Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống
1
/ 373 trang
THÔNG TIN TÀI LIỆU
Nội dung
BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ HOÀNG LỆ THỦY THIẾT KẾ LUẬT ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP BACKSTEPPING CHO HỆ NÂNG TỪ TRƯỜNG LUẬN VĂN THẠC SĨ Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Hà Nội - Năm 2019 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ HOÀNG LỆ THỦY THIẾT KẾ LUẬT ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP BACKSTEPPING CHO HỆ NÂNG TỪ TRƯỜNG Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 8.52.02.16 CÁN BỘ HƯỚNG DẪN KHOA HỌC Cán hướng dẫn chính: TS Nguyễn Xuân Chiêm Cán hướng dẫn phụ: TS Lê Trọng Nghĩa Hà Nội - Năm 2019 CƠNG TRÌNH ĐƯỢC HỒN THÀNH TẠI HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ Cán chấm phản biện 1: (Học hàm, học vị, họ tên) Cán chấm phản biện 2: (Học hàm, học vị, họ tên) Luận văn thạc sĩ bảo vệ tại: HỘI ĐỒNG CHẤM LUẬN VĂN THẠC SĨ HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ Ngày tháng năm 2020 Tôi xin cam đoan: Những kết nghiên cứu trình bày luận văn hồn tồn trung thực, tôi, không vi phạm điều luật sở hữu trí tuệ pháp luật Việt Nam Nếu sai, tơi hồn tồn chịu trách nhiệm trước pháp luật TÁC GIẢ LUẬN VĂN Hoàng Lệ Thủy MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa: Bản xác nhận chỉnh sửa luận văn: Bản cam đoan: Mục lục: Tóm tắt luận văn: Danh mục ký hiệu, viết tắt, bảng, hình vẽ (nếu có) MỞ ĐẦU……………………………………………………… …………………1 Chương TỔNG QUAN VỀ HỆ NÂNG TỪ TRƯỜNG VÀ XÂY DỰNG MƠ HÌNH TỐN CHO HỆ NÂNG TỪ …………………………………………… 1.1 Giới thiệu hệ nâng từ trường……………………………………………… 1.2 Lịch sử phát triển hệ nâng từ trường……………………………………… 1.3 Các dạng vật liệu từ……………………………………………………… 1.4 Cơ sở khoa học từ trường.…………………………………………………… 1.5 Khái niệm nâng từ trường…………………………………………… 1.6 Các dạng nâng từ trường……………………………………………………… 1.7 Mô hình toán học hệ nâng từ trường……………………………………… ô hình hóa mô hình hệ nâng từ trường và mô phỏng Matlab – Simulink…………………………………………………………………….……20 ết luận chương 1………………………………………………………….…22 Chương TỔNG QUAN VỂ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING VÀ TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ NÂNG TỪ TRƯỜNG……………………………………………………………………… 23 2.1 Phương pháp thiết kế cuốn chiếu (backstepping)…………………………… 23 2.1.1 Cuốn chiếu hệ truyền thẳng qua khâu tích phân……………… ………24 2.1.2 Cuốn chiếu hệ truyền thẳng qua khâu tuyến tính…………….……… 27 2.1.3 Cuốn chiếu hệ truyền thẳng qua khâu phi tuyến……………….………35 2.2 Phương pháp backstepping cho hệ truyền ngược…………………….……….43 2.2.1 Phương pháp thiết kế chung………………………………….…………43 2.2.2 Thiết kế bộ điều khiển cuốn chiếu nhờ phép biến đổi vi phôi….…….…45 2.2.3 Xây dựng mô hình truyền ngược có tính tác động nhanh………………50 2.3 Tổng hợp luật điều khiển cho hệ thống nâng từ sử dụng hệ truyền ngược có tính tác động nhanh…………………………………………………………… …51 2.3.1 Sơ đồ khối điều khiển hệ nâng từ trường………………………………51 2.3.2 Luật điều khiển có tính tác động nhanh………………………… ……52 2.3.3 Kết mô đánh giá luật điều khiển phi tuyến tác động nhanh cho hệ nâng từ…………………………………………………………….….53 2.4 Kết luận chương 2…………………………………………………………….57 Chương TỔNG HỢP ĐIỀU KHIỂN BỘ ĐIỀU KHIỂN VÀ XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ NÂNG TỪ TRƯỜNG……… ……… 3.1 Thiết kế mô hình hệ thống nâng từ trường……………………………………58 3.1.1 Mô hình phần cứng hệ thống nâng từ trường……………………….… 58 3.1.2 Lưu đồ thuật toán……………………………………………………….60 3.1.3 Cấu trúc điều khiển hệ thống nâng từ trường…………………,……… 60 3.1.4 Các thành phần chính của mô hình…………………………….……….61 3.2 Xây dựng chương trình điều khiển cho hệ thống nâng từ trường……… ……66 3.3 Thử nghiệm hệ thống nâng từ trường và đánh giá kết quả……………….… 67 3.3.1 Thử nghiệm hệ thống nâng từ trường………………………………… 67 3.3.2 Đánh giá kết quả thử nghiệm hệ thống nâng từ trường………… …… 70 3.4 Kết luận chương 3……………………………………….…………….…… 70 KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ……………………………… …………….71 THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG Kết luận……………………………………….……………………………… 71 Khuyến nghị……………………………………….……………………………71 TÀI LIỆU THAM KHẢO…………………………… … …………….73 THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG TÓM TẮT LUẬN VĂN Họ tên học viên: Hoàng Lệ Thủy Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Khố:30 Cán hướng dẫn chính: TS Ngũn Xn Chiêm Cán hướng dẫn phụ : TS Lê Trọng Nghĩa Tên đề tài: Thiết kế luật điều khiển phi tuyến dựa phương pháp backstepping cho hệ nâng từ trường Tóm tắt: Luận văn trình bày tổng quan hệ nâng từ trường xây dựng mơ hình tốn cho hệ nâng từ Hệ thống nâng từ nhiều cơng trình ngồi nước nghiên cứu mơ hình hệ thống trở thành mơ hình điển hình nghiên cứu phương pháp luật điều khiển lý thuyết điều khiển phi tuyến điều khiển thông minh Cùng với đó là nghiên cứu ứng dụng của phương pháp điều khiển backstepping thiết kế luật điều khiển cho hệ nâng từ trường Trình bày và đánh giá được phương pháp thiết kế cuốn chiếu và phương pháp backstepping cho hệ truyền ngược Trọng tâm của luận văn là tổng hợp luật điều khiển cho hệ thống nâng từ nhờ phép biến đổi vi Sau đó tiến hành mô phỏng và đánh giá luật điều khiển phi tuyến tác động nhanh cho hệ nâng từ THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập – Tự – Hạnh phúc BẢN XÁC NHẬN CHỈNH SỬA LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên tác giả luận văn: Hoàng Lệ Thủy Đề tài luận văn: Thiết kế luật điều khiển phi tuyến dựa phương pháp backstepping cho hệ nâng từ trường Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 8.52.02.16 Cán hướng dẫn: TS Nguyễn Xuân Chiêm, TS Lê Trọng Nghĩa Tác giả, cán hướng dẫn khoa học Hội đồng chấm luận văn xác nhận tác giả sửa chữa, bổ sung luận văn theo biên họp Hội đồng ngày …/…/…… với nội dung sau: Sửa lỗi tả luận văn …… ……………… ……………………………………………………………………………………… …………… …………………………………….… ……………………………………………………………………………………… .……… …………………………………………………………… Ngày … tháng … năm 20… Cán hướng dẫn 1,2 (Kỹ ghi rõ họ tên) TS Nguyễn Xuân Chiêm Tác giả luận văn (Kỹ ghi rõ họ tên) Hoàng Lệ Thủy TS Lê Trọng Nghĩa CHỦ TỊCH HOẶC THƯ KÝ HỘI ĐỒNG (Kỹ ghi rõ họ tên) THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG Bản kết luận hội đồng đánh giá LV THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG THIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONGTHIET.ke.LUAT.dieu.KHIEN.PHI.TUYEN.dua.TREN.PHUONG.PHAP.BACKSTEPPING.CHO.he.NANG.tu.TRUONG