Nghiên cứu và điều khiển hệ thống lò nhiệt điện trở sử dụng plc s7 1200

LỜI CẢM ƠN Để đạt thành này, em xin chân thành cảm ơn tồn thể thầy, giáo khoa Điện - Điện tử, đặc biệt thầy giáo mơn Tự động hóa trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên tận tình dạy trang bị cho em kiến thức chuyên ngành Đó tảng để em thực Luận văn tảng vững phục vụ cho công việc em giảng dạy môn tự động hóa Em gửi lời cảm ơn sâu sắc tới thầy giáo TS Đặng Quang Đồng người hướng dẫn tận tình giúp đỡ, định hướng, góp ý cung cấp ý tưởng quý báu cung cấp tài liệu tham khảo cho em suốt trình làm Luận văn Em xin cảm ơn bạn bè người thân tạo hội giúp đỡ em hồn thành tốt Luận văn Vì kinh nghiệm thực tế hạn chế nên trình thực Luận văn em khơng tránh khỏi thiếu sót, em mong bảo, góp ý tận tình từ phía thầy để Luận văn em hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn!!! Học viên thực Nguyễn Thị Sử i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan nội dung luận văn kiến thức tổng hợp từ nguồn tài liệu tham khảo trích dẫn rõ ràng trung thực Các kết tính tốn, thiết kế luận văn thân, bảo giảng viên hướng dẫn, không chép bất kỳ cơng trình Tác giả Nguyễn Thị Sử ii MỤC LỤC DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT v DANH MỤC BẢNG vi DANH MỤC HÌNH ẢNH vi MỞ ĐẦU .1 Tính cấp thiết đề tài Mục tiêu đề tài Đối tượng nghiên cứu Dự kiến kết đề tài Phương pháp nghiên cứu .3 Tởng quan tình hình nghiên cứu thuộc lĩnh vực đề tài CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ LÒ NHIỆT .5 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG VỀ LÒ NHIỆT .5 1.1.1 Lò điện trở .5 1.1.2 Lị hờ quang 1.1.3 Lò cảm ứng 1.2 CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH NHIỆT ĐỘ CỦA LÒ NHIỆT .9 1.2.1 Phương pháp dùng máy biến áp 1.2.2 Phương pháp dùng rơle 1.2.3 Phương pháp dùng rơle kết hợp với thysisor 1.2.4 Phương pháp dùng hai thysistor mắc song song ngược 10 1.2.5 Phương pháp dùng triac 10 1.3 KẾT LUẬN CHƯƠNG 10 CHƯƠNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LÒ NHIỆT ĐIỆN TRỞ 11 2.1 CÁC KHÂU CỦA HỆ THỐNG LÒ NHIỆT ĐIỆN TRỞ 11 2.2 LÒ NHIỆT ĐIỆN TRỞ 11 2.2.1 Cấu tạo 11 2.2.2 Nguyên lí làm việc 13 2.2.3 Tính cơng suất .13 2.3 BỘ CÔNG SUẤT 15 2.3.1 Bộ công suất HSR-2D/2A 15 iii 2.3.2 Bộ công suất TPR-2G35L 17 2.3.3 Bộ công suất SPC1-35 18 2.4 CAN NHIỆT 21 2.5 BỘ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT ĐỘ 25 2.5.1 Bộ điều khiển Omron dòng E5CD 25 2.5.2 Bộ điều khiển Autonics TK4S-Series 26 2.6 KẾT LUẬN CHƯƠNG 30 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM LÒ NHIỆT ĐIỆN TRỞ 32 3.1 ĐỀ XUẤT ĐIỀU KHIỂN PLC S7-1200 32 3.1.1 Đặc điểm thông số kỹ thuật 32 3.1.2 Điều khiển tương tự 35 3.1.3 Điều khiển PID 39 3.2 NHẬN DẠNG CÁC KHÂU TRONG HỆ THỐNG LÒ NHIỆT 45 3.2.1 Nhận dạng khâu đo nhiệt độ 45 3.2.2 Nhận dạng lò nhiệt điện trở 51 3.2.3 Nhận dạng công suất 54 3.3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 56 3.3.1 Phương pháp Zigler Nichols .56 3.3.2 Phương pháp Chien-Hrones-Reswick 58 3.3.3 Phương pháp Haalman 59 3.4 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG LÒ NHIỆT SỬ DỤNG MATLAB 60 3.4.1 Phương pháp Zigler Nichols .61 3.4.2 Phương pháp Chien-Hrones-Reswick 62 3.4.3 Phương pháp Haalman 64 3.5 THỰC NGHIỆM HỆ THỐNG LÒ SỬ DỤNG PLC S7 - 1200 65 3.5.1 Chương trình điều khiển .65 3.5.2 Kết thực nghiệm 70 3.6 KẾT LUẬN CHƯƠNG 75 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 76 TÀI LIỆU THAM KHẢO 77 iv DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT RTD: Resistance Temperature Detectors PLC: Programmable Logic Controller SCR: Silicon-controlled rectifier PT100: Platinium (Pt) 100Ω PID: Proportional Integral Derivative PC: Personal Computer USB: Universal Serial Bus SSR: Solid State Relay I/O: Input/Output v DANH MỤC BẢNG Bảng 2.1 Bảng Thông số kỹ thuật rơle bán dẫn Hanyoung HSR-2D304Z 30A .16 Bảng 2.2 Thông số kỹ thuật TPR-2G35L 17 Bảng 2.3 Thông số kỹ thuật SPC1-35 19 Bảng 2.4 Giá trị mV theo nhiệt độ can K 22 Bảng 2.5 Thông số kỹ thuật cảm biến nhiệt E52MY- SUS316 Omron 24 Bảng 2.6 Chức hiển thị điều khiển Autonics TK4S-Series 26 Bảng 2.7 Thông số kỹ thuật điều khiển nhiệt độ Autonics TK4S-Series .27 Bảng 3.1 Modul mở rộng SM 33 Bảng 3.2 Thông số hàm SCALE_X 36 Bảng 3.3 Thông số đầu vào 41 Bảng 3.4 Thông số đầu 42 Bảng 3.5 Kết khảo sát cảm biến PT100 .50 Bảng 3.6 Bảng kết khảo sát mô tả tốn học lị nhiệt 52 Bảng 3.7 Mối quan hệ điện áp điều khiển điện áp 55 Bảng 3.8 Tham số điều khiển theo phương pháp Zigler Nichols thứ 57 Bảng 3.9 Tham số theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick .59 Bảng 3.10 Tham số theo phương pháp Haalman 59 Bảng 3.11 Tham số PI với PID chạy mô Simulink - Zigler Nichols 61 Bảng 3.12 Tham số theo phương pháp Chien-Hrones-Reswick .62 Bảng 3.13 So sánh điều khiển PLC với điều khiển nhiệt độ .75 vi DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 1.1 Hình ảnh kết cấu lị điện trở dạng lị b̀ng Hình 1.2 Lị hờ quang sử dụng công nghiệp luyện kim Hình 1.3 Lị cảm ứng trung tần sử dụng cơng nghiệp mạ vật phẩm Hình 2.1 Sơ đờ khối phần tử mơ hình .11 Hình 2.2 Cấu tạo lò nhiệt 11 Hình 2.3 Rơle bán dẫn Hanyoung HSR-2D304Z 30A .15 Hình 2.4 Sơ đồ kết nối rơle bán dẫn Hanyoung HSR-2D304Z 30A 17 Hình 2.5 Bộ điều chỉnh ng̀n TPR-2G35L .17 Hình 2.6 Sơ đồ đấu nối TPR-2G35L 18 Hình 2.7 Bộ điều chỉnh nguồn SPC1-35 19 Hình 2.8 Sơ đờ đấu nối SPC1-35 20 Hình 2.9 Kết nối modul van công suất SPC1-35 .20 Hình 2.10 Bộ điều khiển Omron E5CD 26 Hình 2.11 Bộ điều khiển Autonics TK4S-Series 26 Hình 2.12 Sơ đờ kết nối chân 30 Hình 3.1 Modul PLC S7-1200 34 Hình 3.2 Lệnh SCALE_X 36 Hình 3.3 Ví dụ cách giá trị chuẩn hóa 37 Hình 3.4 Lệnh NORM_X 38 Hình 3.5 Lệnh PID_Compact 39 Hình 3.6 Sơ đờ khối PID_Compact 40 Hình 3.7 Sơ đờ khối PIDT1 với anti-windup .41 Hình 3.8 Sơ đờ khối hệ thống lị nhiệt điện trở 45 Hình 3.9 Sơ đờ khối hệ thống dạng hàm truyền .46 Hình 3.10 Sơ đờ khối cấu trúc dạng phản hồi (-1) 46 Hình 3.11 Cảm biến nhiệt độ PT100 47 vii Hình 3.12 Bộchuyển đởi tín hiệu A8H22 48 Hình 3.13 Kết nối chuyển đổi A8H22 48 Hình 3.14 Sơ đờ khối nhận dạng cảm biến PT100 49 Hình 3.15 Sơ đồ Sơ đồ kết nối nhận dạng cảm biến PT100 .49 Hình 3.16 Biểu đồ mối quan hệ nhiệt độ điện áp cảm biến PT100 51 Hình 3.17 Sơ đờ khối nhận dạng lò nhiệt điện trở 51 Hình 3.18 Sơ đờ kết nhận dạng lò nhiệt điện trở 52 Hình 3.19 Biểu đờ thể đặc tính lò .53 Hình 3.20 Sơ đờ khối nhận dạng cơng suất 54 Hình 3.21 Sơ đồ kết nhận dạng công suất 54 Hình 3.22 Đờ thị mối quan hệ điện áp điều khiển điện áp tải SCR 56 Hình 3.23 Sơ đờ cấu trúc dạng phản hồi 56 Hình 3.24 Sơ đờ cấu trúc dạng phản hồi 58 Hình 3.25 Sơ đờ mơ Simulink PID có sẵn .60 Hình 3.26 Đặc tính đầu điều khiển PI Zigler Nichols .61 Hình 3.27 Kết PI phương pháp Chien-Hrones-Reswick 63 Hình 3.28 Kết đặc tính điều khiển PI Haalman 64 Hình 3.29 Tham số PI tính tốn theo phương pháp haalman 71 Hình 3.30 Kết đặc tính PI Haalman PLC khơng có nhiễu .71 Hình 3.31 Kết đặc tính PI Haalman PLC có nhiễu .72 Hình 3.32 Dị tham số PI chế độ auto turning 73 Hình 3.33 Kết PI PLC auto turning khơng có tác động nhiễu 73 Hình 3.34 Kết đặc tính PI PLC auto turning có tác động nhiễu 74 viii MỞ ĐẦU Tính cấp thiết đề tài Trong thực tế công nghiệp sinh hoạt hàng ngày, lượng nhiệt đóng vai trị quan trọng Năng lượng nhiệt dùng q trình công nghệ khác nung nấu vật liệu: nấu gang thép, khn đúc Vì việc sử dụng ng̀n lượng cách hợp lý hiệu cần thiết Lò nhiệt ứng dụng rộng rãi cơng nghiệp đáp ứng nhiều u cầu thực tiễn đặt Ở lò nhiệt, yêu cầu kỹ thuật quan trọng phải điều chỉnh khống chế nhiệt độ lò Trên sở lý thuyết học chủ yếu môn học lý thuyết điều khiển tự động, kèm kiến thức môn học sở ngành mơn học có liên quan kỹ thuật đo lường cảm biến, lập trình PLC Với mong muốn thúc đẩy q trình nhận thức học đơi với hành tạo cho em động lực lớn để lựa chọn đề tài “Nghiên cứu điều khiển hệ thống lò nhiệt điện trở sử dụng PLC S7-1200” đề tài Luận văn tốt nghiệp Em mong Luận văn tốt nghiệp góp phần giúp bạn sinh viên có thiết bị thí nghiệm để học, nghiên cứu, so sánh kiến thức học lý thuyết thực tế để hiểu rõ toán điều khiển nhiệt độ công nghiệp, đời sống, hiểu rõ môn lý thuyết điều khiển tự động Bên cạnh đó, thiết bị cịn giúp ích cho việc thí nghiệm PLC mơn kỹ thuật đo lường cảm biến Ngồi ra, em mong muốn tìm phương pháp khác để toán điều khiển lò nhiệt tối ưu Mục tiêu đề tài - Tìm hiểu tởng quan cơng nghệ lị sấy thí nghiệm có xưởng thực hành - Tiến hành chọn phương pháp nghiên cứu, cài đặt lị nhiệt điện theo SCR thơng qua điều khiển nhiệt độ TK4S - Tiến hành kết nối, cài đặt nhiệt độ lò nhiệt điện trở thơng qua điều khiển PLC - Lập trình điều khiển PID PLC để ổn định nhiệt độ lò nhiệt - Khảo sát, so sánh kết điều khiển Kết luận - Bước đầu hình thành thiết bị thí nghiệm điều khiển lị nhiệt phục vụ giảng dạy thực hành Khoa Điện - Điện tử, trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên - Rèn luyện khả tự học, tự nghiên cứu, khả làm việc cập nhật kiến thức thực tế Từ đề tài: “Nghiên cứu điều khiển hệ thống lò nhiệt điện trở sử dụng PLC S7-1200” cho hiểu thêm ứng dụng thuật tốn điều khiển PID vào điều khiển ởn định nhiệt độ Đề tài tạo sản phẩm ứng dụng vào thực tế như: sấy hoa quả, nông thủy sản… giúp cho lao động hiệu chuyên nghiệp Đối tượng nghiên cứu Trong thực tế cơng nghiệp lị nhiệt thường có cơng suất lớn, dải nhiệt hoạt động rộng có nhiều cách đốt nóng khác dùng điện trở nhiệt, khí đốt, sóng cao tần, …Khi điều khiển nhiệt độ, đặc tính cần ý độ quán tính suất tỏa nhiệt mơi trường Tính chất lị nhiệt phụ thuộc vào thể tích vật liệu cách nhiệt ng̀n nhiệt Nhiệt độ b̀ng lị khơng hồn tồn tác động lên việc xác định nhiệt độ cịn phụ thuộc vào nhiều vị trí đặt cảm biến nhiệt độ Ở đối tượng điều chỉnh nhiệt độ lị nung nóng dây mayso lị nhiệt Nên vị trí đặt cảm biến phải đặt nơi đo nhiệt độ lò Đề tài tập trung vào: - Tìm hiểu nguyên lý, chức ứng dụng lị nhiệt - Tìm hiểu cấu tạo, chức thiết bị gia nhiệt, thiết bị điều khiển đề tài Sơ đồ mô Hình 3.27 Kết PI phương pháp Chien-Hrones-Reswick Nhận xét - Sai lệch tĩnh St = - Độ điều chỉnh δmax > 50% lớn so với tiêu chuẩn đặt δmax < 40% - Thời gian độ Tqđ = 230(s) - Số lần dao động n = nhỏ so với tiêu chuẩn đặt n ≤ Vậy phương án không đạt tiêu chuẩn Hình 3.29 Kết PI phương pháp Chien-Hrones-Reswick 63 Nhận xét - Sai lệch tĩnh St = - Độ điều chỉnh δmax >45% lớn so với tiêu chuẩn đặt δmax < 40% - Thời gian độ Tqđ = 230(s) - Số lần dao động n = lớn so với tiêu chuẩn đặt n ≤ - Dạng đờ thị có đỉnh nhọn Vậy phương án khơng đạt tiêu chuẩn 3.4.3 Phương pháp Haalman Bộ điều khiển Kp Ti PI Kp = 0.14 Ti = 5793 Hình 3.28 Kết đặc tính điều khiển PI Haalman Nhận xét - Sai lệch tĩnh St = Độ điều chỉnh δmax = 18% nhỏ so với tiêu chuẩn đặt δmax < 40% - Thời gian độ Tqđ = 200(s) - Số lần dao động n = lần nhỏ so với tiêu chuẩn đặt n ≤ - Dạng đồ thị đạt chuẩn Vậy phương án đạt tiêu chuẩn 64 Kết luận Qua q trình mơ hệ thống điều khiển phần mềm Simulink, ta thấy điều khiển PI thiết kế theo phương pháp Haalman có kết phù hợp với u cầu đặt Vì có thời gian độ ngắn, độ điều chỉnh, số lần dao động nhỏ nhất, phù hợp so với phương án thiết kế điều khiển khác Do ta lựa chọn điều khiển thiết kế theo phương pháp haalman để nhập vào điều khiển PLC S7-1200 3.5 THỰC NGHIỆM HỆ THỐNG LÒ SỬ DỤNG PLC S7 - 1200 3.5.1 Chương trình điều khiển Thiết lập phần cứng Chương trình điều khiển Bước 1: Khai địa nhận tín hiệu analog IW64 vào data work từ 0-27648 tương ứng với dải nhiệt độ từ đến 397 ( điện áp cảm biến trả sau qua chuyển đổi 397 tương ứng với 10v) 65 Bước 2: Tinh chỉnh nhiệt độ trả từ cảm biến, để nhiệt độ trả từ cảm biến cho sát với nhiệt độ chuẩn quy ước từ trước 66 67 68 69 Bước 3: Đưa nhiệt độ có vào khối PID để tính tốn điều khiển điện áp để đốt nóng ởn định nhiệt độ lò nhiệt Dùng lên move để sử dụng chế độ AUTO TURNING Bước 4: Lấy tín hiệu từ output_per mã hóa suất tín hiệu từ 0-5v cấp vào nguồn 3.5.2 Kết thực nghiệm Khảo sát thông số theo PID PLC: 100OC 70 Khởi chạy chế độ nhập tay Khảo sát hệ thống khơng có nhiễu Hình 3.29 Tham số PI tính tốn theo phương pháp haalman Hình 3.30 Kết đặc tính PI Haalman PLC khơng có nhiễu 71 Nhận xét - Độ điều chỉnh δmax = 5% đạt yêu cầu so với tiêu chuẩn < 40% - Thời gian độ Tqđ = 660 (s) lớn so với thời gian độ mô Simulink - Đờ thị gợn sóng, hệ thống ởn định - Do thiết bị khơng đạt chuẩn nên cịn có nhiễu -Tín hiệu số thể rõ Khảo sát hệ thống có nhiễu Hình 3.31 Kết đặc tính PI Haalman PLC có nhiễu Nhận xét - Do có khâu I nên sai lệch tĩnh - Độ điều chỉnh δmax = 5% đạt yêu cầu theo tiêu chuẩn < 40% - Thời gian độ Tqđ = 480 (s), đồ thị gợn sóng, hệ thống ởn định - Cho phép nhiễu tác động cách mở cửa lị nhiệt độ giảm, xong sau đóng lị nhiệt độ tăng vào trạng thái ổn định - Thời gian ởn định sau có nhiễu khoảng 100s 72 Khởi chạy chế độ AUTO TURNING Khảo sát hệ thống khơng có nhiễu Hình 3.32 Dị tham số PI chế độ auto turning Hình 3.33 Kết PI PLC auto turning khơng có tác động nhiễu 73 Nhận xét - Sai lệch tĩnh - Độ điều chỉnh δmax = 5% đạt tiêu chuẩn < 40% - Thời gian độ Tqđ = 498 (s), đờ thị gợn sóng, hệ thống ởn định - Do thiết bị chưa đạt chuẩn xuất hiện tượng nhiễu Khảo sát hệ thống chạy có nhiễu Hình 3.34 Kết đặc tính PI PLC auto turning có tác động nhiễu Nhận xét - Sai lệch tĩnh - Độ điều chỉnh δmax = 5% đạt yêu cầu < 40 % -Thời gian độ Tqđ = 498 (s), đồ thị gợn sóng, hệ thống ởn định - Cho phép nhiễu tác động cách mở cửa lị nhiệt độ giảm, xong sau đóng lị nhiệt độ tang vào trạng thái ổn định - Thời gian ởn định sau có nhiễu khoảng 120s So sánh với kết mô mục 3.4.3: Khi sử dụng phương pháp Haalman chạy mô phần mền mathlap kết mô khởi chạy chế độ nhập tay dùng PLC S7-1200 mục 3.5.2 ta thấy: - Sai lệch tĩnh ba kết 74 - Độ điều chỉnh đạt tiêu chuẩn < 40% ta thấy độ điều chỉnh chạy thực tế thấp so với mô -Thời gian độ thực tế dài so với mơ - Đờ thị thực tế gợn sóng, hệ thống ổn định - Do thiết bị chưa đạt chuẩn xuất hiện tượng nhiễu Bảng 3.13 So sánh điều khiển PLC với điều khiển nhiệt độ Bộ điều khiển nhiệt PLC - Sử dụng mạng Ethernet để kết nối điều khiển lị nhiệt có bị ảnh hưởng độ dài kết nối - Sử dụng truyền thông RS485 để điều khiển không bị ảnh hưởng độ dài kết nối - Có thể sử dụng điều khiển nhiều lò Đa dạng chức lúc -Cảnh báo - Điều khiển lò từ xa -Auto-turning -Manual -On/off 3.6 KẾT LUẬN CHƯƠNG Sau mơ thực nghiệm lị nhiệt điện trở PLC S7- 1200, em thu kết sau: - Hệ thống đạt nguyên lý hoạt động mong muốn - Đã lập trình điều khiển ổn định nhiệt độ - Phần cứng thiết kế nhỏ gọn, dễ kiểm tra thay xảy cố - Dễ vận hành kiểm tra - Có khả ứng dụng thực tế Tuy nhiên ngồi ưu điểm đạt cịn có số hạn chế sau: - Giá trị nhiệt độ thực tế nhiệt độ PLC nhận chênh lệnh nhỏ - Hệ thống chưa tối ưu - Giá thành để thực toán nghiên cứu cao 75 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN Kết luận Sau thời gian tìm hiểu tởng quan cơng nghệ lị sấy thí nghiệm có xưởng thực hành Tiến hành nghiên cứu, cài đặt lị, lập trình, khảo sát, so sánh kết điều khiển điều khiển PID PLC thông qua điều khiển PLC, cố gắng em tránh khỏi số thiếu sót Với hướng dẫn tận tình thầy giáo TS Đặng Quang Đờng, khoa Điện- Điện tử trường Đại học Sư phạm kỹ thuật Hưng Yên hướng dẫn em hoàn thành Luận văn thời gian Trong trình thực “Nghiên cứu điều khiển hệ thống lò nhiệt điện trở sử dụng PLC S7-1200” em đạt nội dung sau: Bước đầu hình thành thiết bị thí nghiệm điều khiển lò nhiệt phục vụ giảng dạy thực hành Khoa Điện - Điện tử, trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Hưng Yên -Tiến hành kết nối, cài đặt nhiệt độ lị nhiệt điện trở thơng qua điều khiển PLC - Lập trình điều khiển PID PLC để ởn định nhiệt độ lị nhiệt - Khảo sát, so sánh kết điều khiển Kết luận - Rèn luyện khả tự học, tự nghiên cứu, khả cập nhật kiến thức thực tế Hướng phát triển - Nâng cấp chuyển đổi công nghiệp, đa chức - Sử dụng HMI để hiển thị nhiệt độ lò - Thay điều khiển dòng PLC khác - Nghiên cứu điều khiển lạnh 76 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]Hoàng Minh Sơn, Giáo trình – Cơ sở hệ thống điều khiển trình, NXB BKHN (2006) [2]PGS TS Trần Xuân Minh (chủ biên), TS Đỗ Trung Hải, Giáo trình điện tử công suất, NXB KH-KT (2005) [3]Công ty cổ phần công nghệ Hợp Long Tài liệu kỹ thuật http://hoplongteach.com/taiieu/tk4s-b4sn.%2001/07/2020 [4]Nguyễn Thị Phương Hà (Chủ biên) - Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hờ Chí Minh (2005) [5]Lê Hùng Lân, Lý thuyết điều khiển tự động, Trường ĐH Giao Thông Vận Tải (2004) [6]Nguyễn Bính, Điện tử cơng suất, NXB KH-KT (2006) [7]Nguyễn Dỗn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB KH-KT (2002) [8]Tailieu.vn [9]Dientuvietnam 77