Đang tải... (xem toàn văn)
Cho đối hệ thống điều khiển tốc độ f như trên hình vẽ VI1. Sơ đồ khối của đối tượng điều khiển là bộ băm áp DCDC lưỡng cực nối tiếp với động cơ DC kích từ vĩnh cửu được thể hiện trên hình VI2. Các nhóm có thứ tự CHẴN (phương án điều khiển phản hồi trạng thái) Xác định hàm truyền đạt G(s)=(Y(s))⁄(U(s)) và phương trình trạng thái liên tục (A,B,C,D) mô tả đối tượng điều khiển. Rời rạc hóa mô hình đối tượng dưới hai dạng: hàm truyền đạt rời rạc G(z), phương trình trạng thái rời rạc (A_d,B_d,C_d,D_d ) với thời gian lấy mẫu cho trong bảng VI2. Lượng tử hóa mô hình dưới dạng hàm truyền đạt và phương trình trạng thái. Chú ý tín hiệu dòng điện được đưa vào kênh AD có độ phân giải 12bit. Khảo sát tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng Khảo sát chất lượng động, chất lượng tĩnh của đối tượng khi chưa có điều khiển (hệ thống vòng hở) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái theo phương pháp áp đặt điểm cực để hệ thống có chất lượng động: t_s5=20T (T là chu kỳ lấy mẫu) và lượng quá điều chỉnh POT=5%. Thiết kế bộ quan sát trạng thái với yêu cầu chất lượng động: t_s5=10T (T là chu kỳ lấy mẫu), lượng quá điều chỉnh POT=5%. Mô phỏng hệ thống điều khiển trên phần mềm MatlabSimulink
TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI IRN0I UNIWERSITY 0F INDUSTRY BÀI TẬP DÀI MON HOC DIEU KHIEN SO Ho tên sinh viên: Nguyễn Hữu Đức Mã sinh viên: 2019603274 Giáo viên hướng dẫn: Nguyễn Sơn Tùng Hà nội - 2021 - 16 ˆ tÌ |Nauyn ; om, tiwy tư } Ạ Ÿọ a hệhè ` ! bo ban PR » ( rune fi „ apỈ đà zhc % ch,WAL a Z TH, hon - } Ỹ TT cụ PC , al L Lick uM = fla TỈ ball | Tˆf | | ÑN U CẢ wd) ue Jt Lộ? ve) — 13 TÔ r= —N wt — aw S “>| =4 Lokh J se — #cm — ia): - È: Dp p ADetre L >: Pa = L = Pp + 1,10 Lạ + Lự = +25 - 2,4) ddd - ĐH) ` Ay hide :* %c ;- com j ( XS a (raed }s) cam es PR } , aay Ạ —” On) 90030 + 0,00 - /p9 /1]) com itn phi on 4) đam phẩy ung P= 244 (2) — wa): — L mov Be ồn sp dò ~khor ay œ ) máy - f $ PA Z eo Ị ^% ~ “ =1 % ầ Ủ whee pờ/mn cad! | hy lie ul el ae t Cz OIE ws tf x OYwe te N } ENCIRCLEMENT nent peat SOME ~ A ^ Ar Bể (5ha} ` “f*\ ) " Str o> Pec Og ® € ne ~ _ _— có ` ‘ a + * os, WL - "I é cn ©‹ li C | - - < ny, ‡ x = age - # ane « mn Gow Tờ Sa Mi, ¡v.v *z hòa ÿ f ẩ C , ~~ ` CZ)= - ể -“ cà xăm - Ụ ( mM S- _ (( a ot ‘5 Ans ` - wey f &„ J Fd Pet + xe, ‘ = f- rf \ Ằ th ¥ = t : A oa Py PLS )) ` )7)2 Ỷ * v vm a wend # f A ow oa é + ? Ỷ 3§ “ sedi sabes ¬ i ỳ š i “ ^ ý ^ ` | » fw ÿ ềh + ag ỉ é “9 Thứ A kế j , ^ ow xe Ty ox “ ; - “= £ ˆ Ầ `” - # > rr - — oT Z| J = ¥ : i ‘ Fa ee : > é i > Ệ wr ( T § we J3» ¿ rer ,Ẳ© ° + vẽ “ xưvomAPeengAmirdeeuem Z +4 : me * os dư f 7% } Ø2 fF Vu, ` } ( \ “er a i ) Zz ~ Ad > ~q a sf ~ ™ ` é ” ee Đ s: é ‘ 45 ,° a = wad * è &` & & Š s I) Lạ ms Ị > : OR $ ¿ Os ee G424 >» r weve > Hage ; }_ ,a “we đ;/? Aye mm Liệ el a“ L Sere athens Sey lộ i i - Le tue ƒ € re ⁄) Qưế & Pi Ạ mints "ty ý ¿ } 9» J v7 } “ ao é a Af ÿ & „ÍÏ x « - & ”i „Š Nery Oa es mri: i a way lu af ề ˆ VOOR Sree * £ ván” # é " £ N at ^ % x, ` Z iv dau, tlie : ì X2 ^ + sf # PRN ~— ? hee Z # i - Lư a “ y etree int _ = “ung i #g ie ; z3 » a ¿z wa xà ate é ‘ j tf § Ề su ý at | gee ` ` : Ễf 4= # ằ â ô f i i 927 +) ) i | LAS { A hee Oo Var — ty = Si x 4+ Hà” we >> ho MU £¿ Ỉ | an Ð a Saree rủ Ẵ » 4⁄2 ( AN? Ts , ya w hò car e Kap —” f | >— —— ụ “2772 Ỉ Cụ " ¬ - SS, 2AMK ervxesevaret ve i2 = np | t | À i i V, ( LA ee ie “an X) (k)" )4 ~ _ : Ø422€ “ 021 See? | 0,976 FL Sa er piss ee ce 0008028 | Att) = [Oa\y xp) ¥ Oe) ae “Tt f / ) (+ / ) | } " 1Ì) x \ & os OY) }- ` Lf =7 “+ AD -OvVORA } : am A ? Tr” PrP¿ + _] v ị ?/ oll0e f — i YQ 44 > fA Vay 0,92 ¬ AL 0)3364 —H_ f Ps As + b ĐA sae () ] — ~~ / » { =] de\ ee WAS al { f{ Ly) eit \ ) + > " Lome > { ' \ L f \ + at % N f wt \ ` ` { \ } \ ]Ì + (+ * \ SO>™ \ Pu| | š /- \ \ cs, rT aS * | -ÿ Yu š + wo: Ờb ` | 3,024 ỗ oe 9+, ~ 20 ` PA ~) MK chibi fA ir ne? _| N ie Dp wk PY Pik a Oe V4 > } dae PW< / cua0 ; — Of} ¬ X3 Ast ‡ tý po Ae ny bn [3/21 mean Zly2= = Yd) x 2,34 f ats Hho J +0 (21 /Ø,4 al me 0) 3264 [De 0,94 y | VON Sen mộ Lor` Ve -2w2 h 0,224 04426 Ỉ " HAL 2254 ARIE Cp : : zT-4J26/,] ĩ ~ A — ; )02 ) ‡ =) M(z) = Ù bee alc tuô a! | | ˆ Tx— | 8L s ~ hd b l ony p Dae 2,996 ns 11.“ oF - j i ¬ 0,12 #-Ky ⁄2Ä43‡\ #2 | Ô) 1227 2342;y + 0E2‡4+u † 0,326 Z | | me ⁄ £4 r ơw (Ñ) | L0~ Ad = b4 ¬ =Ð,Ð/ 0,166 HỆ tị | ' ơn we mgt LASER NEE / RTT ' dee ` lod ° Nat 1N i tl Lil \ } * „= ~ Hs Ệ } ƒ uc J u a4 f af “tp sag ~~ } ^ - ị Ễ shiuDa se - va rN i ) ) oy v \/ THÊ c } ` RE ˆ^ we | v đt Aw may } ý Any f° ant Ả ff wen i ss \ ` H ` “ prays , f i Pe A £ i (L) ® =CÈ-ÈÍ / {3 \ see Ậ » Y2 * a ‘ , Ẳ% —- F~ si \ ? é Ƒ ») OO” Ci -3})- L % A = - *& ® of $e ị "4i [ ú s 7“ ¬ = ~ L » \ +2 A - ) 1⁄79 BJ J # A ) { ww ge + + iy — VURG Ỉ rr ny í1lữn! Ẩi 0,462 ¬ Led vf Ỹ | ` i in Prove J rer s7 D pes a ; of V | a= ÖQ kh } j ˆF + f) Jy» 4| k/) A AQ)? Al te O Tự , ‘| “Fh ^§ )z = oom fy) U/ DĐ , 7} -2+2WA lý | jï š (PY } - men ‘ ““ of «r œ MSf + be ` TPQ é Ct} Ẫ ) j ^ -: APig] = 2o; 4)2>0 ( fds “£ ‘t) lỆ * 4464 T4326, he xxx Am ; / veoh ⁄ = 4, 143 40,4426 = 4,4 34 — = D022 = A [€) — "4 M / a! ˆ" C óc i 5v Ss “C c—Ỷ R < iS hos \ X \ © \ ` Ầ sy ‘ ` Wi C + \ ¬ + se \ L j X i ` : ; ¢ \ — ak Ula Ì b ` “lÌ xã ` cf ry rus sei —: ' ly IC T\ in lễ Le£ Z} lý- Lae} = SY | lệ vãa PL ẦA % AlA= =[ | Ì Ðy36S — -Š00374- ® i j A53 + | hi Ệ lạ ý ì ị »ị / A T ) y } ig at, đổ rà fa H i \ = aAat ý | Yo M bự i my (t = c% ~ — # Jf + £4 AZ „2 “ ad) h ` A1Á A Cay 1a ow ' _ _ À - TT —2T DSA xã A.- 0; A 46 í fy j / “ ) ) yaa, U/ “| ` ~ _ ™ (Tt) ro - ¢ f Ƒƒ + ae J # S2 i, Auton si A d fy - ~ {LO | /9 tua f d ) Ễ (0 q Be — , 0,002 Wh h 12s e= Ò z Se =497 á-2 ¬ tạ l WS5 = 4018 Aha ‘ = f / A —Ð0,0041⁄†27†T ˆ di ĐA „ “ Mave A git 3024 ; 4A Xvid Aap Qxp (; (1t Z _ , Oy | Khon Ỹ : ` + ‘ Stink 87 & + f ` ( £ & ` im ng a wf } i }- ee ¥ i “ + ` A A [2 mo I a = Ỷ } ® => Ut h2 lộ \4,(3) " ¬ li } ì sti ì » La k } — on ` , ⁄ n A } ø Gà + KỶ ii,