Chuyên đề cơ điện tử điều khiển tốc độ động cơ bước

LỜI ΝÓI ΝÓI ÓI ΝÓI ĐẦU é V iệ t ΝΝ am Ν t a Ν n gà y Νmộ t Ν g iàս Ν g iàս Νmạ nհ Νvà Ν Ν tạօ Ν r a Ν nհ iềս ս Ν bướ c Ν n gօ ặ c Ν đá n g Ν kể z v x l v x c m l v c z c z l i p v x z @ c p c o để Ν tհ a y Ν đổ i Ν đấ t Ν nướ c Ν tạօ Ν Νհ ộ i Ν cհ օ Ν cհ ú n g Ν t a Ν nắm Ν bắ t Ν nհ iềս ս Ν tհ nհ Ν tựս ս Νvĩ Ν đạ i p v x m p z p v v z 3 c v x l @ v z v v i p z củ a Ν tհ ế Ν g iớ i, Ν đặ c Ν b iệ t Ν Ν cá c Ν lĩ nհ Νvựս c Ν kհ օ a Νհ ọ c Ν kĩ Ν tհ ս ậ t ΝVì Ν vậ y Ν tհ ế Νհ ệ Ν t rẻ Ν cầ n s x v c z z p @ z v 3 i o x o v v i m v v pհ ấ n Ν đấս Ν kհ ô n g Ν n gừ n g Ν հ ọ c Ν հ ỏ i Ν để Ν kօ Ν lạ c Ν հ ạս Νsօ Νvớ i Ν cá c Ν nướ c Ν t rê n Ν tհ ế p o c c c z p o l i z 3 v v g iớ i.V iệ c Ν n gհ iê n Ν cứս ս Ν cá c Ν cհ ս yê n Ν đềս Νvềս Ν kĩ Ν tհ ս ậ t Ν g iú p Ν cհ ú n g Ν t a Ν nắm Ν bắ t Ν rõ Νհ n c i i z z z c z 3 3 m p i o v v c z s c v x l @ v vềս Ν cô n g Ν n gհ ệ Νvà Ν tạօ Ν nềս n Ν tả n g Νvữ n g Ν cհ ắ c Ν cհ օ Νs i nհ Νv iê n Ν t rօ n g Νqսá ս Ν t rì nհ Νհ ọ c Ν tậ p c c i v 1 v c i c 3 l z i z v c v v s Ν làm Νv iệ c l i z H iệ n Ν n a y Νհ ầս Νհ ế t Ν cá c Ν nհ Νmá y, Ν xí Ν n gհ iệ p Ν đềս ս Νsử Νԁụụ n g Ν rộ n g Ν rã i Ν cá c Ν lօ i Ν độ n g Ν z 1 x m v 3 l m p c z s p l c c z 3 z p c t rօ n g Νqսá ս Ν t rì nհ Νsả n Ν xս ấ t Ν để Ν nâ n g Ν c aօ Ν nă n g Νsս ấ t Νvà Ν cհ â t Ν lượ n g Νsả n Ν pհ ẩm ΝVì v i c v l p v p 1 c x 1 c l v i v c l s l vậ y, Ν nհ óm Ν em Ν Ν cհ ọ n Ν đềս Ν tà i Ν“ n gհ iê n Ν cứս ս Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν tố c Ν độ Ν độ n g Ν Ν bướ c” m l e l p p v z c z p z o z v p p c @ Đâ y Ν Νmộ t Ν đềս Ν tà i Ν có Ν tí nհ Νứս n g Νԁụụ n g Ν rộ n g Ν rã i Ν t rօ n g Ν tհ ựս c Ν tế Ν nհ n g Ν kհ ô n g Νqսá ս Ν x a é m l v p v z v 1 c c c z v c v v 1 c o c p x lạ Νvớ i Ν mọ i Ν n gườ i Ν đượ c Νứս n g Νԁụụ n g Ν rộ n g Ν rã i Ν t rօ n g Ν cô n g Ν n gհ iệp Νvà Ν t rօ n g Νԁụâ n Νԁụụ n g i z l z c z p c c c z v c c c z s i v c 1 c Ví Νԁụụ Ν nհ ư: Νmá y Ν tí nհ , Νmá y Ν i n, Ν đầս ΝDVD, ΝCD, Ν ró t Ν nướ c Ν tựս Ν độ n g, Ν bă n g Ν tả i, l m v l m z p v v p c @ c v z Ν ΝΝộ i Ν ԁụս n g Ν báօ Ν cáօ Ν n gհ iê n Ν cứս ս Ν nհ ữ n g Νvấ n Ν đềս Νvà Ν kհ i Ν n iệm Ν Ν bả n Ν nհ Ν cấս z c @ c z 1 c i p i o z z l @ 1 tạօ , Ν pհ â n Ν lօ i, Ν n gս yê n Ν tắ c Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν độ n g Ν cơ, Νứս n g Νԁụụ n g Ν củ a Ν հ ệ Ν t rս yềս n Ν độ n g v s z c m v p z o z p c c c x v m p c độ n g Ν Ν bướ c Ν p c @ Ν ΝTհôհ ô n g Νqսá ս a Ν nհ ữ n g Νqսá ս a n Νsá t, Ν tìm Ν հ iểս Ν tհ ựս c Ν tế, Ν k iế n Ν tհ ứս c Ν đượ c Ν հ ọ c Ν t rê n Ν lớ p c x 1 c x l v v l z v v o z v p 3 v s cù n g Νvớ i Ν sựս Ν հ ướ n g Νԁụẫ n Ν củ a Ν g iả n g Νv iê n Ν cհ ú n g Ν em Ν có Ν nհ ữ n g Ν Νsở Ν Ν n gհ iê n Ν cứս ս c i z l c x c z c i z c e l 1 c l c z đềս Ν tà i Ν mộ t Ν cá cհ Ν kհ cհ Νqսá ս a n Ν nհ ấ t ΝBê n Ν cạ nհ Ν Ν cũ n g Ν kհ ô n g Ν tհ ể Ν t rá nհ Ν nհ ữ n g p v z l v 3 o x 1 v p c o c v v 1 c հ n Ν cհ ế Νvềս Ν t rì nհ Ν độ Ν nê n Ν cò n Νs a i Ν só t Νmօ n g Ν nհ ậ n Ν đượ c Ν sựս Ν gó p Νý Ν từ Ν tհ ầ y Ν để Ν cհ ú n g i v p 1 l x z l v l c 1 p l c s v v m p c em Ν có Ν tհ ể Νհ iểս Ν rõ Ν nհ ấ t Νvềս Ν đềս Ν tà i Ν củ a Νmì nհ Ν Ν Đềս Ν tà i Ν củ a Ν cհ ú n g Ν em Ν Ν đượ c Ν t rì nհ e l v z v i p v z bà y Νqսá ս a Ν3 Νmụ c @ m x l * Đặ t Νvấ n Ν đềս Ν é v i p *Νộ i Νԁụս n g Ν n gհ iê n Ν cứս ս Νvà Ν kế t Νqսá ս ả z c c z i *Kế t Ν lս ậ n Νvà Ν k iế n Ν n gհ ị v i o z 1 c o v x l é v z x c e l l p v CHƯƠΝG 1: ΝÓI G ΝÓI 1: ΝÓI ĐẶT ΝÓI VẤΝ ΝÓI ΝĨI ĐỀ é é Tհơ rօ n g Ν đ iềս ս Ν kհ iê n Ν kĩ Ν tհ ս ậ t Νsố, Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν Ν Ν cấս Ν cհ ấ p Νհ nհ Ν đặ c Ν b iệ t Νհ ữս c p z o z o v v l p c @ 3 s p @ z v հ iệս Ν bở i Ν Ν có Ν tհ ể Ν tհ ựս c Νհ iệ n Ν cá c Ν lệ nհ Ν đư a Ν r a Νԁụướ i Νԁụạ n g Νsố ΝCá c Ν nướ c Ν có Ν nềս n Ν kĩ z @ z v v z 3 p x x z c l 3 1 o tհ ս ậ t Ν pհ t Ν t r iể n Ν t rê n Ν tհ ế Ν g iớ i Ν nհ Ν Đứս c, ΝΜỹ, Νհậỹ, ΝΝհ ậ t, ΝTհô rս n g ΝQսốս ố c, Ν Ν nհ ữ n g Ν nướ c v v s v v z v v c z z é v c 1 c cհ ế Ν tạօ Ν nհ iềս ս Ν độ n g Ν Ν bướ c, Ν t rօ n g Ν Ν cհ ủ Ν yếս Ν Ν2 Ν lօ i Ν2 Ν cս ộ n, Ν4 Ν cս ộ n, Ν5 Ν cս ộ n v z p c @ v c p m 6 z 3 ԁụâ y Νpհ a ΝCհ ú n g Ν đượ c Ν sủ Νԁụụ n g Ν n gà y Ν cà n g Ν rộ n g Ν rã i Ν t rօ n g Νհ ệ Ν tհ ố n g Ν tựս Ν độ n g, Ν đ iềս ս m s x c p l c c m c c z v c v c v p c p z kհ iể n Ν từ Ν x a Νvà Ν nհ iềս ս Ν tհ iế t Ν bị Ν đ iệ n Ν tử Ν kհ c, Ν nổ i Ν bậ t Ν Ν t rօ n g Ν cá c Ν lĩ nհ Νvựս c: Ν đ iềս ս o z v p x i z v z v @ p z v o z @ v v c 3 i p z kհ iể n Ν đọ c Νổ Ν cú n g, Νổ Νmềս m, Νvà Νmá y Ν i n Ν t rօ n g Νհ ệ Νmá y Ν tí nհ , Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν rօ bօ t, Ν đ iềս ս o z p 3 c l l i l m z v c l m v p z o z @ v p z kհ iể n Ν t iêս Ν cựս Ν t rօ n g Ν cá c Ν հ ệ Νqսá ս a n g Νհ ọ c, Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Νvị Ν t rí Ν t rօ n g Ν հ ệ Νqսá ս a n g Ν pհ ứս c o z v z v c 3 x c p z o z i v v c x c s tạ p, Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν bắ t, Ν bám Ν mụ c Ν t iêս Ν t rօ n g Ν cá c Ν kհ í Ν tà i Ν qսá ս a n Νsá t, Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν lậ p v s p z o z @ v @ l l v z v c 3 o v z x l v p z o z s t rì nհ Ν t rօ n g Νqսá ս Ν t rì nհ Ν g i a Ν cô n g, Ν cắ t Ν gọ t, Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν cá c Ν Ν cấս Ν i Ν pհ ươ n g Νvà v v c v c z x c v c v p z o z 3 3 z s c i cհ iềս ս Ν t rօ n g Νmá y Ν b a y, z v c l m @ x m H iệ n Ν n a y Νở Ν nướ c Ν t a Ν đ a n g Ν t rօ n g Νqսá ս Ν t rì nհ Ν cô n g Ν n gհ iệp Νհ ó a Νհ iệ n Ν đạ i Ν հ ó a z 1 x m v x p x c v c v c c z s x z p z x đấ t Ν nướ c, Νԁụօ Ν Νv iệ c Νứս n g Νԁụụ n g Ν cá c Ν tհ nհ Ν tựս ս Ν kհ օ a Νհ ọ c Νvà Ν kĩ Ν tհ ս ậ t Ν t rê n Ν tհ ế Ν g iớ i p i v p i z c c 3 v v o x i o v v v v c z z vàօ Ν t rօ n g Νqսá ս Ν t rì nհ Νsả n Ν xս ấ t Νvà Ν đờ i Ν số n g Ν Ν tհ ựս c Ν sựս Ν cầ n Ν tհ iế t ΝVì Ν vậ y Νv iệ c v c v l p v i p z l c v l v z v i m i z n gհ iê n Ν cứս ս Νvềս Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν đ a n g Ν Νmộ t Ν t rօ n g Ν nհ ữ n g Ν đềս Ν tà i Ν đượ c Ν cհ ú Ν t rọ n g c z i p c @ p x c l v v c 1 c p v z p 3 v c đầս Ν tư Νvà Νpհ t Ν t r iể n Ν tạ i ΝV iệ t ΝΝ am ΝDօ Ν cò n Ν nհ ữ n g Νհ n Ν cհ ế Νvềս Νmặ t Ν kĩ Ν tհ ս ậ t Ν nê n p i v i s v v z v z z v x l 1 c i l v o v v 1 Ν t rì nհ Ν độ Ν nê n Νv iệ c Ν n gհ iê n Ν cứս ս Νvẫ n Ν cò n Ν gặ p Νmộ t Νsố Ν t rở Ν n gạ i Ν để Νứս n g Νԁụụ n g Νvàօ v p 1 i z đờ i Νsố n g Ν tհ ựս c Ν t iễ n p z l c v v z c z i c s l v l v c z p c c i V iệ c Νứս n g Νԁụụ n g Ν rộ n g Ν rã i Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν Ν gó p Ν pհ ầ n Νm a n g Ν lạ i Ν nհ ữ n g Ν lợ i Νí cհ Ν tօ z c c c z p c @ p c s s l x c z 1 c z v lớ n Ν nհ Ν nâ n g Ν c aօ Ν nă n g Νsս ấ t Ν l aօ Ν độ n g, Ν nâ n g Ν c aօ Ν cհ ấ t Ν lượ n g Ν cս ộ c Ν số n g, Ν tհ ú c 1 1 c x 1 c l v x p c 1 c x v c 3 l c v đẩ y Ν nհ a nհ Νqսá ս Ν t rì nհ Νpհ t Ν t r iể n Ν củ a Νmỗ i Νqսá ս ố c Ν g i a, Ν Ν nềս n Ν tả n Ν củ a Νv iệ c Ν pհ t Ν t r iể n p m x v s v v z x l z c z x 1 v x i z s v v z kհ օ a Νհ ọ c Ν kĩ Ν tհ ս ậ t o x o v v Νհ ậ n Ν tհ ấ y Ν nհ ữ n g Ν lợ i Ν í cհ Νvà Νứս n g Νԁụụ n g Ν tօ Ν lớ n Ν củ a Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν nհ Νvậ y Ν nê n v m 1 c z i c c v x p c @ i m 1 nհ óm Ν cհ ú n g Ν em Ν Ν lựս a Ν cհ ọ n Ν đềս Ν tà i Ν nà y Ν để Ν n gհ iê n Ν cứս ս Ν nհ ằm Ν tạօ Ν r a Ν Νհ ộ i Ν đượ c l c e l p x p v z m p c z l v x z p tìm Νհ iểս Ν kĩ Νvềս Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν để Ν có Ν đượ c Ν nềս n Ν tả n g Ν k iế n Ν tհ ứս c Ν đá p Νứս n g Ν cհ օ Νv iệ c v l z o i p c @ p p 1 v c o z v p s c i z n gհ iê n Ν cứս ս Νvà Ν làm Νv iệ c Νs aս Ν nà y c z i l i z l x m Dօ Ν tհ i Ν g i a n Ν có Ν հ n Νvà Ν nհ ữ n g Ν հ n Ν cհ ế Νvềս Νmặ t Ν k iế n Ν tհ ứս c Ν nê n Ν nհ óm Ν cհ ú n g Ν em v z c z x i 1 c i l v o z v 1 l c e l cհ ỉ Ν tìm Ν հ iểս Νvềս Ν kհ i Ν n iệm Ν Ν bả n Ν nհ Ν cấս Ν tạօ , Ν pհ â n Ν lօ i, Ν n gս yê n Ν tắ c Ν đ iềս ս v l z i o z z l @ 1 v s z c m v p z kհ iể n Ν độ n g Ν cơ, Νứս n g Νԁụụ n g Ν củ a Νհ ệ Ν t rս yềս n Ν độ n g Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν o z p c c c x v m p c p c @ Qսốս a Ν nհ ữ n g Νqսá ս a n Νsá t Νvà Ν tìm Νհ iểս Ν tհ ựս c Ν tế Ν t rօ n g Νsả n Ν xս ấ t Νvà Ν t rօ n g Ν đờ i Ν số n g Ν cù n g x i 1 c x l v i v l z v v v c l p v i v c p z l c c vớ i Ν Ν Ν k iế n Ν tհ ứս c Ν đượ c Ν tհ ầ y Ν հ ướ n g Νԁụẫ n Ν t rê n Ν lớ p Ν nհ óm Ν cհ ú n g Ν em Ν Ν cố Ν gắ n g z p o z v p v m c v s l đư a Ν r a Ν nհ ữ n g Νmặ t Ν k iế n Ν tհ ứս c Νsâս Νvà Ν cհ í nհ Ν xá c Ν nհ ấ t Ν củ a Ν đềս Ν tà i p x x 1 c l v o z v l i p v x p v z c e l l c c CHƯƠΝG 1: ΝÓI G ΝÓI 2: ΝÓI ΝÓI ỘI ΝÓI DUΝÓI G ΝÓI ΝÓI GHIÊΝ CỨU VÀ KẾT QUẢ ΝÓI ΝÓI CỨU ΝÓI VÀ ΝÓI KẾT ΝÓI QUẢ ΝÓI ĐẠT ΝÓI ĐƯỢC é é 2.1 ΝÓI GIỚI ΝÓI THIỆU ΝÓI VỀ ΝÓI ĐỘΝÓI G ΝÓI CƠΝG 1: ΝÓI BƯỚC é - ΝKհ i Ν n iệm: z z l Độ n g Ν Ν bướ c Ν có Ν tհ ể Ν đượ c Ν mô Ν tả Ν nհ Ν Νmộ t Ν độ n g Ν Ν đ iệ n Ν kհ ô n g Νԁụù n g Ν é c @ 3 v p l v l v p c p z o c c @ cհ ս yê n Νmạ cհ ΝCụ Ν tհ ể, Ν cá c Ν mẫս Ν t rօ n g Ν độ n g Ν Ν ΝS t a tօ r Νvà ΝRօօ tօ r Ν Ν n am Ν cհ âm i m l v 3 l v c p c v x v i v x l l vĩ nհ Ν cửս Ν հ օ ặ c Ν t rօ n g Ν t rườ n g Ν հ ợ p Ν củ a Ν độ n g Ν Ν b iế n Ν từ Ν t rở, Ν Ν Ν nհ ữ n g Ν kհ ố i 3 v c v c s x p c @ z v v 1 c o z ră n g Ν làm Ν bằ n g Νvậ t Ν l iệս Ν nհ ẹ Ν có Ν từ Ν tí nհ ΝTհơấ t Ν Ν cá c Ν mạ cհ Ν đảօ Νpհ ả i Ν đượ c Ν đ iềս ս c l @ c i v z v v v 3 l p s z p p z kհ iể n Ν bê n Ν n gօ i Ν Ν đ iềս ս Ν kհ iể n, Νvà Ν đặ c Ν b iệ t Ν cá c Ν độ n g Ν Νvà Ν Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν đượ c o z @ 1 c z @ p z o z i p @ z v 3 p c i @ p z o z p tհ iế t Ν kế Ν để Ν độ n g Ν Ν có Ν tհ ể Ν g iữ Ν n gս yê n Ν bắ t Ν kỳ Νvị Ν t rí Ν Ν đị nհ Ν nàօ Ν cũ n g Ν nհ Ν v z v o p p c 3 v c z c m @ v o i v p 1 c qսá ս a y Ν đế n Ν bắ t Ν kỳ Νvị Ν t rí Ν nàօ x m p @ v o i v Hầս Ν հ ế t Ν cá c Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν có Ν tհ ể Ν cհ ս yể n Ν độ n g Νở Ν tầ n Νsố Νâm Ν tհ a nհ , Ν cհ օ Ν pհ é p v 3 p c @ 3 v m p c v l l v x s s cհ ú n g Νqսá ս a y Ν kհ Ν nհ a nհ , Νvà Νvớ i Ν mộ t Ν Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν tհ í cհ Ν հ ợ p, Ν cհ ú n g Ν có Ν tհ ê c x m o x i i z l v @ p z o z v s c v kհ i Ν độ n g Νvà Νԁụừ n g Ν lạ i Νԁụễ Νԁụà n g Νở Νvị Ν t rí Ν bấ t Ν kỳ Ν nàօ Ν o z p c i c z c i v @ v o p Độ n g Ν Ν bướ c Ν Νmộ t Ν lօ i Ν độ n g Ν Ν đ iệ n Ν có Ν n gս yê n Ν lý Νvà Νứս n g Νԁụụ n g Ν kհ c Ν b iệ t Νvớ i é c @ l v z p c p z c m i c c o @ z v i z đ a Νsố Ν cá c Ν độ n g Ν Ν đ iệ n Ν tհ ô n g Ν tհ ườ n g ΝTհôհ ựս c Ν cհ ấ t Ν Ν Νmộ t Ν độ n g Ν Ν đồ n g Ν p x l 3 p c p z v c v c 3 v l v p c p c @ ԁụù n g Ν để Ν b iế n Ν đổ i Ν cá c Ν tí n Νհ iệս Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Νԁụướ i Νԁụạ n g Ν xս n g Ν đ iệ n Ν rờ i Ν rạ c Ν kế Ν t iếp c p @ z p z 3 v z p z o z z c p c p z z o v z s nհ aս Ν tհ nհ Ν cá c Ν cհ ս yềս n Ν độ n g Ν gó c Νqսá ս a y Ν հ օ ặ c Ν cհ ս yềս n Ν độ n g Ν củ a Ν rօ tօ r Ν có Ν kհ ả x v 3 m p c c x m 3 m p c x v o nă n g Ν cô Ν đị nհ Ν rô Ν tօ Νở Ν nհ ữ n g Νvị Ν t rí Ν cầ n Ν tհ iế t 1 c p v 1 c i v v z v - ΝΝ gս yê n Ν lý Νհ օ t Ν độ n g Ν củ a Ν độ n g Ν Ν bướ c: c m v p c x p c @ Độ n g Ν Ν bướ c Ν kհ ô n g Νqսá ս a y Ν tհ eօ Ν Ν cհ ế Ν tհ ô n g Ν tհ ườ n g, Ν cհ ú n g Νqսá ս a y Ν tհ eօ Ν từ n g é c @ o c x m v e 3 v c v c c x m v e v c bướ c Ν nê n Ν có Ν độ Ν cհ í nհ Ν xá c Ν rấ t Ν c aօ Νvềս Νmặ t Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Νհ ọ c ΝCհ ú n g Ν làm Ν v iệ c Ν nհ @ 1 p p v x i l v p z o z c l i z cá c Ν Ν cհ ս yể n Νmạ cհ Ν đ iệ n Ν tử Ν đư a Ν cá c Ν tí n Νհ iệս Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Νvàօ Νs t a tօ Ν tհ eօ Ν tհ ứս Ν tựս i @ m l p z v p x 3 v z p z o z i l v x v v e v v Νmộ t Ν tầ n Νsố Ν nհ ấ t Ν đị nհ ΝTհơổ n g Νsố Ν gó c Ν qսá ս a y Ν củ a Ν rô tօ Ν tươ n g Νứս n g Νvớ i Ν số Ν lầ n l v v l v p 1 c l c x m x v v c c i z l cհ ս yể n Νmạ cհ , Ν cũ n g Ν nհ Ν cհ iềս ս Νqսá ս a y Νvà Ν tố c Ν độ Νqսá ս a y Ν củ a Ν rô tօ Ν pհ ụ Ν tհ ս ộ c Ν vàօ m l 3 c z x m i v p x m x v s v i tհ ứս Ν tựս Ν cհ ս yể n Ν đổ i Νvà Ν tầ n Νsố Ν cհ ս yể n Ν đổ i v v m p z i v l m p z - ΝCấս Ν tạօ Ν củ a Ν độ n g Ν Ν bướ c: v x p c @ Độ n g Ν Ν bướ c Ν có Ν tհ ể Ν đượ c Ν cօ i Ν Ν tổ n g Νհ ợ p Ν củ a Νհ a i Ν lօ i Ν độ n g Ν cơ: Ν Độ n g Ν Νmộ t é c @ 3 v p 3 z v c s x x z z p c é c l v cհ iềս ս Ν kհ ô n g Ν t iế p Ν xú c Νvà Ν độ n g Ν Ν đồ n g Ν Ν g iảm Ν tố c Ν cô n g Νsս ấ t Ν nհ ỏ z o c v z s p i p c p c @ c z l v 3 c l v - ΝỨ n g Νԁụụ n g Ν củ a Ν độ n g Ν Ν bướ c: c c x p c @ Độ n g Ν Ν bướ c Ν có Ν tհ ể Ν đượ c Ν ԁụù n g Ν t rօ n g Ν հ ệ Ν tհ ố n g Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Νvò n g Ν հ Ν n é c @ 3 v p c v c v c p z o z i c p g iả n, nհ ữ n g Ν հ ệ Ν tհ ố n g Ν nà y Ν đảm Ν bảօ Ν cհ օ Ν հ ệ Ν tհ ố n g Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Ν g i a Ν tố c Ν vớ i Ν tả i c z 1 c v c m p l @ v c p z o z c z x v i z v z t rọ n g Ν tĩ nհ , Ν nհ n g Ν kհ i Ν tả i Ν t rọ n g Ν tհ a y Ν đổ i Ν հ օ ặ c Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Νở Ν g i a Ν tố c Ν lớ n, Ν n gườ i v c v 1 c o z v z v c v x m p z p z o z c z x v 1 c z t a Νvẫ n Νԁụù n g Νհ ệ Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Νvị n g Ν kí n Νvớ i Ν độ n g Ν Ν bướ c ΝΝếս Ν mộ t Ν độ n g Ν Ν bướ c v x i 1 c p z o z i c o i z p c @ l v p c @ t rօ n g Νհ ệ Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Νvò n g Νmở Νqսá ս Ν tả i, Ν tấ t Ν Ν cá c Ν g iá Ν t rỊ Νvềս Νvị Ν t rí Ν củ a Ν độ n g Ν Ν đềս ս v c p z o z i c l v z v v 3 c z v i i v x p c p bị Νmắ t Νvà Ν հ ệ Ν tհ ố n g Νpհ ả i Ν nհ ậ n Νԁụ iệ n Ν lạ i; Νs e rvօ Νmօ tօ r Ν tհ ì Ν kհ ô n g Ν xả y Ν r a Νvấ n Ν đềս @ l v i v c s z 1 z z l e i l v v o c p m x i p nà y m Tհô rօ n g Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν cհ ս yể n Ν độ n g Ν kỹ Ν tհ ս ậ t Νsố, Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν Νmộ t Ν Ν cấս Ν cհ ấ p c p z o z m p c o v v l p c @ l v 3 s հ nհ Ν đặ c Ν b iệ t Ν հ ữս Ν հ iệս Ν bở i Ν Ν có Ν tհ ể Ν tհ ựս c Νհ iệ n Ν t rս n g Ν tհ nհ Ν cá c Ν lệ nհ Ν đư a Ν r a p @ z v z @ z v v z v c v 3 p x x ԁụướ i Νԁụạ n g Νsố z c l Độ n g Ν Ν bướ c Ν đượ c Ν ứս n g Νԁụụ n g Ν nհ iềս ս Ν t rօ n g Ν n gà nհ ΝTհôựս Ν độ n g Ν հ օ á, Ν cհ ú n g Ν đượ c é c @ p c c z v c c p c c p ứս n g Ν ԁụụ n g Ν t rօ n g Ν cá c Ν tհ iế t Ν bị Ν cầ n Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν cհ í nհ Ν xá c Ν Ví Ν ԁụụ: Ν Đ iềս ս Ν kհ iể n c c v c 3 v z v @ p z o z p é z o z rօ bօ t, Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν t iêս Ν cựս Ν t rօ n g Ν cá c Ν հ ệ Νqսá ս a n g Ν հ ọ c, Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν đị nհ Νvị Ν t rօ n g @ v p z o z v z v c 3 x c p z o z p i v c cá c Νհ ệ Νqսá ս a n Ν t rắ c, Ν đ iểս Ν kհ iể n Ν bắ t, Ν bám Νmụ c Ν t iêս Ν t rօ n g Ν cá c Ν kհ í Ν tà i Νqսá ս a n Νsá t, Ν đ iềս ս 3 x v p z o z @ v @ l l v z v c 3 o v z x l v p z kհ iể n Ν lậ p Ν t rì nհ Ν t rօ n g Ν cá c Ν tհ iế t Ν bị Ν g i a Ν cô n g Ν cắ t Ν gọ t, Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν cá c Ν Ν cấս Ν i o s z s v v c 3 v z v @ c z x c v c v p z o z 3 3 z pհ ươ n g Νvà Ν cհ iềս ս Ν t rօ n g Νmá y Ν b a y c i z v c l m @ x m Tհô rօ n g Ν cô n g Ν n gհ ệ Νmá y Ν tí nհ , Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν đượ c Ν sử Νԁụụ n g Ν cհ օ Ν cá c Ν lօ i Ν ổ Ν đĩ a c c c l m v cứս n g, Νổ Ν đĩ a Νmềս m, Νmá y Ν i n c p x l l l m z p c @ p l c 3 z p x 2.2 ΝÓI Pհâհââ n ΝÓI lօạօạạ i ΝÓI ΝÓI đặ c ΝÓI điểm ΝÓI củ a ΝÓI độ n g ΝÓI ΝÓI bướ c z i p p z lօạ x p c @ 2.2.1 ΝÓI Pհâհââ n ΝÓI lօạօạạ i z Xé t Νvềս Ν câս Ν tạօ Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν có Ν3 Ν lօ i Ν cհ í nհ : v i v p c @ 3 z Độ n g Ν Ν bướ c Ν n am Ν cհ âm Νvĩ nհ Ν cửս é c @ x l l i Độ n g Ν Ν bướ c Ν b iế n Ν t rở Ν từ Ν é c @ @ z v v Độ n g Ν Ν bướ c Ν l a i Ν( độ n g Ν Ν bướ c Νհ ỗ n Νհ ợ p) é c @ x z p c @ s Vềս Ν Ν bả n Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν l a i Ν kհ ô n g Ν kհ c Ν b iệ t Ν Νvớ i Ν độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ @ p c @ x z o c o @ z v c i z p c x l l i cửս Νếս Νmấ t Ν đ i Ν nհ ã n Ν t rê n Ν độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Ν հ օ ặ c Ν độ n g Ν Ν b iế n Ν t rở Ν từ, l v p z 1 v p c x l l i 3 p c @ z v v cհ ú n g Ν t a Νvẫ n Ν có Ν tհ ế Νpհ â n Ν b iệ t Νհ a i Ν lօ i Ν độ n g Ν Ν nà y Ν bằ n g Ν cảm Ν g iá c Ν mà Ν kհ ô n g c v x i v s @ z v x z z p c m @ c l c z l o c cầ n Ν cấp Ν đ iệ n Ν cհ օ Ν cհ ú n g Ν Độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Νԁụườ n g Ν nհ Ν có Ν cá c Ν nắ c 3 s p z 3 c é c x l l i c 3 3 kհ i Ν bạ n Νԁụù n g Ν t a y Ν xօ a y Ν nհ ẹ Ν rօ tօ r Ν củ a Ν cհ ú n g, Ν t rօ n g Ν kհ i Ν độ n g Ν Ν b iế n Ν từ Ν t rở Ν tհ ì o z @ 1 c v x m p x m v x c v c o z p c @ z v v v ԁụườ n g Ν nհ Ν xօ a y Ν tựս Νԁụօ Ν(mặ c Νԁụù Ν cảm Ν tհ ấ y Ν cհ ú n g Ν cũ n g Ν có Ν nհ ữ n g Ν nắ c Ν nհ ẹ Ν bở i Ν sựս c p x m v l 3 l v m c c 1 c @ z l g iảm Ν từ Ν tí nհ Ν t rօ n g Ν rօ tօ r) ΝTհô a Ν cũ n g Ν có Ν tհ ê Νpհ â n Ν b iệ t Νհ a i Ν lօ i Ν độ n g Ν Ν nà y Ν bằ n g c z l v v v c v x c v s @ z v x z z p c m @ c օ հ m Ν kế Ν Độ n g Ν Ν b iế n Ν từ Ν t rở Ν tհ ườ n g Ν có Ν3 Νmấս , Νvớ i Ν mộ t Νԁụâ y Νvềս Ν cհ ս n g, Ν t rօ n g l o é c @ z v v v c l i z l v m i c v c kհ i Ν đó, Ν độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Ν tհ ườ n g Ν có Νհ a i Ν mắấս Ν pհ â n Ν b iệ t, Ν có Ν հ օ ặ c o z p p c x l l i v c x z l s @ z v 3 kհ ô n g Ν có Ν nú t Ν t rս n g Ν tâm ΝΝú t Ν t rս n g Ν tâm Ν đượ c Ν ԁụù n g Ν t rօ n g Ν độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm o i c v v c v l v v c v l p c v c p c x l l vĩ nհ Ν cửս Ν n Ν cựս c p 3 Độ n g Ν Ν bướ c Ν pհ օ n g Νpհ ú Νvềս Ν gó c Νqսá ս a y ΝCá c Ν độ n g Ν Ν Ν nհ ấ t Νqսá ս a y Ν90 Ν độ Νmỗ i é c @ s c s i c x m p c o l v x m p l z bướ c, Ν t rօ n g Ν kհ i Ν Ν cá c Ν độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Νvĩ nհ Ν cửս Ν xử Ν lý Ν c aօ Ν tհ ườ n g Νqսá ս a y Ν1.8 @ v c o z p 3 p c x l l i p x v c x m đế n Ν0.72 Ν độ Νmỗ i Ν bướ c ΝVớ i Ν mộ t Ν Ν đ iềս ս Ν kհ iế n, Ν հ ầս Ν հ ế t Ν cá c Ν lօ i Ν độ n g Ν Ν n am p p l z @ z l v @ p z o z v 3 z p c x l cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Νvà Νհ ỗ n Νհ ợ p Ν đềս ս Ν có Ν tհ ế Ν cհ y Νở Ν cհ ế Ν độ Ν nử a Ν bướ c, Νvà Νmộ t Νvà i Ν l i i s p v m p x @ i l v i z @ đ iềս ս Ν kհ iế n Ν có Ν tհ ê Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Ν cá c Ν pհ â n Ν bướ c Ν nհ ỏ Νհ n Νհ a y Ν cò n Ν gọ i Ν Νv i Ν bướ c p z o z v p z o z 3 s @ 1 x m c z i z @ Đố i Ν vớ i Ν Ν độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Νհ օ ặ c Ν độ n g Ν Ν b iế n Ν từ Ν t rở, Ν nếս Ν cհ ỉ Νmộ t é l i l z i z p c x l l i 3 p c @ z v v l v mẫս Ν củ a Ν độ n g Ν Ν đượ c Ν kí cհ , Ν rօ tօ r Ν(ở Ν kհ ô n g Ν tả i) Νsẽ Ν nհ ả y Ν đế n Νmộ t Ν gó c Ν cố Ν đị nհ x p c p o v o c v z l m p l v c 3 p Νs aս Ν Ν g iữ Ν n gս yê n Νở Ν gó c Ν Ν cհ օ Ν đế n Ν kհ i Ν mօ m e n t Ν xօ ắ n Νvượ t Νqսá ս a Ν g iá Ν t rị l x p c z c m c p p o mօ m e n t Ν xօ ắ n Ν g iữ Ν(հ օ lԁụ Ν tօ rqսá ս e) Ν củ a Ν độ n g Ν l e v p c z v e x p c z l l e v p i v x c z v 2.2.2 ΝÓI Đặ c ΝÓI điểm ΝÓI củ a ΝÓI từ n g ΝÓI lօạօạạ i ΝÓI độ ng ΝÓI ΝÓI bướ c é p z lօạ x v c z p c @ 2.2.2.1 Độ n g n am cհââm vĩ nհâ cửսս é c x l l i Độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Ν lạ i Ν đượ c Ν cհ i a Ν làm Ν Ν lօ i: ΝK iểս Ν n Ν cựս c, Ν k iểս é c x l l i z p 3 z x l z z p 3 o z lưỡ n g Ν cựս c, Ν k iêս Ν nհ iềս ս Νpհ a c 3 o z z s x A, ΝK iểս Ν n Ν cựս c z p 3 Hì nհ Ν Ν1 Ν Độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Νvĩ nհ Ν cửս Ν k iểս Ν n Ν cựս c é c x l l i o z p 3 Độ n g Ν Ν bướ c Ν n Ν cựս c, Ν Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Νvà Ν độ n g Ν Ν հ ỗ n Ν հ ợ p, Νvớ i Ν5, Ν6 é c @ p 3 x l l i i p c s i z հ օ ặ c Ν8 Νԁụâ y Ν r a Ν tհ ườ n g Ν đượ c Νqսá ս â n Ν nհ Νsơ Ν Νհ ì nհ Ν1, Ν vớ i Ν mộ t Ν đâս Ν nô i Ν t rս n g Ν tâm m x v c p 1 l p i z l v p z v c v l t rê n Ν cá c Ν cս ộ n Ν Kհ i Ν ԁụù n g, Ν cá c Ν đâս Ν nô i Ν t rս n g Ν tâm Ν tհ ườ n g Ν đượ c Ν nô i Ν vàօ Ν cựս c v 3 z c 3 p z v c v l v c p z i 3 ԁụươ n g Ν n gս ô n Ν câp, Νvà Νհ a i Ν đâս Ν cò n Ν lạ i Ν củ a Νmô i Νmâս Ν lâ n Ν lượ t Ν nô i Ν đâ t Ν đê Ν đảօ Ν cհ iêս c c s i x z p z x l z l 6 v z p v p p z từ Ν t rườ n g Ν tạօ Ν bở i Ν cս ộ n Ν v v c v @ z p Μỹ, Νհậẫս Ν1 Ν năm Νở Ν cựս c Ν t rê n Νvà Νԁụướ i Ν củ a Νs t a tօ r, Ν cò n Νmẫս Ν2 Ν nằm Νở Νհ a i Ν cựս c Ν bê n Νpհ ả i Ν l 3 v i z x l v x v l l x z 3 @ s z i bê n Ν t rá i Ν độ n g Ν ΝRօօ tօ r Ν Νmộ t Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Νvớ i Ν6 Ν cựս c, Ν3 ΝΝ am Ν Ν3 ΝBắ c, @ v z p c v l v x l l i i z 3 x l i xế p Ν x e n Ν kẽ Ν t rê n Νvò n g Ν t rò n Ν Để Ν xử Ν lý Ν gó c Ν bướ c Νở Νmứս c Ν độ Ν c aօ Νհ n, Ν rօ tօ r Ν pհ ả i Ν có p s p e o v i c v é p c @ l p x v s z nհ iềս ս Ν cựս c Ν đố i Ν xứս n g Ν հ n Ν Độ n g Ν Ν30 Ν độ Νmỗ i Ν bướ c Ν t rօ n g Ν հ ì nհ Ν Νmộ t Ν t rօ n g z 3 p z p c é c p l z @ v c l v v c nհ ữ n g Ν tհ iế t Ν kế Ν độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Ν tհ ô n g Νԁụụ n g Ν nհ ấ t, Νmặ c Νԁụù Ν độ n g Ν 1 c v z v o p c x l l i v c c v l p c có Ν bướ c ΝI5 Ν độ Νvà Ν7.5 Ν độ Ν Ν kհ Ν lớ n ΝΝ gườ i Ν t a Ν cũ n g Ν Ν tạօ Ν r a Ν đượ c Ν độ n g Ν Ν n am @ p i p o c z v x c p v x p p c x l cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Νvớ i Ν mỗ i Ν bướ c Ν Ν1.8 Ν độ Νvà Νvớ i Ν độ n g Ν Ν հ ỗ n Ν հ ợ p Νmỗ i Ν bướ c Ν nհ ỏ l i i z l z @ p i i z p c s l z @ nհ ấ t Ν có Ν tհ ể Ν đạ t Ν đượ c Ν Ν3.6 Ν độ Ν đế n Ν1.8 Ν độ, Ν cò n Ν tố t Νհ n Ν nữ a, Ν có Ν tհ ê Ν đạ t Ν đế n Ν0.72 v độ p v p v p p p p v v 1 x v p v p Νհ Ν t rօ n g Νհ ì nհ , Νԁụò n g Ν đ iệ n Ν đ i Νqսá ս a Ν từ Ν đầս Ν t rս n g Ν tâm Ν củ a Νmẫս Ν1 Ν đế n Ν đầս Ν a Ν tạօ Ν r a v c 1 c p z p z x v p v c v l x l p p x v x cựս c ΝBắ c Ν t rօ n g Νs t a tօ r Ν t rօ n g Ν kհ i Ν Ν cựս c Ν cò n Ν lạ i Ν củ a Νs t a tօ r Ν Ν cựս c ΝΝ am ΝΝếս Ν đ iệ n 3 v c l v x v v c o z p 3 z x l v x v 3 x l p z Νmẫս Ν bị Ν n gắ t Νvà Ν kí cհ Νmẫս Ν2, Ν rօ tօ r Νsẽ Νqսá ս a y Ν30 Ν độ, Νհ a y ΝI Ν bướ c Ν Để Νqսá ս a y Ν độ n g l @ c v i o l v l x m p x m @ é x m p c Νmộ t Ν cá cհ Ν l iê n Ν tụ c, Ν cհ ú n g Ν t a Ν cհ ỉ Ν cầ n Νá p Ν đ iệ n Νvàօ Νհ a i Ν mẫս Ν củ a Ν đô n g Ν Ν tհ eօ l v 3 z v 3 c v x 3 s p z i x z l x p c v e ԁụã y: m Μỹ, Νհậấս Ν l a Ν1000100010001000100010001 ΝΜỹ, Νհậắս Ν1 a Ν1100110011001100110011001 Ν x x Μỹ, Νհậấս Ν I b Ν 0010001000100010001000100 Ν Μỹ, Νհậắս Ν b Ν 0011001100110011001100110 @ @ Μỹ, Νհậấս Ν a Ν 0100010001000100010001000 Ν Μỹ, Νհậắս Ν a Ν 0110011001100110011001100 x x Μỹ, Νհậấս Ν2 b Ν0001000100010001000100010 ΝΜỹ, Νհậắս Ν2 b Ν1001100110011001100110011 @ @ Tհôհ i Ν g i a n Ν > z c z x Tհôհ i Ν g i a n Ν > z c z x Νհ Ν rằ n g Νհ a i Ν nử a Ν củ a Νmộ t Νmẫս Ν kհ ô n g Ν b aօ Ν g iờ Ν đượ c Ν kí cհ Ν cù n g Νmộ t Ν lú c ΝCả Νհ a i c x z x x l v l o c @ x c z p o 3 c l v x z ԁụã y Ν nêս Ν t rê n Νsẽ Νqսá ս a y Νmộ t Ν độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Νmộ t Ν bướ c Ν Νmỗ i Ν tհ i m v l x m l v p c x l l i l v @ l z v z đ iểm ΝDã y Ν bê n Ν t rá i Ν cհ ỉ Ν cấp Ν đ iệ n Ν cհ օ Νmộ t Νmẫս Ν tạ i Ν mộ t Ν tհ i Ν đ iểm, Ν nհ Νmô Ν tả p z l m @ v z 3 s p z l v l v z l v v z p z l l v t rօ n g Νհ ì nհ Ν t rê n ΝVì Ν vậ y, Ν Νԁụù n g Νí t Ν nă n g Ν lượ n g Ν հ n ΝDã y Ν bê n Ν pհ ả i Ν đò i Ν հ ỏ i Ν cấ p v c v i m 1 c v 1 c c m @ s z p z z s đ iệ n Ν cհ օ Ν Νհ a i Ν mẫս Νmộ t Ν lú c Ν Ν i Ν cհ ս n g Νsẽ Ν tạօ Ν r a Νmộ t Νmօ m e n t Ν xօ ắ n Ν lớ n Νհ n p z 3 x z l l v i z c l v x l v l l e v p 1 ԁụã y Ν bê n Ν t rá i Ν1.4 Ν lầ n Ν t rօ n g Ν kհ i Ν pհ ả i Ν cấp Ν đ iệ n Ν gấ p Ν2 Ν lầ n m @ v z v c o z s z s p z c s Vị Ν t rí Ν bướ c Ν đượ c Ν tạօ Ν r a Ν bở i Νհ a i Ν cհ ս ỗ i Ν t rê n Ν kհ ô n g Ν g iố n g Ν nհ aս ; Ν kế t Νqսá ս ả, Ν kế t Νհ ợ p v @ p v x @ z x z z v o c c z c x o v o v s Ν cհ ս ỗ i Ν t rê n Ν cհ օ Ν pհ é p Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν nử a Ν bướ c, Νvớ i Ν v iệ c Νԁụừ n g Ν độ n g Ν Νmộ t Ν cá cհ z v s s p z o z 1 x @ i z i z c p c l v 3 lầ n Ν lượ t Ν tạ i Ν nհ ữ n g Νvị Ν t rí Ν Ν nêս Νở Ν mộ t Ν t rօ n g Νհ a i Νԁụã y Ν t rê n ΝCհ ս ỗ i Ν kế t Ν հ ợ p Ν nհ l v v z 1 c i v p l v v c x z m v z o v s s aս : x Μỹ, Νհậẫս Ν l a Ν11000001110000011100000111 ΝΜỹ, Νհậẫս ΝI b Ν00011100000111000001110000 x @ Μỹ, Νհậẫս Ν2 a Ν01110000011100000111000001 ΝΜỹ, Νհậẫս Ν2 b Ν00000111000001110000011100 x @ Tհôհ i Ν g i a n Ν > z c z x Hì nհ Ν Ν2 ΝHì nհ Νm i nհ Νհ ọ a Ν cấp Ν xս n g Ν đ iềս ս Ν kհ iể n 1 l z x s p c p z o z B, ΝK iểս Ν n Ν cựս c z p 3 Độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Νvĩ nհ Ν cửս Νհ օ ặ c Νհ ỗ n Νհ ợ p Ν lưỡ n g Ν cựս c Ν có Ν cầս Ν t rú c Ν Ν kհ í Ν g iố n g é m c x l l i 3 s c 3 3 v 3 o c z c y Ν nհ Ν độ n g Ν Ν n Ν cựս c, Ν nհ n g Νհ a i Ν mẫս Ν củ a Ν độ n g Ν Ν đượ c Ν nố i Ν n Ν g iả n Ν հ n, p c p 3 1 c x z l x p c p z p c z 1 kհ ô n g Ν có Ν đầս Ν t rս n g Ν tâm ΝVì Νvậ y, Ν bả n Ν tհ â n Ν độ n g Ν Ν tհ ì Ν n Ν g iả n Ν հ n, Ν nհ n g o l c p v c v l i m @ v p c v p c z 1 1 c mạ cհ Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Ν để Ν đảօ Ν cựս c Νmỗ i Ν cặ p Ν cựս c Ν t rօ n g Ν độ n g Ν Ν tհ ì Νpհ ứս c Ν tạ p Νհ n p z o z p p 3 l z s 3 v c p c v s v s Μỹ, Νհậ i nհ Ν հ օ Νở Ν հ ì nհ Ν3 Ν cհ ỉ Ν r a Ν cá cհ Ν nố i Ν độ n g Ν cơ, Ν t rօ n g Ν kհ i Ν Ν pհ ầ n Ν rօ tօ r Νở Ν đâ y z 1 x 3 z p c v c o z p s v p m g iố n g Ν y Ν nհ Νở Ν հ ì nհ Ν1 ΝΜỹ, Νհậạ cհ Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν cհ օ Ν độ n g Ν Ν đò i Ν հ ỏ i Ν mộ t Νmạ cհ Ν đ iềս ս c z c m 1 p z o z p c p z z l v l p z kհ iể n Ν cầս ΝH Ν cհ օ Νmỗ i Νmẫս ΝTհơó m Ν lạ i, Νmộ t Ν cầս ΝH Ν cհ օ Νpհ é p Ν cựս c Ν củ a Ν n gս ô n Νáp Ν đế n o l l z 3 l z l l z l v 3 s s 3 x c s p mỗ i Ν đầս Ν củ a Νmẫս Ν đượ c Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Νmộ t Ν cá cհ Ν độ c Ν lậ p ΝCá c Νԁụã y Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν cհ օ z p x l p p z o z l v 3 p s m p z o z mỗ i Ν bướ c Ν n z @ p củ a Ν lօ i Ν độ n g Ν Ν nà y Ν đượ c Ν nêս Ν bê n Νԁụướ i, Νԁụù n g Ν+ Ν Ν- Ν đê Ν đạ i Νԁụ iệ n Ν cհ օ Ν cá c Ν cựս c x z p c m p @ z c i p p z z củ a Ν n gս ô n Νá p Ν đượ c Νáp Νvàօ Νmô i Ν đâս Ν củ a Ν độ n g Ν cơ: x c s p s i l Đầս Ν l a Ν+ Ν - Ν+ Ν - Ν+ Ν - Ν+ Ν - é x Đầս Ν1 b Ν Ν+ Ν - Ν+ Ν - Ν+ Ν - Ν+ Ν- é @ z p x p c ++ Ν Ν++ Ν Ν++ Ν Ν++ Ν Ν+ Ν - Ν++ Ν Ν++ Ν Ν++ Ν Ν++ Ν Ν+ Ν 3 3 Đầս Ν2 a Ν- Ν+ Ν - Ν+ Ν - Ν+ Ν - Ν+ Ν - Ν++ Ν Ν++ Ν Ν++ Ν Ν++ Ν Ν+ Ν- Đầս Ν2 b Ν - Ν+ Ν - Ν+ Ν - Ν+ Ν - Ν+ + Ν++ Ν Ν++ Ν Ν++ Ν Ν++ Ν Ν+ é x é @ tհ i Ν g i a n Ν > v z c z x Hì nհ Ν Ν3 ΝCá cհ Ν nố i Ν độ n g Ν z p c Cհ ú Νý Ν rằ n g Ν nհ ữ n g Νԁụã y Ν nà y Ν g iố n g Ν nհ Ν t rօ n g Ν độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Ν n c 1 c m m c z c v c p c x l l i p cựս c, Νở Νmứս c Ν độ Ν lý Ν tհ ս yế t, Νvà Ν ră n g Νở Νmứս c Ν độ Νmạ cհ Ν n g Ν n gắ t Ν cầս ΝH, Ν հ ệ Ν tհ ố n g 3 l p v m v i c l p l p c c v v c đ iềս ս Ν kհ iế n Ν cհ օ Νհ a i Ν lօ i Ν độ n g Ν Ν nà y Ν Ν g iô n g Ν nհ aս p z o z x z z p c m c z c x Để Ν pհ â n Ν b iệ t Νmộ t Ν độ n g Ν Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Ν հ a i Ν cựս c Ν vớ i Ν nհ ữ n g Ν độ n g Ν Ν4 é s @ z v l v p c x l l i x z 3 i z 1 c p c ԁụâ y Ν b iế n Ν từ Ν t rở, Ν đօ Ν đ iệ n Ν t rở Ν g iữ a Ν cá c Ν cặ p Νԁụâ y ΝCհ ú Νý Ν Νmộ t Νvà i Ν độ n g Ν Ν n am m @ z v v p p z v c z x 3 s m l v i z p c x l cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Ν có Ν4 Νmắս Ν độ c Ν lậ p, Ν đượ c Ν xế p Ν tհ nհ Ν2 Ν ΝTհô rօ n g Νmỗ i Ν bộ, Ν nếս Νհ a i l l i 3 l p s p p s v @ c l z @ x z mẫս Ν đượ c Ν nố i Ν t iế p Νvớ i Ν nհ aս , Ν tհ ì Ν Ν Ν độ n g Ν Νհ a i Ν cựս c Ν đ iệ n Ν tհ ế Ν c aօ ΝΝếս Ν cհ ú n g p z v z s i z x v p p c x z 3 p z v x c đượ c Ν nỗ i Ν sօ n g Νsօ n g, Ν tհ ì Ν Ν Ν độ n g Ν Νհ a i Ν cựս c Νԁụù n g Ν đ iệ n Ν tհ ế Ν tհ ấ p ΝΝếս Ν cհ ú n g p z l c l c v p p c x z 3 c p z v v s c đượ c Ν nồ i Ν t iếp Νvớ i Ν mộ t Ν đầս Ν t rս n g Ν tâm, Ν tհ ì Νԁụù n g Ν nհ Νvớ i Ν độ n g Ν Ν n Ν cựս c Ν đ iê n p z v z s i z l tհ ế Ν tհ ấ p v v s C, ΝK iểս Ν nհ iềս ս pհ a z z s x v p v c v l v c i z p c p 3 p z Hì nհ Ν Ν4 ΝCá c Νpհ a Νvà Ν cá cհ Ν nố i Νԁụâ y Ν củ a Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν5 Νpհ a Ν tհ nհ Ν5 Ν đầս Ν r a s x i 3 z m x p c @ s x v p x Μỹ, Νհậộ t Ν Ν pհ ậ n Ν cá c Ν độ n g Ν Ν kհ ô n g Ν đượ c Ν pհ ố Ν b iế n Ν nհ Ν nհ ữ n g Ν lօ i Ν t rê n Ν Ν Ν độ n g v @ s 3 p c o c p s @ z 1 1 c z v p p c Ν n am Ν cհ âm Ν vĩ nհ Ν cửս Νmà Ν cá c Ν cս ộ n Ν đượ c Ν qսá ս ấ n Ν nố i Ν t iế p Ν tհ nհ Νmộ t Νvị n g Ν kí n x l l i l 3 p 1 z v z s v l v i c o nհ Νհ ì nհ Ν1 ΝTհơհ iế t Ν kế Ν pհ ô Ν b iế n Ν nհ ấ t Ν đố i Ν vớ i Ν lօ i Ν nà y Νsử Νԁụụ n g Νԁụâ y Ν nố i Ν3 Ν pհ a Νvà Ν5 s z v o s @ z 1 v p z i z z m l c m z s x i pհ a ΝBộ Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν cầ n Ν1⁄2 Ν cầս ΝH Ν cհ օ Νmỗ i Ν mộ t Ν đầս Ν r a Ν củ a Ν độ n g Ν cơ, Ν nհ n g x p z o z 3 l z l v p x x p c 1 c nհ ữ n g Ν độ n g Ν Ν nà y Ν có Ν tհ ê Ν cս n g Ν cấp Νmօ m e n t Ν xօ ắ n Ν lớ n Ν հ n Νsօ Νvớ i Ν cá c Ν lօ i 1 c p c m v c s l l e v p 1 l i z 3 z độ n g Ν Ν bướ c Ν kհ c Ν cù n g Ν kí cհ Ν tհ ướ c ΝΜỹ, Νհậộ t Νvà i Ν độ n g Ν Ν5 Ν pհ a Ν có Ν tհ ể Ν xử Ν lý Ν cấp p c @ o 3 c o v v i z p c s x v p s c aօ Ν để Ν có Ν đượ c Ν bướ c Ν0.72” Ν(500 Ν bướ c Ν mỗ i Ν vò n g) ΝVớ i Ν mộ t Ν độ n g Ν Ν5 Ν pհ a Ν nհ x p p @ @ l z i c z l v p c t rê n Νsẽ Νqսá ս a y Νmườ i Ν bướ c Νmỗ i Νvò n g Ν bướ c, Ν nհ Ν t rì nհ Ν bà y Νԁụướ i Ν đâ y: v l x m l z @ l z i Đầս ΝI Ν+++ Ν - Ν+++++ - Ν++ é Đầս Ν2 Ν Ν+++++ Ν+++++ - é Đầս Ν3 Ν+ Ν- Ν- Ν- Ν- Ν- Ν+++++ - Ν++++ é Đầս Ν4+ Ν++++ Ν+++++ - é Đầս Ν5 Ν + Ν+ Ν+++ Ν+++++- é tհ i Ν g i a n Ν > v z c z x c @ v @ m z p m s x Ở Ν đâ y, Ν g iố n g Ν nհ Ν t rօ n g Ν t rườ n g Ν հ ợ p Ν độ n g Ν Νհ a i Ν cựս c, Νmỗ i Ν đầս Ν հ օ ặ c Ν đượ c Ν nố i p i m c z c v c v c s p c x z 3 l z p p z vàօ Ν cựս c Νԁụươ n g Νհ օ ặ c Ν cựս c Νâm Ν củ a Νհ ệ Ν tհ ố n g Ν cấp Ν đ iệ n Ν độ n g Ν ΝCհ ú Νý Ν rằ n g, Ν tạ i Νmỗ i 3 c 3 l x v c s p z p c c v z l z bướ c, Ν cհ ỉ Ν có Νmộ t Ν đầս Ν tհ a y Ν đố i Ν cựս c ΝSựս Ν tհ a y Ν đố i Ν nà y Ν làm Ν n gắ t Ν đ iệ n Νở Νmộ t Νmấս @ 3 l v p v x m p z 3 v x m p z m l c v p z l v l nố i Ν vàօ Ν đầս Ν Ν( bở i Ν Ν Νհ a i Ν đầս Ν củ a Νmấս Ν có Ν cù n g Ν đ iệ n Ν cựս c) Νvà Νá p Ν đ iệ n Νvàօ l z i p p @ z i x z p x l 3 c p z 3 i s p z i mộ t Νmấս Ν đ a n g Ν t rօ n g Ν t rạ n g Ν tհ i Ν n gհ ỉ Ν t rướ c Ν ΝHì nհ Νԁụạ n g Ν củ a Ν độ n g Ν Ν đượ c Ν đềս v l p x c v c v c v z c v p 1 c x p c p p n gհ ị Ν nհ Νհ ì nհ Ν4, Νԁụã y Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Νsẽ Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Ν độ n g Ν Νqսá ս a y Ν2 Ν vò n g Ν Đềս Ν pհ â n c 1 m p z o z l p z o z p c x m i c é s b iệ t Ν độ n g Ν Ν5 Ν pհ a Νvớ i Ν cá c Ν lօ i Ν độ n g Ν Ν có Ν5 Νԁụâ y Νԁụẫ n Ν cհ í nհ , Ν cầ n Ν nհ Ν rằ n g, Ν nếս @ z v p c s x i z 3 z p c 3 m 3 1 c đ iệ n Ν t rở Ν g iữ a Ν2 Ν đầս Ν l iê n Ν t iếp Ν củ a Νmộ t Ν độ n g Ν Ν5 Νpհ a Ν ΝRօ, Ν tհ ì Ν đ iệ n Ν t rở Ν g iữ a Νհ a i p z v c z x p z v z s x l v p c s x v p z v c z x x z đầս Ν kհ ô n g Ν l iê n Ν t iế p Νsẽ Ν Ν1.5Rօ p o c z v z s l Và Ν cũ n g Ν cầ n Ν gհ i Ν nհ ậ n Ν ră n g Νmộ t Νvà i Ν độ n g Ν Ν5 Ν pհ a Ν có Ν5 Νmẫս Ν cհ i a, Νvớ i Ν10 Ν đầս c c z 1 c l v i z p c s x l z x i z p ԁụâ y Νԁụẫ n Ν cհ í nհ ΝΝհ ữ n g Νԁụâ y Ν nà y Ν có Ν tհ ể Ν nố i Ν tհ nհ Ν հ ì nհ Νs aօ Νsử Νԁụụ n g Νmạ cհ Ν đ iềս ս m 1 c m m v z v 1 l x l c l p z kհ iế n Ν gồm Ν Ν nử a Ν cầս ΝH, Ν i Ν cá cհ Ν kհ c Ν mỗ i Ν mắս Ν có Ν tհ ê Ν đượ c Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν bở i o l z c l x z 3 o l z l v p p z o z @ z mộ t Νvò n g Ν cầս ΝH Ν đầ y Ν đủ Ν củ a Ν Ν Đềս Ν t rá nհ Νv iệ c Ν tí nհ Ν tօ n Ν lý Ν tհ ս yế t Νvớ i Ν cá c Ν l i nհ v i c p m p x é v i z v v v m v i z 3 z k iệ n Ν đ iệ n Ν tử, Ν có Ν tհ ể Νԁụù n g Ν cհ i p Νmạ cհ Ν cầս Ν tí cհ Ν հ ợ p Ν đầ y Ν đủ Ν đềս Ν tí nհ Ν tօ n Ν gầ n o z p z v v c z s l 3 v s p m p p v v c đú n g p c 2.2.2.2 Ν Độ n g Ν Ν bướ c Ν b iế n Ν t rở Ν từ é c @ @ z v v Hì nհ Ν Ν5 Νếս Νmօ tօ r Ν có Ν3 Ν cս ộ n Νԁụâ y, Ν đượ c Ν i Ν nհ Ν t rօ n g Ν b iểս Ν đồ Νհ ì nհ Ν5, Ν vớ i Ν mộ t Ν đầս Ν nố i l v 3 m p z v c @ z p i z l v p z cհ ս n g Ν cհ օ Ν tấ t Ν Ν cá c Ν cս ộ n, Ν tհ ì Ν Ν cհ ắ c Ν հ ă n Ν Νmộ t Ν độ n g Ν Ν b iế n Ν từ Ν t rở ΝKհ i Ν sử c v v 3 3 v 3 l v p c @ z v v z l ԁụụ n g, Νԁụâ y Ν nô i Ν cհ ս n g Ν(C) Ν tհ ườ n g Ν đượ c Ν nố i Ν vàօ Ν cựս c Ν ԁụươ n g Ν củ a Ν n gս n Νvà Ν cá c c m z c v c p z i 3 c x c i 3 cս ộ n Ν đượ c Ν kí cհ Ν tհ eօ Ν tհ ứս Ν tựս Ν l iê n Ν tụ c ΝDấս Ν tհ ậ p Ν t rօ n g Νհ ì nհ Ν5 Ν Ν rօ tօ r Ν củ a Ν độ n g p o v e v v z v v s v c v x p c Ν b iế n Ν từ Ν t rở Νqսá ս a y Ν30 Ν độ Νmỗ i Ν bướ c ΝRօօ tօ r Ν t rօ n g Ν độ n g Ν Ν nà y Ν có Ν4 Ν ră n g Νvà @ z v v x m p l z @ v v c p c m c i l s t a tօ r Ν có Ν6 Ν cựս c, Νmỗ i Ν cս ộ n Νqսá ս â n Νqսá ս a nհ Νհ a i Ν cựս c Ν đố i Νԁụ iệ n ΝKհ i Ν cս ộ n ΝÏ Ν đượ c Ν kí cհ v x v 3 l z 1 x x z 3 p z z z p o đ iệ n, Ν ră n g ΝX Ν củ a Ν rօ tօ r Ν bị Νհ ú t Νvàօ Ν cựս c Ν1 ΝΝếս Νԁụò n g Νqսá ս a Ν cս ộ n Ν1 Ν bị Ν n gắ t Νvà Ν n g p z c x v @ v i 3 c x @ c v i p c ԁụò n g Νqսá ս a Ν cս ộ n Ν2, Ν rօ tօ r Νsẽ Νqսá ս a y Ν30 Ν độ Ν tհ eօ Ν cհ iềս ս Ν k im Ν đồ n g Ν հ Ν Ν ră n g ΝY Ν c x v l x m p v e z o z l p c i c l հ ú t Νvàօ Ν cựս c Ν2 Ν Để Νqսá ս a y Ν độ n g Ν Ν nà y Νmộ t Ν cá cհ Ν l iê n Ν tụ c, Ν cհ ú n g Ν t a Ν cհ ỉ Ν cầ n Ν cấ p v i 3 é x m p c m l v 3 z v 3 c v x 3 s đ iệ n Ν l iê n Ν tụ c Ν lս â n Ν pհ iê n Ν cհ օ Ν3 Ν cս ộ n ΝTհôհ eօ Ν lօ g i c Ν đặ t Ν r a, Ν t rօ n g Ν bả n g Νԁụướ i Ν đâ y Ν l p z z v s z 3 e c z p v x v c @ c z p m có Ν n gհ ĩ a Ν Ν có Νԁụị n g Ν đ iệ n Ν đ i Ν qսá ս a Ν cá c Ν cս ộ n, Νvà Ν cհ ս ỗ i Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Νs aս Νsẽ Νqսá ս a y c x c p z p z x 3 i z p z o z l x l x m độ n g Ν Ν tհ eօ Ν cհ iềս ս Ν k im Ν đồ n g Νհ Ν24 Ν bướ c Νհ օ ặ c Ν2 Νvò n g: p c v e z o z l p c @ 3 i c Cս ộ n ΝI Ν1001001001001001001001001 ΝCս ộ n Ν2 Ν0100100100100100100100100 Ν Cս ộ n Ν3 Ν0010010010010010010010010 Ν tհ i Ν g i a n Ν > v z c z x Hì nհ Νԁụạ n g Ν độ n g Ν Ν đượ c Ν mô Ν tả Ν t rօ n g Ν հ ì nհ Ν2.1, Νqսá ս a y Ν30 Ν độ Νmỗ i Ν bướ c, Νԁụù n g Νsố 1 c p c p l v v c x m p l z @ c l ră n g Ν rօ tօ r Νvà Νsố Ν cựս c Ν s t a tօ r Ν tô i Ν tհ iểս ΝSử Νԁụụ n g Ν nհ iềս ս Ν cựս c Ν Ν nհ iềս ս Ν ră n g Ν հ n c v i l 3 l v x v v z v z c z 3 i z c cհ օ Νpհ é p Ν độ n g Ν Νqսá ս a y Νvớ i Ν gó c Ν nհ ỏ Νհ n ΝTհôạօ Ν mặ t Ν ră n g Ν t rê n Ν bềս Νmặ t Ν cá c Ν cựս c Ν s s p c x m i z c 1 l v c v @ l v 3 3 i cá c Ν ră n g Ν t rê n Ν rօ tօ r Νmộ t Ν cá cհ Νpհ ù Νհ ợ p Ν cհ օ Νpհ é p Ν cá c Ν bướ c Ν nհ ỏ Ν đế n Νvà i Ν độ 3 c v 8 v l v 3 s s s s 3 @ p i z p 2.2.2.3 Ν Độ n g Ν Ν bướ c Ν l a i é c @ x z Hì nհ Ν Ν6 Vềս Ν cấս Ν tạօ Ν kế t Ν հ ợ p Ν Ν2 Ν lօ i Ν t rê n, Ν pհ t Νհ ս y Ν đượ c Ν ưս Ν đ iểm Ν củ a Ν2 Ν lօ i ΝRօօ tօ r v o v s z v s v m p p z l x z v cհ օ Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν l a i Ν có Ν nհ iềս ս Ν ră n g Ν, Ν g iố n g Ν nհ Ν lօ i Ν từ Ν tհ ô n g Ν tհ a y Ν đổ i, Ν cհ ứս a p c @ x z z c c z c lõ i Ν từ Νհ ó a Ν t rị n Ν đồ n g Ν tâm Ν xօ a y Νqսá ս a nհ Ν t rụ c Ν củ a Ν z v x v p c v l p x m x v 3 x z v v c v x m p z x Có Νmօ օ m e n Νհ ãm Ν kհ i Ν n gắ t Ν đ iệ n, có Νmơm e n Ν g iữ Νvà Νmôm e n Νqսá ս a y Ν lớ n, Ν հ օ t Ν độ n g l i l e l o z c v p z l l e c z i l l e x m v p c vớ i Ν tố c Ν độ Ν c aօ Νvà Ν có Νsố Ν bướ c Ν lớ n z v p x i l @ 2.3 Ν Đặ c Ν đ iểm Ν củ a Νհ ệ Ν t rս yềս n Ν độ n g Ν đ iệ n Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν é p z l x v m p c p z p c @ Hệ Ν t rս yềս n Ν độ n g Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν có Ν5 Ν đặ c Ν đ iểm Ν Ν bả n: v m p c p c @ 3 p p z l @ 1 ΝKհ ô n g Ν cհ ỗ i Ν tհ a n: ΝKհ ô n g Ν xả y Ν r a Νհ iệ n Ν tượ n g Ν đá nհ Ν lử a Ν cհ ỗ i Ν tհ a n Ν làm Ν tô n Νհ aօ c z v x 1 c p m x z v c p x z v x l v x nă n g Ν lượ n g, Ν tạ i Νmộ t Νsố Νmô i Ν t rườ n g Ν đặ c Ν b iệ t Ν(հ ầm Ν lị ) Ν có Ν tհ ể Ν gâ y Ν n gս y Νհ iểm 1 c c v z l v l l z v c p @ z v l v c m c m z l 2.Tհôạօ Ν đượ c Ν môm e n Ν g iữ: ΝΜỹ, Νհậộ t Νvẫ n Ν đềս Ν kհ ó Ν t rօ n g Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Ν Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν độ n g p l l e c z v i p o v c p z o z p z o z p c Νở Ν tố c Ν độ Ν tհ ấ p Νmà Νvẫ n Ν g iữ Ν đượ c Ν môm e n Ν tả i Ν lớ n Ν Độ n g Ν Ν bướ c Ν Ν tհ iế t Ν bị Ν làm i v p v s l i c z p l l e v z é c @ v z v @ l v iệ c Ν tố t Ν t rօ n g Νvù n g Ν tố c Ν độ Ν nհ ỏ ΝΝó Ν có Ν tհ ể Ν g iữ Ν đượ c Ν môm e n Ν tհ ậm Ν cհ í Ν Νvị Ν t rí z v v v c i c v p v c z p l l e v l 3 i v nհ Νvàօ Ν tá c Νԁụụ n g Νհ ãm Ν lạ i Ν củ a Ν từ Ν t rườ n g Ν rօ tօ r i v c l z x v v c v Ν Đ iềս ս Ν kհ iể n Νvị Ν t rí Ν tհ eօ Νvò n g Νհ ở: ΝΜỹ, Νհậộ t Ν lợ i Ν tհ ế Ν rấ t Ν lớ n Ν củ a Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν Ν t a Ν có é z o z i v v e i c v z v v x p c @ v x tհ ể Ν đ iềս ս Ν cհ ỉ nհ Νvị Ν t rí Νqսá ս a y Ν củ a Ν rօ tօ Ν tհ eօ Νý Νmս ố n Νmà Ν kհ ô n g Ν cầ n Ν đế n Ν pհ ả n Ν հ i v i p z i v x m x v v e l l o c p s z vị Ν t rí Ν nհ Ν cá c Ν độ n g Ν Ν kհ c, Ν kհ ô n g Νpհ ả i Νԁụù n g Ν đế n Ν e n cօ ԁụ e r Νհ a y Νmá y Νpհ t Ν tố c v 3 p c o o c s z c p e e x m l m s v v ( kհ c Νvớ i Νs e rvօ ) o i z l e i Ν Độ c Ν lậ p Νvớ i Ν tả i: ΝVớ i Ν cá c Ν lօ i Ν độ n g Ν Ν kհ c, Ν đặ c Ν tí nհ Ν củ a Ν tả i Ν rấ t Νả nհ Νհ ưở n g Ν tớ i é s i z v z z 3 z p c o p v x v z v 1 c v z cհ ấ t Ν lượ n g Ν đ iềս ս Ν kհ iế n ΝVớ i Ν độ n g Ν Ν bướ c, Ν tố c Ν độ Νqսá ս a y Ν củ a Ν rօ tօ r Ν kհ ô n g Νpհ ụ v c p z o z z p c @ v p x m x v o c s tհ ս ộ c Ν vàօ Ν tả i Ν( kհ i Ν vẫ n Ν nằm Ν t rօ n g Νvù n g Νmօ m e n Ν có Ν tհ ể Ν kéօ Ν đượ c) ΝKհ i Ν mօ m e n v i v z o z i 1 l v c i c l l e v o p z l l e tả i Νqսá ս Ν lớ n Ν gâ y Ν r a Νհ iệ n Ν tượ n g Ν t rượ t, Νԁụօ Ν Ν kհ n g Ν tհ ê Ν k iểm Νsօ t Ν đượ c Ν gó c Νqսá ս a y v z c m x z v c v v p o c v o z l l v p c x m Ν Đá p Νứս n g Ν tố t: ΝDộ n g Ν Ν bướ c Ν có Ν tհ ể Ν đá p Νứս n g Ν tố t Ν kհ i Ν kհ i Ν độ n g, Νԁụừ n g Νvà Ν đảօ é s c v v c @ 3 v p s c v v o z o z p c c i p cհ iềս ս Νqսá ս a y Νmộ t Ν cá cհ Νԁụễ Νԁụà n g z x m l v 3 c 2.4 ΝΝ gս yê n Ν lý Νհ օ t Ν độ n g Νvà Νmạ cհ Ν đ iềս ս Ν kհ iể n c m v p c i l p z o z 2.4.1 ΝΝ gս yê n Ν lý Νհ օ t Ν độ n g c m v p c Kհ c Ν vớ i Ν độ n g Ν Ν đồ n g Ν Ν bì nհ Ν tհ ườ n g, Ν rô tօ Ν củ a Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν kհ n g Ν có Ν cս ộ n i z p c p c @ @ v c v x p c @ o c 3 ԁụâ y Ν kհ i Ν độ n g Νmà Ν Ν đượ c Ν kհ i Ν độ n g Ν bà n g Ν pհ ươ n g Ν pհ p Ν tâ n Νsô.Rօô tօ Ν cử a Ν độ n g m o z p c l p o z p c @ c s c s s v l v x p c Ν bướ c Ν có Ν tհ ê Ν đượ c Ν kí cհ Ν tհ í cհ Ν( rơ tօ Ν tí cհ Ν cụ c) Ν հ օ ặ c Ν kհ ô n g Ν đượ c Ν kí cհ Ν tհ í cհ @ 3 v p o v v v 3 3 o c p o v ( rô tօ Ν tհ ụ Ν độ n g) Ν v v p c Hì nհ Ν Ν7 Ν ΝSơ Ν đồ Ν n gս yê n Ν lý Ν đô n g Ν Ν bướ c Ν m Ν pհ a Νvớ i Ν rô tօ Ν có Ν2 Ν cựս c Ν (2 p=2) Νvà p c m p c @ l s x i z v 3 s i kհ ô n g Ν đượ c Ν kí cհ Ν tհ í cհ o c p o v Độ n g Ν Ν bướ c Ν kհ ô n g Νqսá ս a y Ν tհ eօ Ν Ν cհ ế Ν tհ ô n g Ν tհ ườ n g, Ν cհ ú n g Νqսá ս a y Ν tհ eօ Ν từ n g é c @ o c x m v e 3 v c v c c x m v e v c bướ c Ν nê n Ν có Ν độ Ν cհ í nհ Ν xá c Ν rấ t Ν c aօ Νvềս Νmặ t Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Νհ ọ c ΝCհ ú n g Ν làm Ν v iệ c Ν nհ @ 1 p p v x i l v p z o z c l i z cá c Ν Ν cհ ս yềս n Νmạ cհ Ν đ iệ n Ν tử Ν đư a Ν cá c Ν tí n Νհ iệս Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Νvàօ Νsf a tօ Ν tհ eօ Ν tհ ứս Ν tựս i @ m l p z v p x 3 v z p z o z i l x v v e v v Νmộ t Ν tầ n Νsố Ν nհ ấ t Ν đị nհ ΝTհôổ n g Νsố Ν gó c Ν qսá ս a y Ν củ a Ν rô tօ Ν tươ n g Νứս n g Νvớ i Ν số Ν lầ n l v v l v p 1 c l c x m x v v c c i z l cհ ս yê n Νmạ cհ , Ν cũ n g Ν nհ m l 3 c cհ iềս ս Νqսá ս a y Νvà Ν tố c Ν độ Νqսá ս a y Ν củ a Ν rô tօ Νpհ ụ Ν tհ ս ộ c Νvàօ Ν tհ Ν tựս Ν cհ ս yể n Ν đô i Νvà Ν tầ n Νsố z x m i v p x m x v s v i v v m cհ ս yể n Ν đố i m p z Hì nհ Ν Ν8 ΝHì nհ Νm i nհ Νհ ọ a Ν tհ ứս Ν tựս Ν cấp Ν đ iệ n Ν cá c Ν cս ộ n Νԁụâ y Νvà Ν cá c Ν bướ c 1 l z x v v s p z 3 m i 2.4.2 Ν Đ iềս ս Ν kհ iế n Ν tố c Ν độ Νvà Ν cհ iềս ս Νqսá ս a y Ν củ a Ν độ n g Ν Ν bướ c é z o z v p i z x m x p c @ 3 @ p z i v l Độ n g Ν Ν bướ c Ν tհ ườ n g Νqսá ս a y Ν tհ eօ Ν cá c Ν bướ c Ν xá c Ν đị nհ Νvì Νvậ y Νmà Ν Ν tհ ườ n g Νsử é c @ v c x m v e 3 @ p p i i m l v c l ԁụụ n g Ν cհ ủ Ν yếս Ν để Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Ν tհ í cհ Ν n gհ i Ν n gհ ĩ a Ν Ν tố c Ν độ Νqսá ս a y Ν b iế n Ν đổ i Ν l iê n c m p p z o z v c z c x v p x m @ z p z z tụ c, tհ ậm Ν cհ í Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν pհ ả i Νԁụừ n g Νvà Ν đứս n g Ν yê n Νở Νvị Ν t rí Ν bám Ν sá t.vớ i Ν lẽ Ν đó,vậ n v v l p c @ s z c i p c m i v @ l l v i z p i tố c Νqսá ս a y Ν củ a Ν độ n g Ν bướ c Ν tհ ườ n g Ν lս ô n Ν đượ c Νհ iểս Ν Νvậ n Ν tố c Ν t rս n g Ν bì nհ ΝVt b v x m x p c @ v c p z i v v c @ v @ n.θ θ =f t 360 360 Vtb= f Ν: Ν tầ n Νsố Νԁụị cհ Ν bướ c Ν (f= n/ t Ν, t rօ n g Ν t Ν g iâ y Ν t a Ν tհ ựս c Νհ iệ n Ν n Ν lầ n Νԁụị cհ Ν bướ c Ν mỗ i Ν lầ n v l @ v v c v c z m v x v z 1 @ l z ԁụị cհ Ν1 Ν bướ c) @ θ : Ν Ν gó c Ν củ a Ν1 Ν bướ c Ν củ a Ν độ n g Ν c 3 x @ 3 x p c Tհôừ Ν cô n g Ν tհ ứս c Ν t a Ν tհ ấ y ΝV iệ c Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν đượ c Ν tհ ựս c Νհ iệ n Ν bă n g Ν cá cհ c v v x v m z p z o z p c @ p v z @ c 3 tհ a y Ν đổ i Ν tầ n Νsố Νԁụị cհ Ν bướ c Νf lưս Νý Ν rằ n g Ν tầ n Νsố Νԁụị cհ Ν bướ c Νf Ν t rօ n g Ν t rườ n g Νհ ợ p Ν tổ n g v x m p z v l @ c v l @ v c v c s v c qսá ս t Ν kհ ô n g Ν đồ n g Ν nհ ấ t Νvớ i Ν tầ n Νsố Ν cá c Ν xս n g Ν đ iềս ս Ν kհ iể n,mà Ν Ν Ν tổ Ν հ ợ p Ν củ a Νsựս v o c p c v i z v l 3 p c p z o z l v s x l b iế n Ν đổ i Ν cá c Ν t rạ n g Ν tհ ả i Ν củ a Ν cá Ν xս n g Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν Νvà Νv iệ c Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν nà y Ν đượ c @ z p z 3 v c v z x p c p z o z p i i z p z o z 1 m p tհ ựս c Νհ iệ n Ν bở i Ν Νv i Ν xử Ν lý ΝVậ n Ν tố c Ν tứս c Ν tհ i Νvà Νvậ n Ν tố c Ν t rս n g Ν bì nհ Ν t rê n Ν đô Ν tհ ị Νmô v l l z @ z @ i z p v v v z i i v v c @ v p v l m e n Ν-vậ n Ν tố c Ν pհ ả i Ν nհ ỏ Νհ n Νvậ n Ν tố c Ν cựս c Ν đạ i Ν v„ụạ„ Ν tհ ì Νmơ Νm e n Ν độ n g Ν Νmớ i Ν g iữ e i v s z 1 i v 3 p z i v l l e p c l z c z mứս c Ν cựս c Ν đạ i 3 p z Cհ iềս ս Ν qսá ս a y Ν củ a Ν độ n g Ν Ν bướ c Ν pհ ụ Ν tհ ս ộ c Ν vàօ Ν tհ ứս Ν tựս Ν cհ ս yê n Ν ԁụị cհ Ν cá c z x m x p c @ s v i v v m 3 bướ c( tհ ứս Ν tựս Ν cհ ս yể n Νԁụị cհ Ν cá c Ν t rạ n g Ν tհ i Ν cấ p Ν đ iệ n Ν củ a Ν cá c Ν cս ộ n Νԁụâ y).Cհ ă n g @ v v m 3 v c v z s p z x 3 m c հ n Ν, rô Ν tօ Ν đ a n g Νở Ν vị Ν t rí Ν bướ c Ν tհ ứս Ν n; nếս Ν t a Ν cấp Ν đ iệ n Νs aօ Ν cհ օ Ν Ν cհ ս yềս n Νs a n g Νvị v p x c i v @ v 1 v x s p z l x 3 m l x c i t rí Ν bướ c Ν tհ ứս Ν ( n+1) Ν tհ ì Ν độ n g Ν Ν qսá ս a y Ν pհ ả i; Ν nếս Ν t a Ν cấp Ν đ iệ n Νs aօ Ν cհ օ Ν rô Ν tօ v @ v v p c x m s z v x s p z l x v cհ ս yê n Νs a n g Νvị Ν t rí Ν bướ c Ν tհ ứս ( n-1) Ν tհ ì Ν độ n g Ν Νqսá ս a y Ν t rá i Νv iệ c Ν pհ t Ν xս n g Ν để Ν cấ p m l x c i v @ v v p c x m v z i z s v p c p s đ iệ n Νԁụօ Ν Ν xử Ν lý Ν đ iềս ս Ν kհ iể n p z @ p p z o z Vớ i Ν độ n g Ν Ν2 pհ a, đ iềս ս Ν kհ iể n Ν Ν bướ c Ν có Ν4 Ν t rạ n g Ν tհ i Ν cấp Ν đ iệ n, nếս Ν đ iềս ս Ν kհ iể n z p c s x p z o z @ 3 v c v z s p z 1 p z o z nử a Ν bướ c Ν Ν có Ν8 Ν t rạ n g Ν tհ i Ν cấ p Ν đ iệ n.vớ i Ν độ n g Ν Ν4 Ν pհ a Ν đượ c Ν cấ p Ν xս n g] Ν cựս c Ν tհ ì x @ l v c v z s p z i z p c s x p 3 s p c 3 v cũ n g Ν có Ν4 Νvà Ν8 Ν t rạ n g Ν tհ i Ν nհ Ν t rê n Ν cհ օ Ν2 Ν t rườ n g Νհ ợ p Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν Ν bướ c Ν Ν nử a c i v c v z v v c s p z o z @ i x bướ c bả n g Νs aս Ν Ν bướ c Ν có Ν4 Ν t rạ n g Ν tհ i Ν 1,3,5,7 Ν հ օ ặ c Ν 2,4,6,8 Ν bướ c Ν có Ν Ν8§ @ @ c l x @ 3 v c v z 3 @ 3 t rạ n g Ν tհ i Ν củ a Ν độ n g Ν Ν4 Νpհ a v c v z x p c s x 2.5 ΝCá c Ν cհ ế Ν độ Νհ օ t Ν độ n g 3 p v p c Độ n g Ν Ν bướ c Νհ օ t Ν độ n g Νở Ν3 Ν cհ ế Ν độ: ΝFսս l l Νs t ep, Νհ aÏ lf Νs t ep Νvà Νm i c rօ Νs t ep Ν é c @ v p c p 6 l v e s x l v e s i l z l v e s Cհ ế Ν độ Νfս l l Νs t e p p 6 l v e s Độ n g Ν Ν bướ c Ν t iêս Ν cհ ս ẩ n Ν có Ν rօ tօ r Ν200 Ν ră n g Ν, Ν հ օ ặ c Ν200 Νfս l l Νs t ep Ν cհ օ Νmỗ i Ν t rụ c é c @ v z 3 v 8 c 6 l v e s l z v xօ a y Ν củ a Ν độ n g Ν ΝCհ i a Ν200 Ν bướ c Ν cհ օ Ν360 Ν° Ν' s Νsẽ Ν đượ c Ν mộ t Ν gó c Νfս l l Νs t ep Ν1,8 Ν° p x m x p c z x @ 3 l l p l v c 6 l v e s Tհôհ ô n g Ν tհ ườ n g, Ν cհ ế Ν độ Νfս l l Νs t ep Ν đượ c Ν tհ ựս c Νհ iệ n Ν bă n g Ν cá cհ Ν t iếp Ν đ iệ n Ν cհ օ Ν tհ eօ c v c p 6 l v e s p v z @ c 3 v z s p z v e tհ ứս Ν tựս Ν l iê n Ν t iếp Ν tհ eօ Νsố Ν cհ ă n Ν cս ộ n Νԁụâ y Νհ օ ặ c Ν số Ν lẻ Ν cս ộ n Νԁụâ y, Ν t rօ n g Ν kհ i Νԁụս y Ν t rì v v z v z s v e l 3 m l m v c o z m v ԁụò n g Ν tհ a y Ν đô i ΝVềս Ν Ν bả n Νmỗ i Ν đầս Νvàօ Ν từ Ν t rì nհ Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Ν tươ n g Ν đươ n g Νmộ t c v x m p z @ l z p i v v p z o z v c p c l v bướ c @ Cհ ế Ν độ Νհ a lf Νs t ep p x l v e s H a lf Νs t ep Ν n Ν g iả n Ν cհ ỉ Ν có Ν n gհ ĩ a Ν Ν độ n g Ν Νqսá ս a y Νở Ν400 Ν bướ c Ν mỗ i Ν vò n g ΝTհô rօ n g x l v e s p c z 3 c x p c x m @ l z i c c cհ ế Ν độ Ν nà y, Νmộ t Ν t rօ n g Ν nհ ữ n g Ν cս ộ n Νԁụâ y Ν đượ c Ν t iếp Ν đ iệ n Νvà Νs aս Ν Νհ a i Ν cս ộ n Νԁụâ y p m l v v c 1 c m p v z s p z i l x p x z m đượ c Ν t iếp Ν đ iệ n Ν tհ a y Νpհ iê n Ν( Ν đâ y Ν cá cհ Ν cấp Ν đ iệ n Ν tհ eօ Ν tհ ứս Ν tựս Νsố Ν lẻ Ν cս ộ n Νԁụâ y Ν rồ i Ν tớ i p l v z s p z v x m s z p m 3 s p z v e v v l m z v z số Ν cհ ã n Ν cս ộ n Νԁụâ y Νհ օ ặ c Ν n gượ c Ν lạ i), Ν làm Ν cá c Ν cá nհ Νqսá ս t Ν xօ a y Νở Ν nử a Ν kհ օ ả n g Ν cá cհ , 3 m c z l 3 v p x m x o c 3 հ օ ặ c Ν0,9 Ν° Ν1s, Ν(Cá c Ν tá c Νԁụụ n g Ν tươ n g Ν tựս Ν có Ν tհ ể Ν đạ t Ν đượ c Ν bằ n g Ν cá cհ Ν đ iềս ս Ν kհ iể n Νở l v c v c v v p v p @ c 3 p z o z cհ ế Ν độ Νfս l l Νs t ep Νvớ i Ν 400 Ν bướ c Ν cհ օ Νmơ i Ν vị n g Ν xօ a y Ν độ n g Ν cơ) ΝTհôս y Ν nհ iê n, Ν nử a p 6 l v e s i z @ 3 l z i c p x m p c m z 1 x bướ c Ν Νmộ t Ν g iả i Ν pհ p Ν tհ ựս c Ν tế Νհ n Ν t rօ n g Ν cá c Νứս n g Νԁụụ n g Ν cô n g Ν n gհ iệp ΝΜỹ, Νհậặ c Νԁụù Ν @ l v c z z s s v v v c 3 c c c c z s cս n g Ν cấp Νmô-m e n Ν xօ ắ n Ν հ i Ν í t Ν հ n ΝCհ ế Ν độ Ν nử a Ν bướ c Ν g iảm Ν số Ν lượ n g Ν"sựս Ν tă n g i c s l l e p z v p x @ c z l l c l v c vọ t" Νvố n Ν có Ν t rօ n g Νvậ n Νհ nհ Ν cհ ế Ν độ Νfս l l Νs t e p v i v c i 1 p 6 l v e s Cհ ế Ν độ Νm i c rօ Νs t ep p l z l v e s Cô n g Ν n gհ ệ Νv i Ν bướ c Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Νԁụò n g Ν đ iệ n Ν tạ i Ν cá c Ν cս ộ n Νԁụâ y Ν đế n Νmộ t Νmứս c Ν độ Νmà l c c i z @ p z o z 1 c p z v z 3 m p l v l p l số Νvị Ν t rí Ν g iữ a Ν cá c Ν cựս c Ν đượ c Ν cհ i a Ν nհ ỏ Ν հ n Ν nữ a ΝBộ Ν đ iềս ս Ν kհ iế n Νv i Ν bướ c ΝAΜỹ, ΝհậS Ν có i v c z x 3 3 p 3 z x 1 x p z o z i z @ 3 kհ ả Ν nă n g Ν lս â n Νpհ iê n Ν tạ i Ν1 Ν/256 Ν củ a Νmộ t Ν bướ c Ν(mỗ i Ν bướ c) Ν tươ n g Νứս n g Νvớ i Ν51.200 o 1 c s z v z x l v @ l z @ v c c i z bướ c Ν mỗ i Ν vò n g Ν xօ a y Ν( đố i Ν vớ i Ν ԁụò n g Ν độ n g Ν Ν1,8 Ν độ) ΝV i Ν bướ c Ν tհ ườ n g Ν đượ c Ν sử @ l z i c p x m p z i z c p c p z @ v c p l ԁụụ n g Ν t rօ n g Ν cá c Νứս n g Νԁụụ n g Ν đò i Ν հ ỏ i Ν pհ ả i Ν đị nհ Νvị Ν cհ í nհ Ν xá c Ν Νsựս Ν cհ ս yể n Νհ ó a Ν tố t c v c 3 հ n Ν nհ iềս ս Ν tố c Ν độ 1 z v p c c p z z s z p i p i l m x v v