Xây dựng mô hình để khảo sát dao động đoàn xe

Lưu Văn Tuấn Lưu Quang Luõn Trang 3 L I CỜẢM ƠNTụi xin chõn thành cảm ơn trường đạ ọi h c bỏch khoa Hà Nội, đó cho phộp tụi thực hiện luận văn này tại trường đại học bỏch khoa Hà Nội,

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI

-

LƯU QUANG LUÂN

XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐỂ KHẢO SÁT DAO ĐỘNG ĐOÀN XE

Chuyên ngành: Kỹ thuật cơ khí động lực

LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC

KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC

NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC:

PGS.Ts Lưu Văn Tuấn

Hà Nội – 2018

Tai ngay!!! Ban co the xoa dong chu nay!!! 17057204842611000000

L I CAM Ờ ĐOAN

Tôi xin cam đoan:

- Nh ng n i dung trong luữ ộ ận văn này là do tôi thực hiện dướ ự hưới s ng d n ẫ

tr c ti p cự ế ủa PGS.Ts Lưu Văn Tuấn

- M i tài li u tham kh o trong luọ ệ ả ận văn đều được trích d n rõ ràng ẫ

- Các kết qu ả có được trong luận văn là hoàn toàn trung thực, M i sao chép ọkhông h p l , vi phợ ệ ạm quy chế đào tạo, tôi xin hoàn toàn ch u trách nhiị ệm

Hà N ội, ngày 20 tháng 04 năm 201 8

i

Tôi xin chân thành cảm ơn tới Pgs.Ts Lưu Văn Tuấn đã hướng dẫn tôi hết

sức tận tình chu đáo để tôi có th hoàn thành luể ận văn này

ng – Tôi xin cảm ơn các thầy trong bộ môn ô tô và xe chuyên dụ trường đại

học bách khoa Hà Nội đã giúp đỡ và giải đáp mọi th c m c đ tôi th c hi n lu n ắ ắ ể ự ệ ậvăn này

Cuối cùng tôi xin chân thành cảm ơn bạn bè và m t s anh ch ộ ố ị đi trước là chủ nhi m của các đềể tài nghiên c u, hay luứ ận văn khác, đã đóng góp và xây dựng thêm ý tưởng cho tôi trong quá trình th c hi n luự ệ ận văn

H c viên ọ

ii

M C L C Ụ Ụ

LỜI CAM ĐOAN i

LỜI CẢM ƠN ii

M Ụ C LỤ iii C DANH M Ụ C CÁC KÝ HIỆ U VÀ CH VI Ữ ẾT TẮT v

DANH M C CÁC HÌNH V Ụ Ẽ VÀ ĐỒ TH ix Ị M Ở ĐẦ U 1

CHƯƠNG I: T Ổ NG QUAN VỀ Ấ V N Đ Ề NGHIÊN C U 4 Ứ 1.1 TÌNH HÌNH NGHIÊN C ỨU ĐỘ NG LỰC HỌC THẲNG ĐỨ NG Ô TÔ 4

1.1.1 Tình hình nghiên c u trên th ứ ế giới 4

1.1.2 Tình hình nghiên c u ứ ở Việt Nam 5

1.2 NH ỮNG VẤ N Đ Ề C ẦN NGHIÊN CỨU LIÊN QUAN 6

1.2.1 Ngu ồn gây ra dao độ ng 6

1.2.2 Ảnh hưởng của dao động và các chỉ tiêu đánh giá dao động 7

1.3 M ỤC TIÊU NGHIÊN CỨ U 13

1.4 K Ế T LUẬN CHƯƠNG I 13

CHƯƠNG II: MÔ TẢ VÀ PHÂN TÍCH C U TRÚC ĐOÀN XE 14 Ấ 2.1 ĐỊNH NGHĨA ĐOÀN XE 14

2.1.1 nh Đị nghĩa Sơ mi rơ móc và móc 14 rơ 2.1.2 M t s i ộ ố loạ đoàn xe thông d ụng hi n y 16 ệ na 2.2 PHÂN TÍCH CẤU TRÚC ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MÓC 19

2.2.1 Mô t ả các hệ thống treo trên xe 21

2.3 K Ế T LUẬN CHƯƠNG II 25

CHƯƠNG III: XÂY D NG MÔ HÌNH DAO Đ NG ĐOÀN XE Ự Ộ 27

3.1 G ỈA THIẾT: 27

3.2 PHƯƠNG PHÁP LẬP MÔ HÌNH TOÁN 27

iii

3.3 ĐỊ NH NGHĨA H Ệ Ọ T A Đ CHO ĐOÀN XE SMRM 28 Ộ 3.4 LỰ C VÀ MOMEN TÁC D NG NÊN ĐOÀN XE SMRM 32 Ụ 3.5 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘ NG L C H C C A ĐOÀN XE SMRM 34 Ự Ọ Ủ 3.5.1 Phương trình dao độ ng c a các kh i lư ng được treo 34 ủ ố ợ

3.5.2 Phương trình dao độ ng c a các kh i lư ủ ố ợng không đượ c treo 37

3.5.3 Phương trình độ ng l c h c chuy ự ọ ển độ ng th ng 40 ẳ 3.6 XÁC ĐỊ NH CÁC L C VÀ MOMENT LIÊN K T 42 Ự Ế 3.6.1 Lự c liên k t c a h th ng treo 43 ế ủ ệ ố 3.6.2 Tính l ự c liên kết lố p – đườ ng tại tâm vết tiế p xúc bánh xe 48

3.6.3 xác đị nh t i tr ng bánh xe 50 ả ọ 3.6.4 Tính l ự c liên kế t kh p yên ng a 51 ớ ự 3.7 MÔ T M Ả Ặ T ĐƯ Ờ NG NGẪU NHIÊN 52

3.7.1 Mô t m ả ặt đường biể u di n trong mi n th ễ ề ời gian 52

3.7.2 M ấp mô đườ ng bi u di n theo t ể ễ ọ a đ ộ x(t) 55

3.7.3 Xây d ựng hàm kích độ ng theo th ời gian: kích động mộ t dãy 58

3.7.4 Xây d ựng hàm kích độ ng theo t ọ a đ ộ: kích độ ng mộ t dãy 60

3.8 K Ế T LUẬN CHƯƠNG III 61

CHƯƠNG IV: KẾ T LU N VÀ KIẾ Ậ N NGH 62 Ị 4.1 K ẾT QUẢ ĐẠ T ĐƯ C VÀ ĐÓNG GÓP M Ợ Ớ I CỦA LUẬN VĂN 62

4.2 Ý NGHĨA KHOA HỌC VÀ THỰ C TI N 63 Ễ 4.3 ĐIỂ M M I C A LU N VĂN 63 Ớ Ủ Ậ 4.4 HƯỚ NG NGHIÊN C U TI P THEO 63 Ứ Ế TÀI LIỆU THAM KHẢO 64

iv

DANH M C CÁC KÝ HI U VÀ CH VI T T T Ụ Ệ Ữ Ế Ắ

MBS Hệ nhiều vật MBS (Multi Body System)

l 1 m Khoảng cách từ trọng tâm xe kéo đế ầ n c u 1

l 2 m Khoảng cách từ trọng tâm xe kéo đế ầ n c u 2

l 3 m Khoảng cách từ trọng tâm xe kéo đế tâm ầ 2 và 3 n c u

l 4 m Khoảng cách từ trọng tâm rơmoóc đế ầ n c u 4

l 5 m Khoảng cách từ trọng tâm rơmoóc đế ầ n c u 5

h C1 m Chi ều cao từ ặt đườ m ng đ ế n tr ng tâm xe kéo ọ

h C2 m Chiều cao từ ặt đườ m ng đến trọng tâm rơ moóc

h k1 m Chiều cao từ ặt đườ m ng đến tâm kh p yên ng a ớ ự

h wx1, 2 m Chiều cao từ ặt đườ m ng đến tâm đặt lực gió theo phương x

h wy1, 2 m Chiều cao từ ặt đườ m ng đến tâm đặt lực gió theo phương y

v

2b i m Chi u rề ộng cơ sở ủ c a cầu thứ i, i=1÷5

2w i m Khoảng cách hai hệ ố th ng treo cầ u th i ứ

c m Chi u dài thanh cân b ng dề ằ ọc của ệ thống treoh

l k1 m Khoảng cách trọng tâm xe kéo đến kh p yên ng a ớ ự

l k2 m Khoảng cách trọng tâm rơmoóc đến kh p yên ng a ớ ự

r 0ij m Bán kính t do c ự ủa bánh xe thứ ij (i=1 ÷5, j=1÷2)

f tij m Độ võng tĩnh lốp thứ ij (i=1 ÷5, j=1÷2)

s ij H s ệ ố trượt bánh xe thứ ij (i=1 ÷5, j=1÷2)

ϕx, y max H s ệ ố bám dọc, ngang lớ n nh ấ t củ a bánh xe

m C1 kg Khố i lư ợng đượ c treo xe kéo

m C2 kg Khố i lư ợng đượ c treo bán moóc

m Ai kg Khố i lư ợng không đượ c treo cầu i (i= 1 ÷5)

Deg/rad Góc lắc ngang của cầ thứ i (i= 1 u ÷5) deg, deg/s,

deg/s 2 Góc, v n t ậ ốc góc và gia tốc góc lắc ngang của xe kéo deg, deg/s,

deg/s 2 Góc, v n t ậ ốc góc và gia tốc góc lắc ngang của xe rơ moóc deg, deg/s,

deg/s 2 Góc, v n t ậ ố c góc và gia tốc góc lắc dọc của xe kéo deg, deg/s,

deg/s2 Góc, v n tậ ốc góc và gia tốc góc lắc dọc của xe rơ moócdeg, deg/s,

deg/s 2

Góc, v n t ậ ố c góc và gia tốc góc bánh xe thứ ij (i=1 ÷5, j=1÷2)

m, m/s, m/s2

Chuy n v , v n t ể ị ậ ố c, gia tố trọ c ng tâm kh ố i lư ợ ng không đượ c treo c u i (i = 1÷5) ầ

m, m/s, m/s 2

Chuy n v , v n t ể ị ậ ốc, gia tốc trọ tâm khố ng i lư ợ ng bánh xe

th ij ứ (i=1÷5, j=1÷2) ,

Chuy n v , v n t ể ị ậ ốc, gia tốc phương dọc của khố i lư ợ ng được treo xe kéo

m, m/s, m/s2

Chuy n v , v n t ể ị ậ ốc, gia tố ọc của khố c d i lư ợng được treo rơ moóc

m, m/s, m/s 2

Chuy n v , v n t ể ị ậ ố c, gia tố phương thẳ c ng đ ứ ng của khối lượng được treo xe kéo

m, m/s, m/s 2

Chuy n v , v n t ể ị ậ ốc, gia tố phương thẳ c ng đ ứ ng của khối lượng được treo rơ moóc

K ij N/(m /s) H s c ệ ố ả n giảm chấ ệ thống treo ij (i=1÷5, j=1÷2) n h

C Lij N/m Độ ứng hướ c ng kính l ốp thứ ij (i=1 ÷5, j=1÷2)

K Lij N/(m /s) H s c ệ ố ản hướ ng kính l ốp thứ ij ( i=1 ÷5, j=1÷2)

J xC1 kgm 2 Mô men quán tính tr ục x của phần được treo xe kéo

J xC2 kgm 2 Mô men quán tính tr ục x của phần đượ c treo bán moóc

J A xi kgm2 Mô men quán tính trục x của khối lượng không được treo

cầu i (i=1÷5)

J A yij kgm 2 Mô men quán tính tr ục y bánh xe thứ ij (i=1 ÷5, j=1÷2)

M Aij Nm Mô men chủ động bánh xe thứ ij (i=1 ÷5, j=1÷2)

Aij Aij Aij

M Bij Nm Mô men phanh bánh xe thứ ij (i=1 ÷5, j=1÷2)

M ij Nm Mô men quay bánh xe thứ ij quanh trục y (i=1 ÷5, j=1÷2)

M Ti Nm Mô men thanh ổn đị nh ngang c ầu i (i=1÷ 5)

F Cij N L ực đàn hồ i hệ thống treo th ij (i=1 ứ ÷5, j=1÷2)

F Kij N L ực cản giảm chấ ệ thố n h ng treo th ứ ij (i=1 ÷5, j=1÷2)

F CLij N L ực đàn hồi lố p bánh xe th ứ ij ((i=1÷5, j=1÷2)

F KLij N L ực cản giảm chấ ố n l p bánh xe th ứ ij (i=1 ÷5, j=1÷2)

viii

DANH M C CÁC HÌNH V Ụ Ẽ VÀ ĐỒ TH Ị

Hình 1.1: Phân lo i các tín hi u ng u nhiên 6ạ ệ ẫ Hình 1.2 Các mức độ êm d u 10 ị

Hình 1.3 Mô hình dao động ¼ 12

Hình 2.1 Rơmooc chở khách (Bus trailer) 14

Hình 2.2 Rơmooc chở hàng 15

Hình 2.3 Rơmooc ể ki u caravan 15

Hình 2.4 Sơmi rơ mooc chở khách 16

Hình 2.5 Sơmi rơ mooc chở hàng 16

Hình 2.6 T h p ô tô mooc 17ổ ợ rơ Hình 2.7 T h p ô tô mooc ổ ợ rơ chở khách 17

Hình 2.8 T h p ô tô u kéo - mooc 17ổ ợ đầ sơmi rơ Hình 2.9 T h p ô tô - mooc- ổ ợ sơmi rơ rơmooc 18

Hình 2.10 T h p ô tô – oc ổ ợ rơmo chuyên dùng 18

Hình 2.11 Các loại đoàn xe thông dụng 19

Hình 2.12 đoàn xe Sơ mi rơ móc dùng làm đối tượng nghiên c u 20 ứ Hình 2.13 V trí các khị ối lượng trên xe 21

Hình 2.14 h th ng treo ph thuệ ố ụ ộc cầ ẫn hướu d ng 21

Hình 2.15 h th ng treo ph thuệ ố ụ ộc cân bằng 22

Hình 2.16 B phộ ận hướng h th ng treo cân b ng 22ệ ố ằ Hình 2.17 h th ng treo thanh cân b ng d c 23ệ ố ằ ọ Hình 2.18 Ch t liên kố ết (kingpin) phía dưới sơ mi rơ móc 23

Hinh 2.19 1 Mâm xoay (khớ p yên ng a ự ); 2 V trí k t n i kingpin 24ị ế ố Hình 2.20 Sau khi kết lối 24

Hình 2.21 c u t o kh p yên ng a 2 bấ ạ ớ ự ậc tự do 25

Hình 3.1: H tệ ọa độ đoàn xe trong mặt phẳng dọc 29

Hình 3.2 h tệ ọa độ ặ m t ngang cầu trước 30

Hình 3.3 h tệ ọa độ ặ m t ngang c u sau xe kéo 31ầ Hình 3.4 h tệ ọa độ ặ m t ngang cầu đôi sơ mi rơ móc 31

ix

Hình 3.5 Sơ đồ ự l c và momen của đoàn xe trong m t ph ng d c 33 ặ ẳ ọHình 3.6 sơ đồ ự l c và momen của xe đầu kéo trong m t ph ng d c 35 ặ ẳ ọHình 3.7 Động l c h c ngang khự ọ ối lượng được treo xe kéo 35 Hình 3.8 Sơ đồ ự l c và momen c a sơ ủ mi rơ móc trong mặt ph ng d c 36 ẳ ọHình 3.9 Động l c h c ngang khự ọ ối lượng được treo bán móc 37 Hình 3.10 Động l c hự ọc phương th ng đẳ ứng và chuyể ộn đ ng góc ngang c u 1 38 ầHình 3.11 Động l c hự ọc phương th ng đẳ ứng và chuyể ộn đ ng góc ngang c u 2,3 39 ầHình 3.12 Động l c hự ọc phương th ng đẳ ứng và chuyể ộn đ ng góc ngang c u 4,5 40 ầHình 3.13 H th ng treo ph thuệ ố ụ ộc cầu 1 43Hình 3.14 H th ng treo cân bệ ố ằng cầu 2,3 44Hình 3.15: h th ng treo cân b ng có thanh cân b ng lệ ố ằ ằ ắc dọc cầu 4,5 44Hình 3.16 Sơ đồ ệ ố h th ng treo ph thuụ ộc cân bằng c u 2,3 45ầHình 3.17 Sơ đồ ệ ố h th ng treo ph thu c thanh cân b ng c u 4,5 45 ụ ộ ằ ầHình 3.19 Đặc tính dàn h i h th ng treo nhíp 47 ồ ệ ốHình 3.18 Mô hình h ệthống treo 47Hình 3.20 Sơ đồ độ ng l c hự ọc bánh xe đàn hồi 48 Hình 3.21 Mô hình l p 49ốHình3.21: Các th hi n trong mi n th i gian khác nhau c a tín hiể ệ ề ờ ủ ệu ngẫu nhiên 53Hình 3.22 Đị h nghĩa mật độn ph 54 ổHình 3.23 Phân chia ph công su t 55ổ ấHình 3.24 M ấp mô đường theo tọa độ 55Hình 3.25 Hàm mấp mô đường theo th i gian và theo v trí 56ờ ị

x

M Ở ĐẦ U

1 TÍNH CẤ P THI ẾT CỦ ĐỀ A TÀI

Hiện nay nên kinh ế đất nước đang trên đà phát triển mạnh mẽ năng độ t , ngChúng ta đã tạo ra một lượng hàng hóa ngày càng nhiều và đa dạng; điều đó đòi hỏi

cấp thiết vấn đề lưu thông hàng hóa cũng phải phát triển tương sứng ngày nay

những chiếc xe siêu trường siêu trọng dùng để ận tải đường dài cũng như tăng vnăng suất lao động trong lưu thông hàng hóa càng trở nên ph bi n Tiêu bi u cho ổ ế ểcác loạ ậ ải đó là kiểi v n t u xe kéo rơ móc cũng đang phát triển r t nhanh t i Vi t ấ ạ ệNam

Ở Vi t Nam h tệ ạ ầng cơ giới còn chưa đồng b và còn yếộ u kém v m t k ề ặ ỹthuật trong thiết kế đường bộ và các xe có tải trọng nặng chính là nguyên nhân chính gây hỏng đường hi n nay M t khác y u t an toàn chuyệ ặ ế ố ển động cũng ầ c n được chú ý đến một cách tương xứng và ngày càng có nhi u thi t k ề ế ế romoc được

sản xuất tại Việt Nam để đáp ứng được nhu cầu thị trường T ừcác lý do trên mà tác

gi ả đã quyết định lựa chòn đề tài “Xây dựng mô hình đ ể kh ảo sát dao động đoàn xe” nhằm phục vụ làm tài liệu cơ bản cho vi c l a ch n h th ng treo khi kh o sát ệ ự ọ ệ ố ảthiết kế rơ móc Hay các công trình nghiên cứu khảo sát có liên quan đến động lực

Ngày nay khi mà ô tô là một hệ thống tích hợp của nhi u hề ệ thống cơ

điện tử ộng lực học ô tô cần nghiên c u sâu b, đ ứ ản chất truyền l c l p – đư ng; ự ố ờ

cần phải nghiên cứu quan hệ tương tác giữa “người xe đườ– – ng” như là một hệthống động lực học điều khiển Cùng v i tin h c/ máy tính, điớ ọ ệ ửn t , động l c h c ự ọ

ô tô là cơ sở thiế ết k cho ô tô th h th 3 Ngoài ra nghiên cế ệ ứ ứu động lực học ô tô

1

cũng góp phần hi u rõ các quá trình vật lý trong mối quan hệể tìm hiểu đánh giá, giảm thi u tai n n giao thông Mu n mô phể ạ ố ỏng đ điể ều khiển động lực h c, cọ ần

mô hình hóa ô tô, mộ ệ ốt h th ng ph c t p và phi tuyếứ ạ n, c n có nh ng ki n th c cơ ầ ữ ế ứ

bản và hệ thống

Đề tài này có tên là “Xây dựng mô hình để kh o sát dao đ ng đoàn xe” ả ộ

tuy nhiên ph m vi nghiên c u cạ ứ ủa đềtài này chỉ giới hạn trong động lự ọc h c theo phương th ng đẳ ứng … với nội dung là nghiên cứu dao đ ng dư i tác độ ớ ộng kích

động m t đư ng, đi sâu phân tích kế ấặ ờ t c u và mô t kh i lư ng trên đoàn xe, tính ả ố ợtoán phân tích lực tác động từ m t đưặ ờng nên xe Do nhu c u phát tri n, yầ ể ếu t ốkích đ ng đưộ ợc bao quát rộng hơn; ảnh hưởng của dao động không những về độ

êm dịu cho ngư i, hàng hóa mà còn xét đờ ến tác hại làm hỏng đường, xe; với nhu cầu nghiên cứu động lực học và động lực học điều khiển, các nhu cầu phát triển

ô tô cơ điện tử, mô hình dao đ ng độ ầy đủcũng được phát triển đa dạng, phức tạp hơn, chính xác hơn

Như vậy ph m vi cạ ủa đề tài này là xây dựng chi tiết mô hình đ ng lựộ c học thẳng đ ng đoàn xe (ứ mộ ố t đ i tượ ng đ ạ i di n có t i tr ng l n) dựa trên mô hình ệ ả ọ ớ

động l c h c c a xe, kh o sát đ c tính dao đ ng đoàn xe chự ọ ủ để ả ặ ộ ị ảu nh hưởng từ nguồn gây ra dao động là mặt đường

3 CÁC LU ẬN ĐIỂM CƠ BẢN VÀ ĐÓNG GÓP MỚ I C A TÁC GI Ủ Ả

Mô ph ng chi ti t cỏ ế ấu trúc đoàn xe và Đưa ra được những tính toán cơ bản, phân tích chi tiết các lực liên t t kế rên đoàn xe, đặc bi t làệ các lực tác động từ ặ m t đường nên h th ng treo và kh p yên ngự ừ đó ệ ố ớ a t xây d ng nên h ự ệ phương trình vi phân l t li u àm ài ệ tham khảo phục vụ khảo sát dao động đoàn xe hay các công trình nghiên c u kh có liên quan ứ ác

4 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨ U

Nghiên cứu trên lý thuyết: Mô hình hóa Sơ mi rơ móc theo phương pháp tách c u trúc theo nguyên lý hấ ệ nhiều vật MBS và hệ phương trình Newton – Euler; để xây d ng hệ ự phương trình vi phân mô tả độ ng lực học của Sơ mi rơ móc

2

bước chi ti t ế mô hình động lực học đoàn xe theo phương th ng đẳ ứng để phục v ụ

l t u àm ài liệ tham khả Do điều kiệo n vượt quá khả năng của tác giả nên mô hình xây dựng nên hoàn toàn d a trên lý thuyự ết

3

CHƯƠNG I: TỔ NG QUAN V V Ề ẤN ĐỀ NGHIÊN C U Ứ

Dao động đoàn xe đã được nghiên cứ ừu t nâu v i m c tiêu là gi m thiớ ụ ả ểu

dao động ảnh hư ng đở ến chi tiế ột đ bền xe, và hàng hóa cũng như con người ngồi trên xe, ngoài ra còn làm gi m thiả ểu tác động xấu đến mặt đư ng đờ ỡ gây

hỏng đường Nguyên nh n chính dấ ẫn đ n dao đ ng là tác đế ộ ộng từ ặ m t đường nên

xe, và các phản l c lự ốp đư ng cũng là các thông sờ ố quang trọng trong nghiên cứu dao đ ng ô tô và độ ặc biệt là dao đ ng đoàn xe Nói chung nghiên cộ ứu kh o sát v ả ềdao đ ng đoàn ộ xe có phụ thuộc vào các yế ốu t quan tr ng ọ sau:

- Mấp mô mặt đường: chiều cao mấp mô và v n t c xe;ậ ố

- Các lực quán tính phương dọc, phương ngang c a đoàn xe khi phanh, ủtăng t c và quay vô lăng Khố ối lượng được treo SMRM t lên khốỳ i lư ng được ợtreo xe kéo qua kh p yên ng a L c liên k t, moment liên k t gi a chúng là liên ớ ự ự ế ế ữ

kết “ động lực học” liên kết giữa khối lư ng đư c treo và không đượ ợ ợc treo thông qua hệ thống treo cũng là liên kết động lực học ảnh hưởng các lực và moment quán tính c a các khủ ối lượng được treo xu ng bánh xe phố ụ thuộc ki u và các ểthông số ế k t cấu hệ ố th ng treo

- Ngoài ra còn các yếu tô như gió, trạng thái tả ọng … vv i tr

Vì vậy việc nghiên cứu xây dựng mô hình để khảo sát dao động ô tô nói chung và dao động đoàn xe nói riêng là là hế ứt s c ph c t p và phi tuyếứ ạ n vì v y ậcần thiết phải có có một mô hình không gian để mô t ng l c h c chi ti t các ả độ ự ọ ếkhối lư ng trên đoàn xe và nó cũng là mô hình dùng nhiợ ều trong nghiên cứu

động l c h c ô tô và đánh giá t ng th dao đ ng ô tô ự ọ ổ ể ộ

1.1 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨ U Đ Ộ NG LỰ C H ỌC THẲ NG Đ Ứ NG Ô TÔ 1.1.1 Tình hình nghiên cứu trên thế giới

* Nghiên cứu dao động ô tô trên thế giới

Đây là lĩnh v c đã đưự ợc nghiên cứu hoàn chỉnh gồm các hàm kích động tuần hoàn xung và ng u nhiên ẫ [1,2,3,4], các mô hình 1/4, ½ và mô hình 4/4 [3,4], các đánh giá v dao đề ộng theo tiêu chí êm dịu, tải trọng động Các hệ thống treo cũng được mô tả phi tuyến Mô hình ¼ thư ng nghiên c u t i ưu hệ ốờ ứ ố th ng treo,

4

nghiên c u hứ ệ thống treo tích c c và bán tích c Mô hình ½ d c nghiự ực ọ ên cứu dao động liên kết và điều khiển dọc, mô hình ½ ngang nghiên c u tứ ối ưu thanh

ổn định và nghiên c u vứ ề ậ l t ngang Các mô hình 4/4 thường l p cho các ậ mô hình động lực học và điều khiển treo cân bằng các mô hình trên đ u có điề ểm chung là hệ ừ d ng (vận tốc không đổi)

Khi nghiên cứu về dao động truyền thống có 3 nội dung là hàm kích động,

mô hình dao đ ng và tiêu chí đánh giá Mộ ặt đường mấp mô có quy lu t ngậ ẫu nhiên Trong nghiên c u có th mô ph ng d ng sin, mứ ể ỏ ạ ấp mô đơn [3,4] Mô hình

¼ là cơ bản mô hình ¼ có khối lư ng đư c treo và không đượ ợ ợc treo, ph n t đàn ầ ử

hồi có thể tuyến tính, có th phi tuyếể n v i mô hình ¼ ta có thểớ thi t l p các mô ế ậhình đầy đủ như ½, 4/4 và nhiều mô hình khác vớ ộ phức tạp tùy ý [5,6] Việc i đthành lập mô hình dao đ ng độ ến nay không còn khó khăn, độ phức tạp tùy vào

mục đích nghiên cứu mô hình ¼ là mô hình quan tr ng nhọ ất: dùng nó để thiế ế t k

tối ưu hệ thống treo, xác định tiêu chí ảnh hưởng của dao động xuống đường., nghiên c u vứ ề ệ h treo tích c c và bán tích cự ực V ề tiêu chí đánh giá hiện theo 3 tiêu chí

Tiêu chí về độ êm d u đị ối với ngư i đánh giá theo ISO 2643 theo hờ ệ ố s

êm dịu, là hàm tích h p c a gia tợ ủ ốc phương th ng đẳ ứng, t n s và th i gian tác ầ ố ờ

dịu; vấn đ ải trọề t ng đ ng đưộ ợc chú ý đến nhiều vào thập niên 1970 khi người ta

5

có nhu caauf nghiên cứu an toàn động lực học, tuổi thọ ầ c u đường; khái niệm

“tải trọng bánh xe” được trình bay trong Viở ệt Nam, nghiên cứu dao động khá phong phú, có đầy đủ các mô hình: ¼, ½, 4/4 [1,2,4], xe tải, xe con, xe khách, đoàn xe; v i kích đ ng tướ ộ ờng mình và ngẫu nhiên [1,5,6]

1.2 NHỮNG VẤN ĐỀ Ầ C N NGHIÊN C ỨU LIÊN QUAN

- Các yêu tố ảnh hư ng đ n dao đở ế ộng (nguồn gây ra dao động)

- Lực cản không khí: Cư ng đ gió, hướng gió có tính ng u nhiên, vờ ộ ẫ ề cơ

bản tâm tác động của lực cản gió không trùng với trọng tâm xe

Các yế ốu t này đều có tính chất ng u nhiên nhưng đ c l p v i nhau ẫ ộ ậ ớ

Hình 1.1: Phân lo i các tín hi ạ ệu ngẫu nhiên

6

Đến nay y u t m p mô m t đư ng, v n đư c coi là ngu n gây ra dao ế ố ấ ặ ờ ẫ ợ ồ

động ch y u cho ô tô Đ mô t kích đ ng m t đư ng, có hai dạng ủ ế ể ả ộ ặ ờ

• Mô tả ằ b ng các hàm xác đ nh tư ng minh: Đố ớị ờ i v i nh ng nghiên cứu cơ ữ

b n ả

o Mấp mô đơn (xung)

o Mấp mô có quy luật điều hòa; hàm: h= h0sinωt

• Mô tả ằ b ng các hàm ng u nhiên: ẫ

- Mặt đường trong thự ế là ngẫu nhiên; tính chất của củc t a các đ i lưạ ợng ngẫu nhiên có th phân loể ại như sau: với các nghiên c ứu về đư ờ ng ô tô ngư ời ta thừ a nh n đư ng có tính chấ ậ ờ t “d ừ ng” và “ergodit” kích đ ộng

m ặ t đư ờ ng có thể biểu diễn theo thời gian h(t) hay theo hàm v ị trí h(x); và chỉ có th được mô tả ằ ể b ng các thuộc tính th ng kê ố

Chọn loại kích động nào là phụ thuộc vào mục tiêu nghiên cứu; nếu nghiên cứu ảnh hư ng đếở n dao động ô tô c a m t vùng mi n, khu v c; thì nhủ ộ ề ự ất thiết phải có kích động ng u nhiên Còn nẫ ếu phát tri n mô hình tốể i ưu hệ treo, hay phân đoạn thiết kế chế thử thì kích đ ng tưộ ờng minh bằng các hàm xác định

s ẽ hiệu quả và dễ dàng đánh giá hơn Khi xây dựng mô hình rồi mô phỏng dao

động c a xe thì vi c ki m tra mô hình b ng cách chủ ệ ể ằ ọn các kích động là dạng xung đơn hoặc tu n hoàn sẽ ễầ d dàng hơn, mà v n đẫ ảm bảo chính xác, khi đó tín hiệu vào là tường minh và tín hi u ra c a mô hình là có thệ ủ ể đánh giá đư c ợ

1.2.2 Ả nh hư ở ng của dao động và các chỉ tiêu đánh giá dao đ ng ộ

- Dao động ô tô có ảnh hư ng đở ến sức khỏe con người, đặc bi t là khả ệnăng điều khi n c a lái xe, ể ủ ảnh hư ng đở ến hàng hóa

- Dao động của xe cũng nh hư ng đả ở ến khả năng truyền lực của ô tô, làm mất ổn định chuyển động c a nó ủ

- Ngoài ra, tải của bánh xe lên đường là yế ốu t chính gây hư h ng đư ng, ỏ ờ

và ngược lại tác động từ ặ m t đư ng lên xe gây ra dao đ ng làm va đờ ộ ập và gây ra tải trọng thay đ i đổ ối với các chi tiết ô tô ảnh hư ng đ n đở ế ộ ề b n lâu của chi tiết

( Xuất hiện các dạng hỏ g do mỏi) n

7

Sau đõy ta xột cỏc tiờu chớ đỏnh giỏ dao động ụ tụ Ph n l n cỏc tài liấ ớ ệu viết về dao đ ng ụ tụ độ ều dựng khỏi niệm “chỉ tiờu v dao độ ề ng” hiện t i trờn thạ ế giới khụng cú chỉ tiờu đỏnh giỏ dao động mà chỉ đỏnh giỏ theo mốt số tiờu chớ, xe này tốt xe kia khụng tốt Đó là chỉ tiờu thỡ phả ại đ t ngưỡng mới đư c lưu hành ợ

- Cỏc chỉ tiờu đỏnh giỏ dao động.

Đánh giá ảnh hởng của dao động có tính lịch sử Trớc đây, ngời ta đánh giá ảnh hởng của dao động ôtô theo 2 chỉ tiêu là độ êm dịu và tải trọng động, tợng trng cho sự ảnh hởng đến tuổi thọ chi tiết

Ngày nay, do nhận thức mới về ảnh hởng của dao động, các chỉ tiêu đợc xác lập theo tiêu chí mới nh sau:

* Chỉ tiêu về độ êm dịu

+ Chỉ tiêu đối với hành khách

+ Chỉ tiêu đối với hàng hoá

đông đảo các nhà khoa học trong ngành cơ kỹ thuật, y tế, bảo hiểm lao động, kỹ thuật chống rung, chống ồn quan tâm

Các nhà khoa học chỉ ra rằng, dao động có ảnh hởng xấu đến ngời và hàng hoá, đặc biệt làm giảm khả năng điều khiển của lái xe

* Chỉ tiêu về độ êm dịu cho hành khách đợc Hiệp hội kỹ s Đức VDI đợc đa ra bằng Tiêu chuẩn quốc gia VDI – 2537 và đợc Tổ chức tiêu chuẩn quốc tế chấp nhận thành tiêu chuẩn ISO – 2631

Độ êm dịu chuyển động là cảm giác của con ngời, đặc trng bởi nhiều

8

thông số vật lý Do đó, ngời ta đa ra khái n ệm cờng độ dao động K, là một hàm icủa gia tốc bình phơng trung bình, tần số dao động và thời gian tác dụng đợc tính toán phụ thuộc vào phơng tác dụng; để chỉ mức độ ảnh hởng đến ngời: K = f( ,f,t) 

- Theo tiêu chuẩn ISO 2631:

- Theo tiờu chuẩn ISO 2631 đưa ra cỏc ngưỡng Kznhư sau:

Kz < 0,2 khụng cảm nhận được dao động;

Hỡnh 1.2 Cỏc mứ c đ ộ ờm d u ị

*Chỉ tiêu về an toàn hàng hoá:

Chỉ tiêu về an toàn hàng hoá theo tiêu chuẩn Hiệp hội đóng gói Đức BFSV nêu vấn đề, với việc nghiên cứu ảnh hởng của dao động với đờng, các giá trị gia tốc cực trị phơng thẳng đứng đợc dùng để đánh giá về độ êm dịu cho hàng hóa nh sau:

+  = 3 /  giới hạn cảnh báo, ngỡng lập kế hoạch sửa chữa xe hoặc

đờng;

+  = 5 /  giới hạn can thiệp, ngỡng phải sửa chữa xe hoặc đờng ngay.

b Chỉ tiêu về tải trọng động

* Chỉ tiêu về độ bền chi tiết

Ta định nghĩa hệ số tải trọng động cực đại nh sau:

, ,max

Với hàm kích động ngẫu nhiên max(F z d, ) đợc xác định nh sau:

z st

F k

F

* Chỉ tiêu về mức độ thân thiện với đờng

Sau những năm 1990, ôtô ngày càng có tải trọng lớn, tỷ trọng kinh tế của cầu

và đờng trong ngành giao thông ngày càng đợc đánh giá cao Các nhà nghiên cứu của Anh, Mỹ đã đặt vấn đề nghiên cứu ảnh hởng của giao động ôtô đối với cầu và

đờng Ngời ta thấy rằng mức độ ảnh hởng của dao động ôtô đến cầu và đờng tỷ

lệ với số mũ bậc 4 của áp lực bánh xe với đờng Họ đa ra khái niệm Road strees Coeficient, tạm gọi là hệ số áp lực đờng w, là hệ số có thể đánh giá mức độ ảnh hởng của dao động ôtô đối với cầu và đờng

Theo đó Wilkinson đã nêu ra công thức xác định hệ số áp lực đờng w nh sau:

w= + η + η

, ,

max( z d)

z st

F F

Khi xe có i bánh xe thì hệ số áp lực đờng toàn xe là: 1 ,

, 1

( ) ( ) ( )

i

z st i

z st

w i F i W

đứng Fz Do ta có Fx= Fz* , Fy= Fz* ; vì vậy nếu phản lực Fz giảm, kéo theo giảm các lực truyền Fx, Fy

Fz= Fz,st + Fz,dyn

 

 ,= 0,5 giới hạn cảnh báo; lực truyền giảm một nửa

11

 

 ,= 0 giíi h¹n can thiÖp; b¸nh xe t¸ch khái mÆt ®êng.

c ChØ tiªu vÒ kh«ng gian bè trÝ hÖ thèng treo

Hệ thống treo là bộ phận nối mềm giữa khối lượng được treo m và không được treo ma; mô tả như hình; chuyển động tương đối thường được hạn chế bởi vấu hạn chế hành trình Hạn chế hành trình xác định khoảng giá trị hành trình động nén

và trả Giới hạn hành trình là không gian treo, xác định bởi các vấu hạn chế trên và dưới để đảm bảo khả năng ổn định, không gian treo không được lớn quá Vì vậy, tiêu chí không gian treo … Rất khó đạt

f : độ võng động hành trình trả hệ thống treo; vị trí đặt vấu hành trình trả

1.3 MỤC TIấU NGHIấN CỨU

Xõy dựng mụ hỡnh động lực học đoàn xe thỡ trong nhiều cụng trỡnh nghiờn cứu đề tài tại Việt Nam cũng đó được đề cập đến, tuy nhiờn thỡ mỗi một cụng trỡnh thỡ việc đi xõy dựng mụ hỡnh động lực học đoàn xe đều rất sơ sài và chủ yếu là để làm bước phụ phục vụ khảo sỏt một đặc tớnh nhất định nào đú của đoàn xe hay sự tỏc động ảnh hưởng của nú đến một vài lĩnh vực liờn quan cú thể kể đến như: nghiờn cứu tối ưu húa hệ thống treo đoàn xe, nghiờn cứu ảnh hưởng của dao động đoàn xe đến người và hàng húa trờn xe, hay ảnh hưởng của tải trọng động đoàn xe xuống cầu và đường gõy hư hỏng… vv

Nhưng chưa thấy cú một đề tài nào dành riờng phõn tớch mụ tả nghiờn cứu về việc đi xõy dựng mụ hỡnh dao động đoàn xe Để phục vụ cho cỏc bước tiếp theo là khảo sỏt cỏc yếu tố chịu ảnh hưởng từ tỏc động của dao động đoàn xe Vỡ vậy trong

đề tài này mục tiờu của tỏc giả là đi mụ tả chi tiết phõn tớch tổng quỏt kết cấu hệ thống treo đoàn xe sau đú đi xõy dựng mụ hỡnh dao động đoàn xe SMRM

1.4 Kết luận chương I

Ở chương I đó trỡnh bày tổng quan về cỏc vấn đề nghiờn cứu nh m xỏc ằ

định được m c tiờu, nộụ i dung và phương hướng nghiờn c u c a lu n văn ứ ủ ậ

Cú thể khỏi quỏt được cỏc ý chớnh sau:

- Nờu nờn được tỡnh hỡnh nghiờn cứu v ng l c h c phương th ng đ ng ề độ ự ọ ẳ ứ

ụ tụ trờn thế giới và Vi t Nam, cỏc mệ ục đớch kh o sỏt dao đả ộng

- Nờu ra nguồ gõy ra dao động và n cỏc yế ố ảu t nh hư ng đ n dao ng ở ế độđoàn xe  Ảnh hưởng của dao động  Cỏc tiờu chớ đ đỏnh giỏ dao để ộng

- Giới hạn phạm vi nghiờn cứu và m c đớch nghiờn c u c a đ ụ ứ ủ ềtài

13

CHƯƠNG II: MÔ T VÀ PHÂN TÍCH C Ả ẤU TRÚC ĐOÀN XE

2 1 ĐỊNH NGHĨA ĐOÀN XE

Là xe ô kéo

sơ mi mooc rơ

2 1.1 Định nghĩa Sơ mi rơ móc và rơ móc

Là loại phương tiện giao thông đường bộ không có động cơ, có kết cấu và trang dùng bị để chở người hoặc hàng hóa và được kéo bởi một xe đầu kéo Trong một tiêu số chuẩn khác, “Rơmooc và mi moóc” còn sơ rơ được gọi là “mooc và bán mooc”

a Rơ móc (Trailer):

toàn bộ của phương tiện không lên đặt xe đầu kéo Sơ mi rơ moóc bánh xe có phụcũng được coi là rơmoóc

• Về cơ bản rơ móc có những loại sau:

− Rơmooc chở khách (Bus trailer): là rơ mooc có kết cấu và trang dùng bị đểchở người và hành lý mang theo Rơ mooc có thể được trang bị như ô tô khách cỡnhỏ (Minibus), ô tô khách thành phố (Urban bus ) và ô tô khách liên tỉnh(Interurbancoach)

Hình 2.1 Rơ mooc chở khách (Bus trailer)

− Rơmooc chở hàng (Rơ mooctải)-(General purpose trailer): là rơmooc có kếtcấu và trang dùng bị để chở hàng

14

Hình 2.2 Rơ mooc chở hàng

− Rơmooc kiểu caravan(Caravan) : là rơ mooc được thiết kế để làm nhà ở lưuđộng

Hình 2.3 Rơmooc kiể caravan u

− Rơmooc chuyên dùng (Special trailer): là rơ mooc có kết cấu và trang bịđược dùng: chỉ đểchuyên chở người và / hoặc hàng hóa cần có sựsắpxếp đặc biệt;chỉ để thực hiện một chức năng, công dụng đặc biệt

b móc Sơ mi rơ (Semi – trailer):

Sơ mi rơ mooc là phương tiện đượcthiết kế để nối với xe ô tô đầu kéo và cómột phần đáng kể của trọng lượng toàn bộ đặt lên xe đầu kéo

• Sơ mi rơ móc có những loại sau:

− Sơ mooc mi rơ chở khách(Bus semi-trailer): mooc là sơ mi rơ có kết cấu và trang dùng bị để chở người và hành lý mang theo Sơmi rơ mooc có thể được trang

bị như ô tô khách (Minibus/ Urban bus/ Interurbancoach)

15

Hình 2.4 Sơ mi rơ mooc chở khách

− Sơ mi rơ mooc chở hàng(General purpose semi- trailer): là sơmi rơ mooc có kết cấu và trang bịdùng để chở hàng

Hình 2.5 S ơ mi rơ mooc ch ở hàng

− Sơ mooc mi rơ chuyên dùng(Special semi- trailer): là sơmi rơ mooc có kếtcấu và trang bị được dùng: chỉ để chuyên chở người và/hoặc hàng hóa cần có sự sắpxếp đặc biệt; chỉ để thực hiện một chức năng, công dụng đặc biệt

2 1.2 ộ ố loạ đoàn xe thông ụng hiệ nay M t s i d n

• Tổ hợp ô tô/ đầu kéo – mooc (Road train): Là hợp rơ sự kết của một ô tô/ đầu kéo với một hoặc nhiều rơmooc độc lập, được nối với nhau bằng thanh kéo Ô tô/ đầu kéo và rơ mooc có thể là loạichuyêndụng hoặc thông Dụng

16

Hình 2.6 T h p ô ổ ợ tô rơ mooc

• Tổ hợp ô tô – rơmooc chở khách(Passenger road train): Là sự kết hợp củamột ô tô khách với một hoặc nhiều rơmooc độc lập,được nối bằng thanh kéo, dùng

để vận chuyển hành khách.Tổ hợp này có thể được trang bị như ô tô khách, Chỗngồi cho hành khách được trí không liên bố tục trên hợp; tổ có thể hành lang cóphục vụ

Hình 2.7 T h p ô ổ ợ tô rơ mooc ch ở khách

• Tổ hợp ô tô/ đầu kéo – sơ mi mooc (Articulated road train): Là rơ sự kết hợpcủa một xe đầu kéo với một sơ mi rơmooc, có thể là loại chuyên dùng hoặc thông dụng

Hình 2.8 T h p ô u ổ ợ tô đầ kéo sơ mi rơ mooc -

17

• Tổ hợp ô tô - mi sơ rơ mooc- rơmooc(Double road train): Là sự kết hợp củamột ô tô đầu kéo với một sơmi mooc và rơ mộtrơmooc, là có thể loại chuyên dùng hoặc thông dụng.

Hình 2.9 T h p ô - ổ ợ tô sơ mi rơ mooc - rơmooc

• T ổ hợp ô tô – mooc rơ hỗn hợp(Composite road train): Là kết hợp của một ô

tô chở người với một rơmooc chở hàng

• Tổ hợp ô tô – rơ mooc chuyên dùng (Special road train): Là tổ hợp ô tô – rơmooc, trên hàng hoá đó chuyên chở được lên đặt các giá đỡ của ô và tô rơmooc ở đây, việc liên kết giữa ô tô và rơmooc được thực hiện bởi chính hàng hoá chuyên chở

Hình 2.10 T h p ô – ổ ợ tô rơ mooc chuyên dùng

18

Hình 2.11Các loạ i đoàn xe thông d ụ ng

2 2 PHÂN TÍCH CẤU TRÚC ĐOÀN XE SƠ MI RƠ MÓC

Trong khuôn khổ đề tài này đ i tư ng ố ợ nghiên c u chính tác giứ ả ấ l y là loại đoàn xe Sơ mi rơ móc dùng để trở hàng hóa, có c u trúc bao gấ ồm 2 bộ phận:

một (1) đầu kéo 3 c u (ầ 1 bị độ ng và 2 ch ng và hai (2) bán móc 2 cầ ủ độ ) u b ị

động ng sau; đư c liên k t v i nhau qua kh p yên ng a (8), đằ ợ ế ớ ớ ự như Hình 2.7

19

Hình 2.12 đoàn xe Sơ mi rơ móc dùng làm đ i tư ố ợ ng nghiên c u ứ

Đoàn xe có 5 c u đưầ ợc b ố trí cách xa và không đều nhau, c 1 ầu là cầu dẫn

hướng, sử ụ d ng h th ng treo ph thu c; c m 2 c u ch ng s d ng h th ng ệ ố ụ ộ ụ ầ ủ độ ử ụ ệ ốtreo cân bằng; cụm 2 ầu b ịđộng c bán móc, sử ụ d ng h th ng treo thanh cân bằng ệ ốdọc Các cầu liên kết với thân xe bằng hệ thống treo nhíp và thanh dẫn hướng, được mô tả ằ b ng các n i l c h th ng treo và là hàm phi tuyến Các bánh xe đàn ộ ự ệ ố

hồi chịu biến dạng ở phương thẳng đứng, thể hiện qua phản lực lốp đường lốp

và đư ng tương tác vờ ới nhau bởi các l c dọc ự

Qua phân tích cấu trúc như trên ta chia đoàn xe SMRM ra 7 kh i lư ng cơ ố ợ

3 Khối lư ng không đượ ợc treo của các cầu mAi đặ ạt t i tr ng tâm Aọ i của các c u (i= 1 ầ ÷ 5)

Hình 2.13 V ịtrí các khố i lư ợ ng trên xe

2 1 2 Mô ả các hệ thống treo trên xe t

H ệ thống treo cầu 1: Cầu dẫn hướng trên ô tô kéo

H ệ thống treo phụ thuộc cân bằng ầu 2, 3: hai cầ c u ch ng trên ô tô kéo ủ độ

Hình 2 15 h ệ thống treo phụ thuộ c cân b ằng

1 B phộ ận đàn hồi; 2 G i t a ng ên c u xe; 3,4 Quang treo; ố ự độ tr ầ 8 Trục quay;

11 B phộ ận hướng; 13 v u h n ấ ạ chế hành trình;

Hình 2.16 B ộ phậ n hư ớ ng hệ thố ng treo cân b ằng

(1 bộ phận đàn hồi; 2,3 Bộ phận hướng; 4 Trục quay)

22

H ệ thống treo cầu 4, 5: h ệthống treo thanh cân bằng dọc

Hình 2.17 h ệ thố ng treo thanh cân b ằng dọc Khớp yên ngựa: Có tác dụng để liên k t giế ữa ô tô đ u kéo và sơ mi rơ móc; có ầnhiều loại khớp yên ngựa tuy nhiên trong đề tài này ta ch n loọ ại khớp nối cứng không có đàn hồi hai bậ ực t do

Hình 2.18 Chốt liên kết (kingpin) phía dư i sơ mi rơ móc ớ

23

Hinh 2.19 1 Mâm xoay (khớp yên ngựa); 2 V ị trí kế ố t n i kingpin

Hình 2.20 Sau khi kế ố t l i

24

Hình 2.2 1 cấu tạo khớp yên ngựa 2 b ậc tự do

(1 móc khóa; 7 Tay khóa; 15 Giá đỡ; 18 Trục xoay)

2.3 KẾT LUẬN CHƯƠNG II

Trong chương II đã trình bày mô phỏng cái nhìn t ng quan v c u trúc của ổ ề ấ

một đoàn xe (đặc biệt là mô tả ệ ố h th ng treo) bao gồm:

- khối lư ng đư c treo xe kéo và sơ mi rơ mócợ ợ

- khối lư ng ko đư c treo xe kéo và sơ mi rơ móc bao gợ ợ ồm:

25

- các liên kết bao gồm:

+ hệ thống treo: cách bố trí lắp đặt trên đoàn xe

p + khớ yên ng a: kiự ểu loại và số ậ b c tự do, mô tả hình ảnh sau khi liên kết

26