3.1. Vật rắn 3.2. Khối tâm 3.3. Chuyển động của vật rắn 3.4. Phương trình động lực học vật rắn 3.5. Phương pháp giải bài toán động lực học vật rắn 3.6. Ma sát trong chuyển động lăn của vật rắn LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com 3.1. Vật rắn LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP Vật rắn là một hệ chất điểm đặc biệt, trong đó khoảng cách giữa hai điểm bất kỳ của vật luôn luôn …………… trong quá trình chuyển động A B Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com 3.2. Khối tâm LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP Một hệ gồm n chất điểm M 1 , M 2 , M 3 … M n lần lượt có khối lượng m 1 , m 2 , m 3 ,…,m n 1 1 2 2 nn m M G m M G m M G 1 . n ii i m M G M 1 M 2 M 3 M 4 M n Khối tâm G của hệ là một điểm thoả mãn hệ thức Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com 3.2. Khối tâm LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP Ví dụ Một thanh AB đồng chất, thiết diện đều, dài 1m và có khối lượng 100g. Người ta gắn vào thanh hai khối lượng: m 1 = 20g cách A 20cm và m 2 = 40g cách A 40cm. Tìm vị trí khối tâm của hệ. O x y A B 20cm 40cm m 1 (20g) m 2 (40g) n ii i1 m .M G 0 Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com 3.2. Khối tâm LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP Toạ độ của khối tâm G đối với một góc toạ độ O nào đó G o y x M 1 M 2 M 3 M 4 M n OG R(X,Y,Z) Đặt i i i i i OM r (x ,y ,z ) n ii i1 n i i1 m .r R m Chiếu lên ba trục tọa độ n ii i1 n i i1 m .x X m n ii i1 n i i1 m .y Y m n ii i1 n i i1 m .z Z m R 1 r 2 r Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com 3.2. Khối tâm LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP Ví dụ Xác định khối tâm của hệ gồm 4 khối lượng 10g, 20g, 30g, 40g đặt tại 4 đỉnh của một hình vuông cạnh 20cm. G X (cm) G Y (cm) n i i n i ii m xm X 1 1 . n i i n i ii m ym Y 1 1 . o y x 10g 40g 30g 20g 20cm 20cm Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com 3.2. Khối tâm LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP Vận tốc của khối tâm ii i G i i mv V m Hay: : tổng động lượng của hệ i i i ii m v p P G i G i i i P V P ( m )V m i i i G i i dr m dR dt V dt m Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com 3.3. Chuyển động của vật rắn LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP CĐ CỦA VR CĐ tịnh tiến của khối tâm CĐ quay quanh trục đi qua khối tâm Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com 3.3. Chuyển động của vật rắn LÊ VĂN NAM - ĐH CNTP Chuyển động tịnh tiến Là CĐ trong đó đường thẳng nối giữa 2 điểm bất kỳ trên vật luôn ………… với chính nó trong suốt quá trình chuyển động. Quỹ đạo của các chất điểm …………. Vectơ vận tốc và gia tốc của các chất điểm tại cùng một thời điểm là ………… Simpo PDF Merge and Split Unregistered Version - http://www.simpopdf.com