Thông tin tài liệu
TỔNG LIÊN ĐOÀN LAO ĐỘNG VIỆT NAM TRƯỜNG ĐẠI HỌC TÔN ĐỨC THẮNG KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BÁO CÁO CUỐI KỲ LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ĐỀ TÀI: TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC Giảng Viên: TS Trần Đức Anh Minh Nhóm 10: Phạm Quốc Huy- MSSV 42000746 Nguyễn Hoàng Thiện-MSSV 42000472 Thái Vinh Hiển- MSSV …… Nguyễn Văn Sỉ_MSSV …… Phạm Hoàng Phúc-MSSV: 42000765 THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH, NĂM 2022 Tieu luan LỜI CẢM ƠN Chúng em xin bày tỏ lòng biết ơn đến quý thầy (cô) khoa Điện-Điện tử truyền đạt cho chúng em kiến thức quý giá Đặc biệt chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Trần Đức Anh Minh, người tận tình hướng dẫn giúp đỡ chúng em hoàn thành đề tài báo cáo này.Do kiến thức cịn hạn chế chưa có nhiều kinh nghiệm thực tiễn nên nội dung báo cáo không tránh khỏi thiếu sót, em mong nhận góp ý bảo thêm từ thầy để hoàn thiện Một lần em xin chân thành cảm ơn Tieu luan Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc BÁO CÁO ĐƯỢC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC TƠN ĐỨC THẮNG Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu thành viên nhóm hướng dẫn giảng viên Trần Đức Anh Minh Các nội dung nghiên cứu, kết đề tài trung thực chưa cơng bố hình thức trước Những số liệu bảng biểu phục vụ cho việc phân tích, nhận xét, đánh giá tác giả thu thập từ nguồn khác có ghi rõ phần tài liệu tham khảo Nếu phát có gian lận chúng tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm nội dung báo cáo Trường Đại học Tơn Đức Thắng không liên quan đến vi phạm tác quyền, quyền chúng tơi gây q trình thực (nếu có) Tieu luan Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc MỤC LỤC Tieu luan Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Phần 1:Phân Tích & Tính Tốn Câu : Tìm hiểu mơ hình hệ thống - Động điện chiều motor DC ( DC từ viết tắt từ “Direct Current Motors”) động điều khiển dịng điện có hướng xác định Hay motor DC loại động chạy nguồn điện áp chiều DC khác với nguồn điện áp xoay chiều AC -Đầu dây động DC thường bao gồm dây ( dây nguồn VCC dây nối đất GND ) Tóm lại : DC motor động điện chiều với chuyển động quay liên tục DC Motor Speed J: Là momen quán tính (kgm2 ¿ b: Hệ số ma sát nhớt (Nm/s) Ke: Hằng số sức điện động(V/rad/s) Tieu luan Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Kt: Hằng số momen (Nm/A) R: Điện trở (Ω) L: Điện cảm (H) Mt: momen tải (N/m) M: momen quay động tạo Một số công thức : V= L di + R∗i+e (1) dt Với e=K*ꙍ ( K e =K t =K ¿ => V= L di + R∗i+ K∗¿ ꙍ dt Ta có: J dꙍ =¿ M - b* ꙍ - M t (2) dt Với M= K*i Laplace (1) (2) ta có phương trình tốn học động có momen tải {(L ¿ ¿ s + Rs )∗i+e s =V s ¿ K∗is− ( J s +b ) ꙍs=M s Ls + R Mt J s +b Kt Ke Sơ đồ khối động điện chiều sau phân tích hàm truyền Câu 2 : Phân tích tính ổn định hệ thống liên tục hồi tiếp âm đơn vị Ta có : ˙ (s ) ⊝ Hàm truyền hệ thống : P(s) = V (s ) = ( = K Js+b )( Ls+ R ) + K 0.02 ( 0.05 s+ 0.1 )( 0.5 s+1 ) +0.022 Tieu luan Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc = - 0.02 0.025 s + 0.1 s+0.1004 Điều kiện để hệ thống ổn định đại số +Tất phương trình đặc trưng phải dấu khác +Phương trình : 0.025 s +0.1 s+ 0.1004=0(thỏa điều kiện ) Bảng Routh : s 0.025 0.1004 s1 0.11 s0 0.1004 Cơng thức tính bảng routh : c i , j=c i−2 , j+1−α i c i−1, j +1 α i= c i−2,1 c i−1,1 α 3= c11 0,025 = = 0.25 c2 0,1 c 31=c 12−α c22 = 0.1004-0.25*0 =0.1004 Hệ thống ổn định tất phần tử cột dương Câu : Phân tích chất lượng điều khiển hệ thống liên tục phản hồi âm đơn vị Ta có : Hàm truyền hệ thống : P(s) = ˙ (s ) ⊝ K = V (s ) ( Js+b )( Ls+ R ) + K = 0.02 ( 0.05 s+ 0.1 )( 0.5 s+1 ) +0.022 = 0.02 0.025 s + 0.1 s+0.1004 Phương trình đặc trưng : ( Js+b )( Ls+ R )+ K 2=0 Tieu luan Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc 0.025 s +0.1 s+ 0.1004=0 { 10 s 1=−2+ √ i 25 √ 10 i s 2=−2− 25 Ta có : s1 , s 2=−σ ± j ωd =−ξ ω n ± j ωn √ 1−ξ { −ξ ωn=−2 −√ 10 − j ωn √ 1−ξ 2= i 25 { { ωn = ξ √1−ξ2 = √2510 ξ ξ 10 √ √1−ξ = 50 ξ (¿) ω n= { ξ=0.998(nhận) với ≤ ξ ≤1 ( ¿ ) =¿= ξ=−0.9 98(loại) Vậy { ωn = =2.004 rad /s ξ ξ=0.998 *Chất lượng hệ thống hồi tiếp âm đơn vị: Thời gian lên (the rise time ) : t r= 1.8 1.8 = =0.8982( s) ωn 2.004 Thời gian xác lập : a) 1% ts ≅ 4.6 4.6 ≅ ≅ 2,3(s) ωn ξ 0.998∗2.004 Tieu luan Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc b) 2% tr ≅ 4 ≅ ≅ 2(s) ξ ωn 0,998.2,004 c) 5% tr ≅ 3 ≅ ≅ 1,5(s ) ξ ωn 0,998.2,004 Độ vọt lố : ( )∗100 % , 0≤ ξ ≤1 POT =ⅇ √ −πξ 1−ξ ( POT =ⅇ √ −π 0,998 1−0,998 )∗100 %=2.88 10 −22 % Thơi gian đạt đỉnh : t p= π ωn √ 1−ξ Tieu luan Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc t p= π 2.004 √ 1−( 0,998)2 =24.8(s) Sai số xác lập : 0.02 ( 0.05 s+ 0.1 )( 0.5 s+1 ) G (s ) P(s)= = 0.02∗0.02 1+ H ( s ) G ( s ) 1+ 0.025 s2 +0.1 s +0.1004 o G(s) = Y (s ) 0.02 = R (s ) ( 0.05 s+0.1 ) ( 0.5+1 ) o H(s) = 0.02 Tín hiệu vào hàm dốc : R(s) = 1 s Vậy: e ss = K = Không xác định với v K v =lim G( s) H (s )=¿0 ¿ s →0 Câu Rời rạc hóa hàm truyền hệ thống (chuyển đổi qua dạng mơ hình khơng gian trạng thái cần) với chu kỳ lấy mẫu phù hợp: Khi chưa có điều khiển D(z)=1 Ta có từ câu 3: G(s) = 0.02 ( 0.05 s+ 0.1 )( 0.5 s+1 ) H(s) = 0.02 Ta có hàm truyền hệ thống rời rạc: G ( z) = G h G( z) 1+ H (z )G h0 G( z ) ¿ G ho G ( z )= 0,02 ] ( z −1z ) Z [ 1s ( 0,05 s+0,1 ) ( 0,5 s +1 ) =( =( 0,02 z−1 ¿.Z.[ S 0,1 (0,5 s+1)2 ] z 0,2 z−1 ¿ Z ¿ 2] z 0,25.(s +2) Tieu luan Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc =( 0,8 z−1 ¿ Z ¿ 2] z s (s +2) =( z−1 −0,4 0,2 0,2 ¿ Z [ − + ] z ( s+2 ) ( s +2 ) s =( −0,4 e−2T z 0,2 z 0,2 z z−1 − + ¿ ¿ [ −2 T −2 T z ( z−e ) ( z−1 ) ( z−e ) =[ với T=1s −0,4.0,1353 ( z−1) 0,2 ( z−1 ) − +0,2] −2 ( z−e ) ( z−e−2 ) −0,054 ( z −1 )−0,2 ( z−1 ) ( z−e−2) + 0,2.( z−e−2)2 = −2 (z −e ) = 0,119 z +0,03 0,119 z +0,03 = −2 2 (z−e ) z +0,27 z +0,0183 * H ( z )=Z [ H ( s ) ]=0,02 * Ta có hàm truyền hệ rời rạc: G ( z) = G h G( z) Y ( z) = R ( z) 1+ H ( z)G h G (z ) 0,119 z +0,03 0,119 z+ 0,03 0,119 z +0,03 ( z−0,135 )2 ¿ ¿ ¿ 0,119 z+ 0,03 ( z −0,135 )2 +0,02 ( 0,119 z +0,03 ) z −0,267 z+ 0,0189 1+ 0,02 ( z−0,135 ) Câu 5: Phân tích tính ổn định hệ thống rời rạc phản hồi âm đơn vị N ( z) 0,119 z+ 0,03 Ta có: G(z)= ∆ ( z ) = z2 −0,267 z+ 0,0189 Phương trình đặc trưng∆ ( z )=¿ z 2−0,267 z +0,0189=0 Cực hệ thống: z 1,2=0,1335−¿ + ¿0,0328i ¿ ¿ |z 1,2|=√(0,1335+0,0328)2 +¿ ¿ mà 0,1944 0 ∆ (−1 )=1,354 >0 ( n chẵn ) =¿ thỏa điều kiện cần |a 0|=1>|a4|=0,00463 Tieu luan Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Lập bảng: số hàng = 2n-3= 2.4-3=5 Z0 Hàng Z1 Z2 Z3 0,00463 0,0145 0,3053 -0,03 -0,03 0,3053 0,0145 0,00463 -0,999 0,03 -0,304 0,03 0,03 -0,304 0,03 -0,999 0,997 0,021 0,302 Điều kiện đủ: { |b3|=|−0,999|>|b 0|=|0,03|⟺ thỏa điều kiện đủ |q 2|=0,997>|q 0|=0,302 ⟹Vậy hệ thống ổn định I Z4 Kiểm tra chất lượng điều khiển: Từ ξ=0,9; ω n=0.6881 (rad/s) chọn: Thời gian lên: t r ( % →100 % )= Thời gian đạt đỉnh: t p= π ωn √ 1−ξ π −cos−1 ξ =8,97(s) ω n √ 1−ξ =10,47 (s ) Thời gian xác lập: t s= ξ ω =6,46( s)(2 %) n Độ vọt lố: −π.ξ M p=e √ 1−ξ 100=0,15% ¿ _Sai số xác lập: y ss = K =28,3 Do ngõ vào hàm dốc: v K v =lim ( 1−z−1 ) D( z )Gh GH ( z ) z →1 [ ] −1 101,4 z −19,34 z+6,611 ¿ lim ( 1−z ) 0,02 z→1 z ( z−1 ) Tieu luan Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc 0,119 z +0,03 =0,35 ( z−0,135 )2 II So sánh tính ổn định: Hệ thống trước áp dụng BĐK Hệ thống sau áp dụng BĐK z 1,2=0,1335 ± 0,0328.i Cực z 1,2=0,5144−¿ + ¿0,1584 i¿ ¿ z 3,4=±0,12 i Zero -0.2587 -0.2587 + 0.0000i 0.0954 + 0.2369i 0.0954 - 0.2369i ⟹Các cực hệ thống nằm vòng tròn đơn vị ổn định III So sánh chất lượng điều khiển Hệ thống trước áp dụng BĐK Hệ thống sau áp dụng BĐK Thời gian lên (s) 12,48 4,29 Thời gian xác lập 2,23 6,61 13,06 10 Độ vọt lố (%) 6,95.10−9 0,15 Sai số xác lập ∞ 28,3 (s) Thời gian đạt đỉnh (s) Tieu luan Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc Bao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dcBao.cao.cuoi.ky.ly.thuyet.dieu.khien.tu.dong.2.de.tai.toc.do.dong.co.dc =>Ta thấy sau áp dụng thời gian lên, thời gian đạt đỉnh thấp hơn, độ vọt lố
Ngày đăng: 27/12/2023, 00:16
Xem thêm:
