Cho đối hệ thống điều khiển tốc độ f như trên hình vẽ VI1. Sơ đồ khối của đối tượng điều khiển là bộ băm áp DCDC lưỡng cực nối tiếp với động cơ DC kích từ vĩnh cửu được thể hiện trên hình VI2. Các nhóm có thứ tự CHẴN (phương án điều khiển phản hồi trạng thái) Xác định hàm truyền đạt G(s)=(Y(s))⁄(U(s)) và phương trình trạng thái liên tục (A,B,C,D) mô tả đối tượng điều khiển. Rời rạc hóa mô hình đối tượng dưới hai dạng: hàm truyền đạt rời rạc G(z), phương trình trạng thái rời rạc (A_d,B_d,C_d,D_d ) với thời gian lấy mẫu cho trong bảng VI2. Lượng tử hóa mô hình dưới dạng hàm truyền đạt và phương trình trạng thái. Chú ý tín hiệu dòng điện được đưa vào kênh AD có độ phân giải 12bit. Khảo sát tính điều khiển được và tính quan sát được của đối tượng Khảo sát chất lượng động, chất lượng tĩnh của đối tượng khi chưa có điều khiển (hệ thống vòng hở) Thiết kế bộ điều khiển phản hồi trạng thái theo phương pháp áp đặt điểm cực để hệ thống có chất lượng động: t_s5=20T (T là chu kỳ lấy mẫu) và lượng quá điều chỉnh POT=5%. Thiết kế bộ quan sát trạng thái với yêu cầu chất lượng động: t_s5=10T (T là chu kỳ lấy mẫu), lượng quá điều chỉnh POT=5%. Mô phỏng hệ thống điều khiển trên phần mềm MatlabSimulink
Trang 1TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI
IRN0I UNIWERSITY 0F INDUSTRY
BÀI TẬP DÀI
MON HOC DIEU KHIEN SO Ho và tên sinh viên: Nguyễn Hữu Đức
Mã sinh viên: 2019603274
Giáo viên hướng dẫn: Nguyễn Sơn Tùng
Trang 3- ˆ tÌ ; om, } a Ỹ , 2 16 |Nauyn tiwy tư Z TT 9 | Tˆf | } Ạ a 5 al ue | Ÿ ọ hệ hè hon TH, PR zhc » đà 0 PC cụ L Lick Jt ÑN ` ! - ( „ % U bo ban rune ap ch, fi Ỉ WAL CẢ Lộ? wt fla wd) r= ve) — uM = 0 13 TÔ TỈ ball —N — aw S “>| = Lok 4 h J sp dò ~khor ay ồn Be se ADetre p Dp = Pa + Pp 2 — #cm L >: L = Lạ + Lự = 90030 + 0,004 - /p9 /1]) 1,10 +25 - 2,4) On)
— ia): com itn phi on 4)
Trang 8I) Tờ Gow ane « mn age = ‡ x ny, - - < Sa hòa ÿ f Mi, ¡v.v *z ẩ C Ans # - ể -“ mM 3 ` xe, oT sedi , ~~ ` là cà xăm f _ (( &„ Fd ‘ = \ Ằ sẽ > sabes CZ)= - - wey J rf f- Z| a Pet rr Ụ ( S- ‘5 ot + th - ¥ “ ¬ i 2 £ ỳ i ` ề ag “9 Thứ = ˆ š | » + h ỉ Ầ “ ÿ fw é A # ; ^ ý - 9 wend ^ t oa Py )) )7)2 f `” 3 kế — A ` * Ỷ ow - § : PLS v vm a A oa é “ j , ^ - ow xe “= + ? Ty J = ¥ : ‘ Fa rer xưvomAPeengAmirdeeuem me Ỷ ox i ee Ệ ( 4 J3» .,Ẳ© + Z +4 : > é i > wr T § we ¿ ° vẽ “ : * ai os a ~q ~ ` ” ,° dư Ị > a ™ ee s: a Š 7% ms Ø2 \ sf Đ é = s f } fF “er é ‘ 4 * è & & & Lạ Vu, } ` ( Ad ~ Zz ) i 5 7 wad ` i > 9» way „ÍÏ “ i : ¿ v7 } & 1 « & x - a ^ y j ‘ _ ị J % x, Z 3 f xà „# 2 ; Os >» > }_ ,a a“ Ạ 2 OR G42 $ ¿ ee 4 weve r Hage “we đ;/? 2 Aye i L € tue ƒ ý } 3 “ ao ” i „Š af .ề ˆ Z ` # ^ + ate ie ÿ lu iv i # 4 sf int = # g z3 » = 4 » « é é i ; © ư 5
mm Sere athens re mints Nery Oa es mri: VOOR Sree dau,
tlie PRN etree “ung a
Sey 4 "ty i 2
lộ Liệ ⁄) - Pi a a 7 - * 7 ván” # " £ N : ì ~— ¿z