Tính toán momen phanh cần thiết tại các cơ cấu phanh

Tác giả: ĐẶNG Q 9.3 TÍNH TOÁN MÔMEN PHANH CẦN THIẾT TẠI CÁC CƠ CẤU PHANH: Mômen phanh sinh cấu phanh ô tô phải đảm bảo giảm tốc độ dừng ô tô hoàn toàn với gia tốc chậm dần giới hạn cho phép Ngoài phải đảm bảo giữ ô tô đứng độ dốc cực đại (mômen phanh sinh phanh tay) Đối với ô tô lực phanh cực đại tác dụng lên bánh xe cầu trước phanh đường phẳng là: G Gb (9.1) Pp1  m1 p   m1 p  2L Ở cầu sau là: G Ga (9.2) Pp2  m 2p  m 2p 2L Ở đây: G  Trọng lượng ô tô tải đầy G1, G2  Tải trọng tương ứng (phản lực đất) tác dụng lên cầu trước sau trạng thái tónh, bề mặt nằm ngang m1p, m2p  Hệ số thay đổi tải trọng tương ứng lên cầu trước cầu sau phanh a, b  Khoảng cách tương ứng từ trọng tâm ô tô đến cầu trước cầu sau L  Chiều dài sở ô tô   Hệ số bám dọc lốp đường ( = 0,7 ÷ 0,8) Các hệ số m1p, m2p xác định theo lý thuyết ô tô nhö sau: j max h g ' h g (9.3) m 1p   1 gb b j max h g ' h g (9.4) m 2p  1ga a Trong đó: hg  Chiều cao trọng tâm ô tô g  Gia tốc trọng trường jmax  Gia tốc chậm dần cực đại phanh j ’  Hệ số đặc trưng cho cường độ phanh (’ = max ) g Ở ô tô cấu phanh đặt trực tiếp tất bánh xe (phanh chân) Do mômen phanh tính toán cần sinh cấu phanh cầu trước là: G G (9.5) M p1  m 1p rbx  (b  ' h g )  rbx 2L Ở cầu sau (ô tô hai cầu) là: G G (9.6) M p2  m 2p  rbx  (a - ' h g )  rbx 2L Trong đó: rbx – Bán kính làm việc trung bình bánh xe Tác giả: ĐẶNG Q Khi tính toán chọn ’ = 0,4  0,5  = 0,7  0,8 Đứng kết cấu cấu phanh guốc mà xét mômen phanh Mp1 Mp2 phải bằng: Mp1 = M’p1 + M’’p1 (9.7) Mp2 = M’p2 + M’’p2 (9.8) Ở đây: M’p1, M’’p1 – Mômen phanh sinh má phanh trước má phanh sau cấu phanh cầu trước M’p2, M’’p2 – Mômen phanh sinh má phanh trước má phanh sau cấu phanh cầu sau 9.4 TÍNH TOÁN CƠ CẤU PHANH GUỐC: 9.4.1 Quy luật phân bố áp suất má phanh: Muốn tính toán cấu phanh guốc cần phải biết quy luật phân bố áp suất má phanh Tuỳ theo thừa nhận quy luật phân bố áp suất má phanh, có công thức để tính toán phanh guốc khác Thí nghiệm chứng tỏ độ hao mòn điểm khác má phanh không giống nhau, thừa nhận quy luật phân bố áp suất má phanh không phù hợp với thực tế Chứng minh sau chứng tỏ điều P B A  A'     a) b) 0 Hình 9.5: Sơ đồ dịch chuyển má phanh trống phanh * Để tìm quy luật phân bố áp suất má phanh thừa nhận giả thiết sau: Tác giả: ĐẶNG Q + Áp suất điểm má phanh tỷ lệ thuận với biến dạng hướng kính điểm phanh, nghóa coi má phanh tuân theo định luật Húc Điều thừa nhận phạm vi biến dạng thường nhỏ má phanh + Khi phanh trống phanh guốc không bị biến dạng mà má phanh (tấm má sát) biến dạng Sở dó trống guốc phanh làm nguyên liệu cứng má phanh nhiều, kết cấu trống guốc phanh có đường gân tăng cường độ cứng vững + Bề mặt làm việc má phanh ép sát vào bề mặt làm việc trống phanh phanh Trên hình 9.5a trình bày sơ đồ dịch chuyển guốc phanh trống phanh quanh tâm O1 Giả sử trình phanh má phanh vừa chạm vào bề mặt làm việc trống phanh (thời điểm bắt đầu bị biến dạng) guốc phanh quay thêm góc  má phanh bị biến dạng tác dụng lực P ống xilanh làm việc Nếu xét điểm A má phanh, thấy điểm A ứng với thời điểm má phanh vừa chạm vào trống phanh Trong trình biến dạng điểm A phải quay quanh tâm O1 với bán kính O1A tới điểm A’ tương ứng với góc quay nhỏ  má phanh, nghóa O1A=O1A’ Từ A’ hạ đường thẳng góc A’B xuống bán kính OA, đoạn AB đặc trưng cho biến dạng hướng kính má phanh điểm A má phanh quay thêm góc    Góc BA'A  OAO1  γ có A’B  AO A’A  AO1 (coi  nhỏ) Xét tam giác vuông ABA’ ta có : AB  AA'sinγ Nhưng AA’ = O1A. ( tính theo rad) : (9.9) AB  O1A. sin γ Tam giác OO1A cho ta biểu thức sau : OO1 O1 A  sinγ sinβ Hay laø: sinβ (9.10) O1A  OO1 sinγ Thay trị số O1 A từ biểu thức 9.10 vào 9.9 ta có : AB  OO1.θ sin β Áp suất q điểm A theo giả thiết thứ tỷ lệ với biến dạng hướng kính, : (9.11) q  k AB  kOO1 θsinβ Ở : k – Độ cứng má phanh Trong công thức (9.11) k OO1 số,  góc quay chung cho tất điểm má phanh quay quanh tâm O1, số điểm má phanh Tác giả: ĐẶNG Q Thay số trị số không đổi K coi điểm A điểm xác định má phanh góc  ( góc thay đổi), cuối ta có công thức tổng quát để xác định áp suất điểm má phanh sau: q = Ksin (9.12) Ở đây: K  Hệ số tỷ lệ (K = k OO1 θ )   Góc xác định vị trí điểm cần tính áp suất má phanh Công thức (9.12) cho thấy áp suất phân bố má phanh theo quy luật đường sin Áp suất cực đại ứng với lúc  = 900 nghóa điểm C (hình 9.5b) (điểm C má phanh nằm trục X – X thẳng góc với trục Y – Y qua tâm O O1) Áp suất cực tiểu ứng với lúc  = 00 =1800, điểm áp suất không Biểu đồ phân bố áp suất má phanh rõ hình 9.5b Áp suất cực đại điểm C là: qmax = K Do công thức (9.12) viết: q = qmaxsin (9.13) Do áp suất phân bố má phanh không (theo luật đường sin) điểm má phanh hao mòn khác nhau, phần gần điểm C hao mòn nhiều hơn, đầu cuối hao mòn Trong thực tế, đầu cuối má phanh không làm việc, mà góc ôm o má phanh guốc phanh thường lấy nhỏ 120o, ô tô góc o thường nằm giới hạn 900  1100 Quy luật phân bố áp suất làm phức tạp cho việc tính toán cấu phanh Vì góc ôm o không lớn guốc phanh bị biến dạng phanh chênh lệch phân bố áp suất má phanh phạm vi không lớn Vì tính toán ban đầu chọn sơ kích thước, coi áp suất phân bố má phanh để đơn giản cho tính toán Khi guốc phanh có độ cứng lớn muốn tính xác phải lấy quy luật phân bố theo đường sin Sau tính cấu phanh cho hai trường hợp phân bố áp suất theo đường sin 9.4.2 Tính toán cấu phanh: Tính toán cấu phanh nhằm mục đích xác định kích thước thông số cấu phanh để phanh sinh mômen phanh đảm bảo hãm ô tô với hiệu cao Mômen ô tô mà cấu phanh cầu trước cầu sau phải sinh xác định tương ứng theo công thức (9.5) (9.6) Các mômen coi mômen phanh để tính toán cấu phanh 9.4.2.1 Xác định góc  bán kính  lực tổng hợp tác dụng vuông góc lên má phanh: Tác giả: ĐẶNG Q 9.4.2.1.1 Trường hợp thừa nhận áp suất phân bố má phanh q = q1 = const: Moâmen phanh sinh trống phanh phụ thuộc vào kết cấu cấu phanh Trên hình 9.6a trình bày sơ đồ tính toán cấu phanh với hai guốc phanh có điểm tựa cố định riêng rẽ phía Nếu truyền động phanh loại thủy lực (phanh dầu) lực ép P lên guốc phanh ống xilanh làm việc có đường kính Nếu dùng cam để ép lên guốc phanh (truyền động phanh loại khí loại khí) lực ép P1 P2 lên guốc phanh khác nhau, dịch chuyển má phanh giống Sở dó P1 khác P2 chiều lực ma sát T1 T2 má phanh khác nhau, trị số chúng (T1 = T2) dịch chuyển hai má phanh (lực T sinh có lực N, mà trị số lực N phụ thuộc vào biến dạng má phanh, biến dạng lực N1 = N2, T1= T2) Chúng ta xét trường hợp hai guốc phanh ép lực P Trên hình 9.6a trục Y1 – Y1 qua hai tâm O O1 thẳng góc với trục X1 – X1 qua điểm có áp suất cực đại Khi phanh phần tử má phanh bị tác dụng từ phía trống phanh lực thẳng góc dN1 lực ma sát dT1 Lực ma sát tính: dT1 = dN1 Ở đây:   Hệ số ma sát trống phanh má phanh Chúng ta xét phần tử má phanh nằm cách trục Y1 – Y1 góc  Phần tử choán góc d Lực thẳng góc dN1 phần tử là: dN1 = q1brtd (9.14) dT1 = dN1 =  q1brtd (9.15) Ở đây: q1 – Áp suất phân bố má phanh trước (q1 = const theo giả thiết) b – Chiều rộng má phanh rt – Bán kính trống phanh d – Góc ôm phần tử má phanh ñang xeùt Tác giả: ĐẶNG QUÝ  y1 P O' 0 x1  rt N 1y  N1 N1x T1 R1 dN1y dN1 dT1 dN1x U1  1 d  x1 r0 Ux O1 c  a) y1  R2 U2 a 0 y y2 P2 O' O'' P1 P2 P1  x1  N1 U1 c) R1 T1  R1 O x2 U1 r0 R2  x2 T2 N2  x1 rt U2 y1 y2 b) Hình 9.6: Sơ đồ tính toán cấu phanh với guốc phanh có điểm tựa cố định riêng rẽ phía lực ép lên guốc phanh Khi áp suất phân bố má phanh (hình 9.7) tổng hợp lực N1 tất lực dN1 phải nằm trục đối xứng OD má phanh, nghóa D điểm cung EF  Tác giả: ĐẶNG QUÝ y F x N  O D   E x   O y Hình 9.7: Xác định góc đặt  lực N1 áp suất phân bố Góc  tạo lực N1 trục X1 – X1 là:   = 90o - DOO1   = 90o - ( DOE + EOO1 ) β - β1 = 90o - (  β1 ) β  β1 = 90o - 2 (9.16) Ở đây: 1, 2 – Góc đầu góc cuối má phanh (hình 9.7) Chiếu lực dN1 lên trục X1 – X1 Y1 – Y1 ta có: dN1X = q1brtsind dX1Y = q1brtcosd Tích phân giới hạn từ góc 1 đến 2 ta có: β2 β2 β1 β1 N1X   dN1X  q1 brt  sin βdβ  q1 brt ( cos β  cos β1) (9.17) Tác giả: ĐẶNG QUÝ β2 β2 β1 β1 N1Y   dN1Y  q1 brt  cos βdβ  q1 brt ( sin β  sin β1) (9.18) Lực tổng hợp thẳng góc N1 tác dụng lên má phanh là: (9.19) N1  N12X  N12Y  q1brt ( cos β  cos β1)  ( sin β  sin β1) Mômen phanh phần tử má phanh sinh là: dM’pl = rtdT1 = q1brt2d Mômen phanh tác dụng má phanh trước laø: β2 M'pl   dM'pl  μq 1br t β1 β2  dβ β1 = q1brt2(2 - 1) = q1brt2o (9.20) Ở đây: o – Góc ôm má phanh Lực thẳng góc tổng hợp N1 sinh lực ma sát tổng hợp T1 = N1 Lực T1 có điểm đặt cách tâm O đoạn  Mômen phanh má phanh tính theo công thức (9.20) tính theo công thức sau: M’pl = T1 = N1 (9.21) Từ đó: ρ  M 'pl (9.22) μN Thay công thức (9.19) (9.20) vào (9.22) ta có: μq brt2β ρ  μq brt ( cos β  cos β1)  ( sin β  sin β1)    β o rt  β  β1 β  β1 β  β1 β  β1 (  sin sin )  (2 cos sin ) 2 2 β o rt β o rt  β  β1 β  β1 β  β1 β  β1 sin sin 2 ( cos 2  sin 2 ) 2 2 Đơn giản ta có công thức: ρ  Nếu thay β 'o  β o rt β sin o βo , công thức (9.23) có dạng sau : (9.23) Tác giả: ĐẶNG QUÝ β 'o rt ρ sin β 'o (9.24) Ở đây: ’o – Nữa góc ôm má phanh Cần ý góc o ’o công thức (9.23) (9.24) tính theo rad 2π π 2π π Neáu o = 90o = ρ  ρ  rt ; Nếu o = 120o = rt 2 3 9.4.2.1.2 Trường hợp áp suất má phanh phân bố theo quy luật đường sin q=qmaxsin: Khi áp suất phân bố theo đường sin phần tử lực dN1 dT1 tác dụng lên má phanh là: dN1 = qmax brt sin d (9.25) dT1 = qmax brt sin d (9.26) Chiếu lực dN1 lên trục X1- X1 ta có: dN1x = qmax brt sin2  d Từ ñoù: β2 β2 β2  β sin 2β  N1x   dN1x  q max brt  sin βdβ  q max brt    =   β1 β1 β1 sin 2β sin 2β1   q max brt  β  β1    2    q max brt 2β0  sin 2β1  sin 2β   (9.27a) Chiếu lực dN1 lên trục Y1 – Y1 ta có : q max brt sin 2β.dβ β2 β2 1  q max brt  sin 2β.dβ  q max brt  sin 2β.d 2β  β1 β1 dN1y = qmaxbrt sin cos.d  β2 N1Y   dN1Y β1 β 1  q max brt (  cos 2β)  q max brt ( cos 2β1  cos 2β 2) 4 β1 Góc  tạo lực N1 với trục X1-X1 : (9.27b) Tác giả: ĐẶNG Q tgδ  Đơn giản ta được: tgδ  q max brt ( cos 2β1  cos 2β ) N1Y  N1X q max brt (2β  sin 2β1  sin 2β ) cos 2β1  cos 2β 2β  sin 2β1  sin 2β (9.28) Moâmen phanh sinh phần tử má phanh : dM’p1 =rt dT1=qmaxbrt sin d Moâmen phanh sinh má phanh trước : β2 M'p1   dM'p1  μ.q max brt β1 β2  sin βdβ  μq max (9.29) brt2( cos β1  cos β 2) β1 Lực tổng hợp N laø: N1  N1X  N12Y   q max br1 (2β o  sin 2β1  sin 2β )  ( cos 2β1  cos 2β ) Bán kính  xác định theo công thức: M'pl M'pl ρ   T1 μN (9.30) Thay trị số M’p1 N1 từ công thức (9.29), (9.30) vào đơn giản ta coù: ρ (2β o  sin 2β1  sin 2β )  ( cos 2β1  cos 2β )  4rt ( cos β1  cos β )   4rt ( cos β1  cos β ) [2β o  cos (β  β1) sin (β  β1)]2  [2 sin (β  β1) sin (β  β1)]2 4rt ( cos β1  cos β ) 4β o2  cos (β  β1) sin β o  8βo cos ( β2  β1) sin β o  sin (β  β1) sin β o Cuối ta có: ρ 2rt ( cos β1  cos β ) β o2  sin β o  2β o cos (β  β1) sin β o (9.31)   Tác giả: ĐẶNG Q Các công thức (9.16), (9.23) cho ta tính toán góc  bán kính  trường hợp áp suất phân bố đều, trường hợp áp suất phân bố theo đường sin dùng công thức (9.28) (9.31) để tính Từ công thức ta thấy góc  bán kính  phụ thuộc vào thông số kích thước cấu phanh (1, 2, rt) mà không phụ thuộc vào trị số áp suất Nếu má phanh trước má phanh sau hoàn toàn đối xứng với qua trục đứng (nghóa thông số kích thước nhau) góc  bán kính  má trước má sau nhau, áp suất hai má phanh (khi phân bố theo quy luật phâ n bố theo đường sin) có trị số khác Khi bố trí má phanh hình 9.6b áp suất má phanh trước lớn má phanh sau lực T1 má phanh trước tăng cường cho phanh, lực T2 má phanh sau lại giảm phanh (hình 9.6b), góc  bán kính  hai má phanh có trị số 9.4.2.2 Tính toán lực cần thiết tác dụng lên guốc phanh P1 P2 : Trong thực tế tính toán cấu phanh, cần xác định lực Pi tác dụng lên guốc phanh (hình 9.6b) để đảm bảo tổng số mômen phanh sinh guốc phanh trước (M’pl M’p2) guốc phanh sau (M’’p1 M’’p2) mômen phanh tính toán (Mp1 Mp2) cấu phanh Mômen phanh tính toán Mp1 Mp2 xác định trước theo công thức (9.5) (9.6) Sau xét quan hệ lực Pi mômen phanh M’p1 M’’p1 (giả sử xét cấu phanh cầu trước) Khi thiết kế cấu phanh chọn trước qui luật phân bố áp suất má phanh sở chọn trước thông số kết cấu (1, 2, rt) tính góc  bán kính , nghóa xác định hướng điểm đặt lực N1   Lực R1 lực tổng hợp N1 T1 R tạo với N góc  Góc  xác định sau: T tg   μ (9.32) N1  Chọn  = 0,3 xác định góc  nghóa xác định hướng R Góc  má phanh trước má phanh sau hệ số ma sát Mômen phanh cấu phanh là: Mp1 = M’p1 + M’’p1 = R1ro + R2ro = (R1 + R2)ro (9.33) Ở đây: R1, R2 – Lực tổng hợp má phanh trước sau ro – Bán kính, xem hình 9.6b Bán kính ro xác định theo công thức: tg μ ro  ρ sin   ρ ρ (9.34)  tg  1 μ2 Tác giả: ĐẶNG Q Trị số Mp1 tính theo công thức (9.5), ro xác định theo công thức (9.34) từ xác định tổng số lực R1 + R2 theo công thức sau: M p1 (9.35) R1  R  ro Muoán xác định riêng rẽ lực R1 R2 dùng phương pháp họa đồ cách vẽ đa giác lực guốc phanh trước sau Trên guốc phanh có ba lực tác dụng P1, R1, U1 P2, R2, U2 (trường hợp dẫn động thủy lực lực P hai guốc phanh ống xilanh làm việc đường kính) Guốc phanh trước sau nằm vị trí cân ba lực tác dụng phải gặp tâm O’ O’’ (hình 9.6 b) Hướng lực P1 R1 biết (trị số chúng chưa biết), kéo dài chúng cho gặp O’, nối O’ với O hướng lực U1 Cũng làm guốc phanh sau tìm hướng lực U2 Sau xây dựng đa giác lực cho guốc phanh trước guốc phanh sau với tỷ lệ định (vì lực Pi hai guốc phanh nhau: P1 = P2 = P, lấy P làm đơn vị chẳng hạn, điều không thiết, chủ yếu đảm bảo tỷ lệ hai đa giác lực hai guốc phanh nhau) Trên sở đa giác lực vẽ tìm tỷ số R lực R1 R2 Biết tỷ số biết tổng số R1 + R2 theo công thức (9.35) R2 xác định trị số riêng rẽ R1 R2 Có R1, R2 xác định trị số lực P, U1, U2 Biết lực P có sở để tính toán truyền động phanh Ngoài lực P, U1 U2 tạo điều kiện cho tính toán sức bền chi tiết cấu phanh Lực P mà xác định theo phương pháp nêu đảm bảo cho cấu phanh sinh mômen phanh yêu cầu Mp1 cầu trước Mp2 cầu sau Nếu guốc phanh bị ép cam lực P1 P2 tác dụng lên hai guốc phanh khác Trong trường hợp cam quay, hai guốc phanh dịch chuyển Nếu thời gian đầu khe hở má phanh trống phanh guốc phanh trước có khác guốc phanh sau qua thời gian chạy rà áp suất tác dụng lên hai má phanh dịch chuyển hai guốc phanh Vì áp suất hai má phanh lực R1=R2 Như guốc phanh bị ép cam quay xác định lực R1 vaø R2 M p1 R = R2 = (9.36) 2ro Biết trị số lực R1 R2, dựa vào đa giác lực guốc phanh trước sau vẽ theo phương pháp tìm trị số lực P1, P2, U1 U2 Trên dùng phương pháp họa đồ để xác định lực P Có thể dùng phương pháp giải tích để xác định quan hệ lực P mômen phanh sau: Xét cân guốc phanh trước tâm O ta có (hình 9.6a): Uxc – Pa = R1ro = M’p1 (9.37) Tác giả: ĐẶNG Q Ở đây: Ux – Hình chiếu lực U1 trục X1 – X1 (hình 9.6a) c, a – Các kích thước, xem hình 9.6a Từ biểu thức (9.37) rút ra: Ux = M pl  Pa (9.38) c Chiếu lực tác dụng lên guốc phanh trước trục X1 – X1 ta coù: Pcoso + Ux – N1cos - T1sin = (9.39) Thay trị số Ux từ công thức (9.38) thay N1 = M pl μρ , T1= biểu thức sau: M'pl Pa M'pl M'p1 P cos α o    cos δ  sin δ  c c μρ ρ Giải phương trình (9.40) P ta biểu thức sau: μPρ(c cos α o  a) M'P1  c( cos δ  μ sin δ)  μρ Tương tự vậy, xét cân guốc phanh sau ta coù: μPρ(c cos α o  a) M''P1  c( cos δ  μ sin δ)  μρ M pl ρ vào biểu thức (9.39) (9.40) (9.41) (9.42) Công thức (9.41) (9.42) dùng cho trường hợp guốc phanh dẫn động chất lỏng Khi guốc phanh dẫn động cam lực R1 = R2, M’p1 = M’’p1 Từ rút biểu thức sau: Mp1 = 2M’p1 = 2M’’p1 = 2 Ở đây: μP1ρ(c cos α o  a) μP2 ρ(c cos α o  a) 2 c( cos δ  μ sin δ)  μρ c( cos δ  μ sin δ)  μρ (9.43) P1, P2 – Lực tác dụng từ cam quay lên guốc phanh trước sau, hai lực có trị số khác Tỷ số lực P1 P2 xác định sau: P1 c( cos δ  μ sin δ)  μρ  P2 c( cos δ  μ sin δ)  μρ (9.44) b c  a Tác giả: ĐẶNG QUÝ Hình 9.8 : Sơ đồ cấu phanh tự cường hóa Trên hình 9.8 trình bày cấu phanh tự cường hóa Ở cấu phanh hiệu phanh tăng lên nhờ dùng lực ma sát má phanh trước trống phanh Hai guốc phanh nối với trung gian Như vậy, guốc phanh sau ép vào trống phanh lực P mà lực U2 có trị số lực U1 Coi guốc phanh trống phanh hoàn toàn cứng xác định trị số  r0 theo phương trình (9.31) (9.34) Nếu lực P U1 song song lực R1 cân lực phải song song đồng thời lại tiếp tuyến với vòng tròn bán kính ro Chúng ta có phương trình sau: R1 = P + U1; M’p1 = R1ro Điều kiện cân guốc phanh sau, U2 = U1 là: R2 = P + U1 + U3 Do mômen phanh guốc phanh sau: M’’p1 = R2.r0  M’’p1 = (R1 + U3)r0 (9.45) (9.46) So sánh công thức (9.46) với (9.45) thấy trường hợp mômen phanh guốc phanh sau lớn guốc phanh trước Điều kiện cân mômen tất lực tác dụng lên guốc phanh trước điểm đặt lực U1 laø: ac P (a + c) = R1(c – r0) ; R1 = P c  r0 a  r0 U1 = R1 – P = P c  r0 Từ Tác giả: ĐẶNG Q M’p1 = P ac r0 c  r0 (9.47) Điều kiện cân mômen tất lực tác dụng lên guốc phanh sau điểm tựa A (hình 9.8) laø: P(a – b) + R2(b – ro) = U1(b + c) (a  ro )( b  c)  (a  b)(c  ro ) R2  P (c  ro )(b  ro ) Biến đổi ta coù: M’’p1 = P (a  c)(b  ro ) ro (c  ro )(b  ro ) (9.48) Coâng thức (9.47) (9.48) cho thấy cấu phanh tự cường hóa có lực P tác dụng, guốc phanh sau sinh mômen phanh M’’p1 lớn nhiều so với guốc phanh trước Nếu góc 1 2 má phanh trước khác với má phanh sau  ro hai guốc phanh khác Ở cấu phanh tự cường hóa trình bày hình 9.8 hiệu phanh (mômen phanh) ô tô tiến lùi