C t
C t
C
t C t
C t
C
t C t
C t
C
gian (t)
0rfi(t) = [xfi(t) yfi(t)zfi(t)]T (2.12)
Trang 380 0
0 0
tRqR
trqr
fi E
fi E
Trang 4001
0
010
Trang 41010
00
01
01
00
010
0100
0001
4100
0
0
4 4 4
4
4 4 4
4
d
CaS
C
SaC
00
01
0
010
0
00
1
1
1
da
00
00
1
01
0
10
0
1 2 1
dda
001
10
0
1 2
3 1
d
dda
Trang 420
100
0
1 4 4 4
4
2 4
3 4 4 1 4
4
dSaC
S
dd
dCaaS
0 0
fi
rCA
SSSCSSCSC
CSC
CSSSS
CCSS
SS
CC
f A H q Sq q Cq a Cq xp (2.15)
0 0
Trang 436
1 1
f
q
fq
Trang 44
Trang 45
tay máy
Trang 46M( q )q( q,q ) Q U (2.22)
Trang 482 1
2 1
T
J q
M
1
( ) (
+ JTi Ci
Ti
r J
Trang 49i z g m q
1 ) (
Gii là mô men Mi FipP
Trang 50ip T
Cho b
trình (2.22
Trang 523 0 1 ( 3 0
)) 5 sin(
1 0 1 ( 3 0
)) 10 cos(
1 0 1 ( 3 0
))10cos(
1(6
Trang 53
Trang 54
Trang 55
Trang 56
Trang 5812 0
) 12 09 0 cos(
12 0
0001 0 3 0
t z
t y
t x
E E E
Trang 59Hình 3.12
Trang 60Hình 3.14
Hình 3.15
Trang 61:
Hình 3.16
Trang 62Hình 3.18
Hình 3.19 1
Trang 64Hình 3.21
Hình 3.22
Trang 65Hình 3.23
Trang 66Hình 3.25
- 1 1 + P2 + P3 + P4
60
rb r
Trang 67q v f
W
Trang 6801 , 0 2 , 694
Trang 69.60.14,3
60.01,0
Trang 701,1S ;70HB
lim F H
0 lim
1,2
MPaMPa
lim 1
0 2 , 1
, 2 2
6 2
,1 FE 2
,1
HE N 60.1.10/3,14.24000 4,58.10
2 ,1 HO 2
,1
N HL1,2 = 1,34
Trang 71 [1, ct (6.1a)]
H HL
0 lim H
[][H H ,12
FO
6 2
0 lim F
[
MPa17675,1/1.7,0.441]
MPa1624580
.8,28
,2][H max ch1,2
MPa464580.8,08
,0]
[][F1 max F2 max ch ,12
a X
2 R
Trang 72Suy ra:
mm5,43]]2,816[1.3,0)3,01/[(
0774967,5.1,1)
(15,38
e 2
, 1
mm38,138/3,52z/d
mm62,1)3,0.5,01/(
38,1)K5,01/(
m
mte ,1 75 mm
mm49,1)3,0.5,01(75,1)K5,01(m
1,3549,1/3,52m
/d
z1=z2=35
mm3,43353575,1.5,0zzm5,0
Re te 12 22 5 2
Rm Re 0,5b43,30,5.1336,8mm
de,12 mtez,12 ,175.3561,25mm
Trang 73351
3512,388,1112,388
,1
2 1
Theo (6.61)
Hv H H
KH 1
009 , 0 60000 / 14 , 3 / 10 3 , 52 14 , 3 60000
)KKT2/(
bd1
KHv H m1 1 H H
Trang 74mm133,43.3,0RK
111,072.74967,5
872,0.76,1
YYYKT
Trang 751
5,7145,3/63,3.95,67Y/Y F 2 F 1 1
F 2
Kqt
H max
Theo (6.49),
98,1278,1.1,71
Kqt
1 F max 1
64,1348,1.8,74
Kqt 2 F max 2
Trang 77 350,
75,1S ;HB8,1 ;
1,1S ;70HB
0 lim
HB3,4
;MPa67070300.270HB
0 4 , 3 lim
MPa540300.8,1
0 lim
NHO30H2HB,4
7 4
, 2 4
, 3
6 4
, 3 FE 4
, 3
HE N 60.1.10/3,14.24000 4,58.10
4 , 3 HO 4
, 3
N HL3,4 = 1,34
H HL
0 lim H
[
MP281611/341670]
[
MPa2,816]
, 3
FE 4,58.10 N 4.10
Trang 78F FL FC
0 lim F
[
MPa17675,1/1.7,0.441]
MPa1624580
.8,28
,2]
[H max ch3,4
MPa464580.8,08
,0]
[]
3,0.5,0)1u(5,
0 ba
Nmm8,37483)
14,3/10/(
)2/025,0.(
10.55,9nP10.55
,
9
4 3
1uK2TZZ
3 m
2 m H 3 H
M
Trang 79;MPa274
,0xx
x 3 4 ZH ,176
872,03/)714,14(3/)4(
714,1
1091
2312,388,1
z1
z12,388
,1
4 3
H 0,0060 = 56 Theo (6.63)
)KKT2/(
bd1
Trang 80111,3432.37483,8
872,0.76,1
YYYKT
u/)1u(dv
3,52.13.031,01)KKT2/(
bd1
453158308061567032
3
5,7145,3/63,3.95,67Y
/Y F4 F3
3 F 4
qt = 1,8:
Trang 81Kqt
H max
98,1278,1.1,71
Kqt
3 F max 1
64,1348,1.8,74
Kqt
4 F max 4
Trang 82
Trang 842 yj
2 xj
Trang 85Khâu 2:
Hình 3.28
-R1,R2P1: 2: me
Trang 863 6665
,0.7.8,1
Trang 87 ,1 68
6
1 10 H 2
d
phép
arctgf
2 s
parctg
4F d
3. ,13.666
4.,13.
.4
k
Trang 88
3.29
Trang 90 31
Trang 91 32
Trang 9233: B
Trang 93 34
Trang 94 35
Trang 96[5
2004
[6 [7