Nghiên cứu thiết kế kỹ thuật và công nghệ chế tạo các hệ thống điều khiển truyền động điện cho máy móc và các thiết bị tàu thuỷ ứng dụng thiết bị điện tử công suất lớn bảng tính chi tiết truyền động máy neo

Trang 1

BỘ KHOA HỌC VÀ CÔNG NGHỆ CƠNG TY CƠ KHÍ - ĐIỆN - ĐIỆN TỬ TÀU THƯỶ

BAO CAO TONG KET CHUYÊN ĐỀ NGHIÊN CỨU

“BANG TINH CHI TIET TRUYEN DONG MAY NEO”

Thuộc để tài cấp nhà nước

“NGHIÊN CỨU, THIẾT KÉẺ KỸ THUẬT VÀ CÔNG NGHỆ CHÉ TẠO CÁC HE THONG DIEU KHIEN TRUYEN ĐỘNG ĐIỆN CHO MÁY MÓC VÀ

CÁC THIẾT BỊ TAU THUY”

(Ứng dụng điện tử công suất lớn) Mã số: KC.06.23.CN

Chủ nhiệm Đề tài: Th.s Nguyễn Văn Thang

'Thực hiện chuyên đề: ThS Nguyễn Van Thang

6981-5 08/9/2008

Trang 2

Bing tinh truyén déng my neo MỤC LỤC

CHƯƠNG 1: TONG QUAN VE THIET BINEO

1.1 Giới thiệu chung

1.2 Điều kiện làm việc của thiết bị neo tàu thuỷ

1.3 Các yêu cầu đối với hệ thống truyền động máy neo 1.4 Quá trình tha neo và kéo neo

CHƯƠNG 2: CÁC HỆ TRUYỀN ĐỘNG MÁY NEO THƯỜNG DUN

2.1 Tổng quát chung vẻ các hệ truyền động điệu máy neo Sơ đồ hệ truyền động động cơ không đồng bộ rôto dây quấn

2.3 Sơ đồ hệ truyền động động cơ không đỏng bộ roto lỏng sóc, thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi cách đấu dây quấn stator

2.4 Sơ đồ máy neo hệ E-Ð

2.5 Sơ đồ hệ truyền động động cơ một chiêu điều chỉnh tốc độ điện trở phần ứng hoặc điện trở kích từ

2.6 Nhận xét ưu nhược điểm của từng bị

CHƯƠNG 3: PHƯƠNG PHÁ P TÍNH CHỌN HỆ TRUYỀN ĐỘNG MÁY NEO

TAU THUY

3.1 Tính toán sức căng và sức kéo trong từng thời kỳ thu neo 3.3 Chế độ công tác của máy neo l5 Các đại lượng cơ bản xác định tải và chế độ công tác của truyền động điện máy l6 neo CHƯƠNG 4: TINH TOAN HE TRUYEN DONG 19 lS 19 21 25 -28

4.2 Tính chon công suất

Trang 3

Bing tinh truyén déng my neo

Trong những năm gần đây, cùng với sự nghiệp cơng nghiệp hố- hiện đại hố, nghành cơng nghiệp đóng tàu Việt Nam đang có những bước phát triển mạnh mẽ Đặc biệt là trong việc điều khiển và tự động hoá tàu biểu Trước đây các mạch điều khiển trên tàu phần lớn là các role, công tắc tơ, các mạch điều khiển đơn giản khơng được chuẩu hố nên hiệu quả thấp, công kẻnh, khó điều khiển

DE tai thuộc chương trình khoa học công nghệ trọng điểm cấp nhà nước giai đoạn 2001 - 2005, “Nghiên cứu, thiết kế kỹ thuật và công nghệ chế tạo các hệ thống điều khiển truyền động điện cho máy móc và các thiết bị tàu thuỷ” tập trung nghiên cứu ứng dụng thiết bị điện từ công suất lớn để điều khiển truyền động điện cho máy móc và thiết bj tau thuỷ, như hệ thống các thiết bị trên boong- máy neo tàu thuỷ, tời

cấu hàng

Nằm trong nội dung nghiên cứu của để tài, chuyên để “Bảng tính truyền động, máy neo” đi sâu vào phân tích hệ truyền động máy neo tàu thuỷ, rút ra được các yêu cầu đặc tính kỹ thuật - điều khiển để chọu được phương pháp truyền động hợp lý, tính toán hệ truyền động, chọn động cơ, thiết kế bộ điều khiển đáp ứng được các chế độ kéo

thả neo, yêu cầu kỹ thuật công nghệ, tiêu chuẩn an toàn, bảo vệ

Chuyên đề gâm Š chương:

Chương 1 giới thiệu chung vẻ máy neo tàu thuỷ bao gồm phân loại mấy neo tàu thuỷ, điều kiện làm việc, yêu cầu đối với hệ thống và quá trình thả kéo neo

Chương 2 giới thiệu vẻ các hệ truyền động máy neo thường gặp như hệ thống truyền dong diezel, hé thống truyền động thuỷ lực, hệ thống truyều động điện (truyền động một chiều, truyền động xoay chiều), phân tích ưu nhược điểm của từng hệ thống, lựa

chọn phương án truyền động tối nu

Chương 3 giới thiệu phường pháp tính chọn hệ truyền động điện máy neo, giản đỏ phụ tải, chế độ công tác, các lực tác dụng

Chương 4 tính toán hệ truyền động điện động cơ không đồng bộ rotor lồng sóc, chon động cơ, phương pháp điều khiển

Chương 5 mô phòng và kiểm nghiệm hệ thống bao gồm mô tả động cơ dưới dạng các mô hình toán học và các đại lượng vector, mô phòng bằng

amatlab- simuliok , đưa ra cấu trúc hệ thống,

Trang 4

CHUONG 1: TONG QUAN VE THIET BI

0

1.1 Giới thiệu chung

- Thiết bị neo thuộc nhóm các thiết bị trên boong, nó dùng để giữ tàu khi đỗ ngoài khơi hoặc cập bến Thiết bị gồm có: Mồ aeo, xích neo, máy :nóc truyền động và hệ thống, phanh hãm,

- Dựa vào các loại tàu khác nhau rnà người ta chia máy neo làm hai loại chính là Neo

ï các vận tải và tàu khách thường người ta dùng thiết bị neo nằm: là loại có trực công tác nằm ngang, hệ thống rnáy móc truyều động nằm nổi trên một boong chính Toại này có nhược điểm là các trang thiết bị đặt ngoài trồi vì vậy chịu ảnh hưởng của thời tiết, nước biển và chiếm nhiêu điện tích của mật boong Tuy nhiêu ưu điểm của nó là hệ thống không bị hạn chế về công suất do hệ truyền động (động cơ) đặt nằm trêu

bộ máy

- Đốt với các tau pha bing, tàu quân sự, tàu chờ đầu, người ta thường bố trí các thiết bị

aeo đứng (có trục công tác thẳng đứng vuông góc với mật boong chính) Các rnáy tóc truyền động được đặt trong buồng kía (từ đĩa hình sao và trống tồi ầm nổi trên rhật boong) Vì vậy tránh được tác động xấu của nước biển, chiếm ít diệu tích trên mật boong Tuy vậy, hệ thống tời neo đứng lại hạn chế về công suất

Dui day là một số hình ảnh vẻ các thiết bị của hệ thống neo tàu thuỷ

1.2 Điều kiện làm việc của thiết bị neo tàu thuỷ

- Trong điều kiện làm việc của tàu biển, các máy neo tàu thuỷ được lấp đặt trêu boong, phải làm việc trong các điều kiện môi trường tất nặng nể, khắc nghiệt như chịu sự âu

Trang 5

Tròn của hơi nước biển (nhiệm mạn), sự va đập, rung Lắc của thân tàu, nhiều của điện từ trường cho các thiết bị điện, điện tử trên tàu

- Mô neo và xích neo là những thiết bị tiếp xúc trực tiếp với nước biển, mudi và hợp

chất trong nước biển sẽ tạo m những phản ứng với sắt, làm 4a mda md neo va xich aeo.Vì vậy cần phải có những công nghệ chế tạo đặc biệt cho những thiết bị này

- Hệ truyền động của máy neo lại chịu những tác động nặng nẻ hơn về điều kiệu làm việc Như môi trường hơi ẩm, nhiễm mận gây hư hỏng động cơ, mạch điều khiển, vì vậy các thiết bị này phải được chế tạo kía nước Ngoài ra các mạch điều khiển chịu ảnh hưởng cung động của tàu, tác động của nhiễu do các thiết bị khác trên tàu gây aga, aga cat dễ gây rất ồn định trong quá trình làm việc

To đó có thể nói rằng thiết bị neo thu thuỷ nói chung phải làm việc trong điều kiện môi trường xung quanh ảnh hưởng cất khắc nghiệt

1.3 Các yêu cầu đối với hệ thống truyén dong may neo

Với tính chất là thiết bị đảm bảo an toàn cho tàu khi neo đậu ngoài khơi và các vùng neo hoặc hạn chế quá trình trôi của tàu khi ở ngoài khơi do sự cố của tàu Nên

hệ thống neo tàu phải đảm bảo được các yêu cầu kỹ thuật sau: © ˆ Hệ thống làm việc trơn, láng không ỏa, làm việc tỉ cậy

«Hệ thống cơ khí truyền động phải được chế tạo, bảo vệ trong điều kiện hoạt động ở môi trường nước biển, sóng gió

«_ Hệ thống điều khiển phải đấp ứng được các yêu cầu kỹ thuật về dài điều chỉnh tốc độ, độ trơn điều chỉnh, cấp độ bảo vệ, thuận tiện lắp đật, vận hành, thay thế sửa chữa, giá thành thấp

«_ Tốc độ kéo neo, thả neo phải nhỏ hơn LLm/phút 1.4 Quá trình thả neo và kéo neo

- Chế độ vận hành của hệ thống máy neo là quá trình thả neo và thu neo Vì vậy để thiết kế được hệ thống ta phải xác định được quá trình làm việc của mấy neo

1.4.1, Quá trình thả neo

Tuỳ thuộc vào địa hình nơi thả neo mà ta có thể thả neo rơi tự do hoặc thả neo cưỡng bức

+ Thả neo rơi tự do được thực hiện khi độ sâu thả neo không lớn (nhỏ hơn 20) 30 m), việc thả aeo không có sự tham gia của động cơ điện Neo được thả bằng cách nhà li hợp, tách trục lại đĩa hình sao ra khỏi hệ thống tuyển động cơ khí, nói lòng phanh hãm cơ khí, sức nặng của neo sẽ làm neo và xích neo rơi tự do

Trang 6

+ Nếu độ sầu thả neo lớn (lớn hơn 30m) thì nếu thả neo rơi tự do sẽ rất nguy

hiểm cho hệ thống do tốc độ neo rơi lớn Trong trường hợp này, đầu tiên cho động cơ làm việc ö chế độ hãm để neo rơi đầu dân, khi neo đã rơi được quá 30 m1a ngất dong

cơ để neo rơi tự do

Sau khi thả neo xong nếu không có gió thì cho tàu lùi lại để neo gam vio dit, thả thêm một đoạn xích neo nữa để giữ tàu Đoạn xích neo nằm tự do dưới đáy biểu càng dài thì

độ giữ tàu càng lớn

1.4.2 Quá trình nhổ neo

Quá tảnh nhổ neo là giai đoạn làm việc chính của hệ thống Ở giai đoạn này hệ thống phải làm việc ở chế độ nặng nẻ nhất Dựa vào trạng thấi làm việc của động cơ người ta chia quá trình kéo neo làm 4 thời kỳ:

- Thời kỳ thứ nhất: là giai đoạa thực hiện thu phần xích nằm dưới bùa, xích neo được thu với tốc độ đều

Trong thời kỳ uày, sức cảng trên xích (ö lỗ thả neo) không thay đổi T = const (hay nói cách khác mnômen tác động lên trục động cơ không thay đổi), tàu tiến về phía trước với tốc độ không thay đổi bằng tốc độ thu neo Độ dài L va hình dáng của phần võng xích không thay đổi Thời kỳ thứ nhất kết thúc khi toàn bộ dây xích aco aim dưới

biên được kéo hết

- Thời kỳ thứ 2: Tà thời kỳ thực hiện thu phần vống của xích aeo trong nước Thời kỳ này được tính từ khi mất xích neo cuối cùng được nhấc lên khỏi bùa cho tới khi phâu võng của xích neo trong nước được thu hết Trong thời kỳ dày, tàu hầu như chuyển động đều, sức căng T tăng đâu và đạt giá trị lớn nhất (T, ) khi ở cuối thời kỳ Do đó momen doag co sinh ca cũng phải tâng dần để thắng được sức cản của tải

- Thời kỳ thứ ba: Đây là thời kỳ ngắn nhất của quá trình thu neo, và phụ thuộc vào sức hút của mồ neo với đất được tính từ khi xích neo hết độ võng đến khi neo được nhỏ bật lên khỏi bùa

Trong thời kỳ ày khi lỗ thả neo tiến đến nằm trên đường thẳng góc của neo thì do quá trình của tàu chạy tới mà nhấc mò neo lên khỏi đất Động cơ lúc đó có thể bị dừng lại vì phụ tải quá lớu (trạng thái của động cơ lúc này gọi là dừng dưới điện) Tốc độ của tàu bị giảm do sức kéo bị mất dio

- Thời ky thứ tư: Thực hiện việc thu rnỗ neo sau khi được nhấc lêu khỏi đất đến lỗ thả aeo Sức căng trong thời kỳ này phụ thuộc vào trọng lượng rò neo và phần xích thẳng, đứng (T nhà đân), đồng thời không lượng van tới tốc độ của tàu

Trang 7

Bing tinh truyén déng my neo CHƯƠNG 2: CÁC HỆ TRUYEN DONG MA’ IEO THƯỜNG DÙNG

2.1 Tổng quát chung về các hệ truyền động điện máy neo

- Truyền động máy neo có thể dùng hệ thống truyền động điện, truyền động thuỷ lực hoặc cả truyền động Diezen- máy neo Hệ truyền động Diezen - máy neo có ưu điểm đơn giản, sẻ tiên nhưng chỉ sử dụng được với những hệ thống có công suất bé, thường được dùng trong các tàu tư nhân Hệ truyền động thuỷ lực có nhiều ưu điểm hơn nhự làm việc tin cậy, công suất lớn, tuy nhiên hệ thống công kênh, đất tiên và trong khuôn khổ chuyên để này người viết không đi sâu mà chỉ nêu ra để biết Chuyên để này chủ:

yếu tập trung vào hệ truyền động điện máy neo

Đối với hệ truyền động điệu điều quan trọng nhất là tính chọn động cơ, phương pháp điều khiển sao cho phù hợp với đặc tính và yêu cầu kỹ thuật cho trước

- Động cơ truyền động máy neo có thể là loại động cơ một chiều, hoặc động cơ xoay chiêu Tuy nhiên để chọn được động cơ và hệ truyền động phù hợp, trước hết phải lưu ý

một số đặc điểm sau vẻ hệ neo:

+ Tải của hệ thống có giá tủ lớn và thay đổi trong phạm vi rộng trong chu ky làm việc

+ Ở cưới thời kỳ thứ 3, động cơ thực hiện có thể bị dừng lại trong khi vẫn được cấp điện và khi đó động cơ vẫn phải sinh ra mô men để nhổ neo

+ Động cơ cần phải có tốc độ cao để thu đoạn xích neo trong bùn hoặc thu thả cáp khi điều động tau

+ Khi thả neo cầu có tốc độ ổn định

- Từ các yêu cầu của tải và yêu cầu của hệ thống thì các hệ truyền động điệu có thể áp dụng đối với máy neo là:

+ Với lưới điện một chiểu:

* Có thể dùng động cơ một chiều có kích từ nối tiếp với bộ truyền động cơ khí có khả năng tự hãm cao Với động cơ này, tốc độ của động cơ được tự động điều chỉnh theo sự thay đổi của tải Khi thả neo, qua hệ thống điều khiển chủ yếu cuộn kích từ nối tiếp thành song song, tạo được đạc tính cơ cứng Khi thu (céo) neo động cơ có đặc tính cơ cứng, và khi thả neo, đặc tính cơ mẻm —> Như vậy đảm bảo khi tải tăng (lúc kéo neo) công suất động cơ lớn —> hạn chế quá tải

Trang 8

động cơ một chiều ưu điểm là đáp ứng được các yêu cầu kỹ thuật cầu thiết việc thay đổi tốc độ động co bằng cách thay đổi điện áp kích từ của máy phát

Tuy nhiêu hàng chục nâm trở lại đây trừ những yêu cầu đậc biệt còn hầu hết

người ta không sử dụng hệ truyền động bằng động cơ rnột chiều + Với lưới điện xoay chiều:

Thường dùng là loại động cơ không đồng bộ ba pha Khi công suất hệ thống bé hơn 50Ew, có thể dùng động cơ không đồng bộ roto lỏng sóc rãnh sâu (hoặc rãnh kép) có nhiều tốc độ, điều chỉnh tốc độ động cơ bằng cách thay đổi cách đấu đây các cuộn day stator để thay đổi số đôi cực Thường dùng loại động cơ có 3 cấp tốc độ, với tốc độ thấp để đưa neo vào lỗ neo, tốc độ trung bình để thu thả xích neo và tốc độ cao để thụ thả cấp

Nếu công suất của hệ thống lớn hơn 50 KW, thường dùng động cơ không đồng bộ roto dây quấn Với loại động cơ này, có thể điều chỉnh được tốc độ trong phạm vì cộng bằng cách thay đổi điệu trở phụ trong rạch rotot

Tuy nhiên với phương pháp điều khiểu don giản này các hệ truyền động xoay chiêu chỉ dùng được với các hệ thống công suất không lớn, không yêu cầu chất lượng điều khiển cao

Ngày nay đối với động cơ không đồng bộ dựa vào tảnh độ khoa học kỹ thuật phát triển cao, người ta đã ứng dụng các phương pháp điều khiển mới như điều khiểu tân số, điều khiểu vector động cơ không đồng bộ Phương phấp truyền động này có nhiều ưu điểm nổi bật và có tính ứng dụng cao đối với các thiết bị tàu thuỷ Chỉ tiết vé phương pháp truyền động này sẽ được để cập kỹ ở các phầu sau

- Sau đây là một số hệ truyền động hay dùng trong thực tế trước đây

2.2 So dé hé truyén dong động co khong déng bo roto day quan Sơ đồ như hình vẽ 2.1

Cấu tạo:

Hệ gồm một động cơ không đồng bộ roto day quấn, về phía stator có hai cấp tốc độ Về phía oto có 5 cấp tốc độ tương ứng Rạ - Rụ

Tay điều khiển là bộ khống chế khoảng cách có 5 tiếp điểm, với 7 vị tí

+ Tại 0: Chỉ có tiếp điểm kI đóng —> Role điện áp RA được cấp điện —› chuẩn bi cho quá tình khỏi động động cơ Vị tí này dùng để bảo vệ cho động cơ chỉ có thể khởi động tại ví trí 0, đó là trong trường hợp bộ khống chế ở sai vị trí (z0), khi đó nếu

đóng cầu dao cấp điện động cơ vẫn không thể hoạt động

Trang 9

Hình 2.1 Sơ dé he TD dong co KDB rotor dây quấn - Quá trình kéo neo:

+ Tại vị trí L: Tiếp điểm k10, kL1, k13, kL5 đồng lại, cấp nguồn cho cuộn ÍT Động cơ được khởi động với toàn bộ điện trở và cuộn dây stato được đấu ở tốc độ thấp Đồng thời cuộn KT có điện, đóng 2 tiếp điểm KT -› đóng mạch cuộn phanh điện từ, phanh mỡ ra và động cơ khởi động ở tốc độ thấp

+ Tại vị tr 2,3,4: Các tiếp điểm kI0, kL1, E13, k15 vẫn đồng và tuần tự các tiếp điểm k2, k3, k4 đóng theo vị trí cất đầu từng nấc điện trở (ö 3 pha cuộn dây cotot) Điện trở 3 cuộn đây cotor tương ứng là R1, R21, R31

+ Tại ví trí thứ 5: Thêm 2 tiếp điểm k5 và kó đóng lại —> ngất rạch tiếp điện trở rotor RL2, R22, R32

Trang 10

CIT 27 cé dign, làm cho cuộn hút IT mat điện và 2 tiếp điểm 21 0 mạch động lực đóng lại —› động cơ bắt đầu làm việc tương ứng với đặc tính cơ TN

- Quá trình thả neo: ở vị trí O động cơ dừng lại (vì mất điện và phanh hãm)

+ Tại vị trí Í: kL0, kI2, k3, kL5 đóng lại, pha a được ngất ra khỏi động cơ le, và le; nối lại, động cơ trở thành L pha Đồng thời k2, k3, k4 đóng Lúc đó động cơ làm việc ở chế độ hãm động lực (M, > 0)

+ Tại vị trí2: k2, k3, k4 được mnở ra —> tầng thêm điện tử trong mạch cotor

+ Tại vị trí 3: Tiếp điểm kI2, kL4, E15 đóng lại, động cơ được đảo pha (a <>) và được cấp nguồn 3 pha Động cơ khởi động theo chiều ngược với toàn bộ điệu trở rotor Dong co c6 thể làm việc ở chế độ hãm tát sinh nếu tác dụng của trọng lượng xích và neo tạo ra M, > 0 + Tại vị tí 4: Tiếp điểm k2, k3, k4 được đóng lại —> ngất một phân điện trở rotor

+ Tại vị trí 5 và 6: Tiếp điểm k5 và k6 và k7, k8 đóng lại Cũng như khi không có muốn đạt tốc độ lớn theo đặc tính TNN ấn nút M đóng mạch cuộn tốc độ nhanh 2.3 Sơ đỏ hệ truyên dong động cơ không đồng bộ rofo lồng sóc, thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi cách đấu dây quấn sfator

Sơ đỏ của hệ truyền động được thể hiện ở hình vẽ 2.2

đệ truyền động sử dụng động cơ không đông bộ rotor lỏng sóc, thay đổi tốc độ bằng cách thay đổi cách đấu dây cuộn dây stator (thay di số đôi cực động cơ) Phạm vi ứng dụng của hệ này là từ 20 đếu 40EW, động cơ rotor lỏng sóc U=380V, Sơ đỏ sạch điều khiển được cấp điệu áp 127V từ biến áp Hệ thống có 3 cấp tốc độ, được

điều khiển bởi tay gạt của bộ khống chế có 7 vị trí dùng cho lúc nâng, hạ, và bảo vệ *Nhận xét: Các phương pháp điều khiển động cơ không đỏng bộ trên đây là các phương phấp đơn giản chỉ sử dụng tay gạt của bộ khống chế, các cole, công tắc tơ để

thay đổi cách đấu dây, đóng ngất điện trở phụ cuộn dây rotor mà chưa ứng dụng được

những ưu điểm của kỹ thuật điện từ, tỉa học và điện từ công suất (đặc biệt điện từ công

suất lớn) vào điều khiển động cơ không đồng bộ Vì vậy không có nhiều cấp tốc độ và độ trơn điều chỉnh không cao, chỉ được ứng dụng với các hệ đơn giản, công suất thấp

Trang 11

Bing tinh truyén déng my neo abe a = L{ © a †† | ee | all eho aes

Hình 2.2 Sơ đỏ hệ T.Ð động cơ KĐB rotor lồng sóc

2.4 Sơ đỏ máy neo hệ E-Ð

đệ thống có ít nhất 3 máy điện chính gém dong co mot chiéu truyền động máy aeo, máy phất Í chiều cấp điện cho động cơ và động cơ lai máy phát (có thể là động cơ diezel lai) Điều khiển tốc độ động cơ bằng cách tác động vào tay điều khiển kích từ máy phát để thay đổi điện áp phần ứng của động cơ hoặc thay đổi kích từ động cơ để

thay đổi từ thông động cơ

Hệ thống phải có các mức bảo vệ cao như bảo vệ không, bảo vệ quá tải cho động cơ sơ cấp, bảo vệ quá tải cho động cơ truyều động, bảo vệ mất từ thông, bảo vệ

ngắn mạch

Ưu điểm của hệ truyền động E - Ð là chất lượng điều chỉnh tốt nhờ có các cuộn bù, cuộn phân hỏi, cuộn bảo vệ đáp ứng được các yêu cầu kỹ thuật

Tuy nhiêu nhược điểm là hệ thống quá công kẻnh, khó bảo vệ chống lại tác động môi trường đi biển

Trang 12

2.5 Sơ đỏ hệ fruyên động động cơ một chiều điêu chỉnh tốc độ bằng cách điều chỉnh điện trớ phần ứng hoặc điện trở kích từ

đệ tauyền động gồm động cơ một chiều có kích từ rắc nối tiếp, song song hoặc

hỗn hợp Mạch phần ứng và mạch kích từ của động cơ được mắc thêm các điện trở, dùng các tiếp của công tắc tơ để đóng cất dâu các điệu trở tham gia vào rạch Từ đó thay đổi được điệu áp phần ứng và điệu áp kích từ nên điều chỉnh được tốc độ động cơ Phương pháp điều khiểu này có nhược điểm không láng trong khi hiệu nay người ta có thể dùng các bộ van bán đẫn công suất (sơ đỏ chỉnh lưu) để truyền động, động cơ một chiều Tuy nhiên hiện nay người ta ít sử dụng động cơ một chiều trong, nghành thu biển vì lý do bảo vệ, thay thế và sửa chữa

2.6 Nhân xét ưu nhược điểm của từng hệ

Trước đây các hệ truyền động cho thiết bị neo chủ yếu là hệ tauyều động một chiều, về ưu điểm của động cơ một chiều là mô men lệ thuận với dòng điện phần ứug và từ thông tỉ lệ trực tiếp với dòng điện kích từ, do đó điều khiển động cơ một chiều có thể điều chỉnh một cách riêng cẽ thông số mmômen hoặc từ thông bằng cách điều chỉnh điện áp phụ và điện áp kích từ mà không ảnh hưởng lẫn nhau Từ đó ta có được cách điều chỉnh các thông số một cách chính xác Bên cạnh đó đặc tính cơ của động cơ một chiều là đặc tính cơ cứng và có nhiều cách mắc cuộn kích từ bằng cách thay đổi cách đấu như đấu kích từ song song, nối tiếp và hỗn hợp zma ta tạo được các đường đặc tính

cơ của động cơ một chiều theo mong muốn phù hợp với tải

Ngoài ra đối với những hệ truyền động có yêu cầu cao, người ta còn có thể dùng hệ truyền động F-D, vi ly do đặc tính điều chỉnh tất tốt, kết hợp với các cuộn bù, cuộn phẫu hồi và cuộn ồu định ta có thể điều chỉnh động cơ theo đúng yêu cầu của tải Tuy nhiên hệ thống này có nhược điểm lớn là rất cổng kênh, đất tiểu vì cầu có một động cơ một chiều, một máy phát điệu một chiểu và một động cơ lai (Diezel, hoặc động cơ

xoay chiêu)

Tuy nhiêu bên cạnh những ưu điểm vẻ đặc tính và điều chỉnh của động cơ L chiều thì nó lại có những nhược điểm cất khó khác phục như đất tiền, làm việc không ổn định (do phải dùng cơ cấu chổi than cổ góp thường xuyên phóng tỉa lừa điện), chỉ phí bảo hành, bảo dưỡng cao chế độ bảo dưỡng định kỳ rất nghiêm ngặt, việc bảo vệ kín nước của động cơ và các thiết bị kèm theo tất khó nên hay hỏng hóc, khó thay thế,

sửa chữa

Đố với động cơ xoay chiều (KĐB) trước đây rất ít được ứng dụng vì nhược điểm của nó là Mô men và Từ thông có liêu quan chật chẽ với nhau, điều chỉnh tất khó khăn Điều chỉnh tốc độ không lớn, mô men khởi động bé Do đó động cơ không đồng bộ chỉ được dùng trong một số trường hợp hạn hữu hoặc có yêu cầu không cao, công, suất thấp

Trang 13

“Tuy abién, ưu điểm cưa động cơ xoay chiệu không đồng bộ là giá thành rẻ, Bm việc tỉa cậy, chắc chấn, chỉ phí bảo hành bảo dưỡng thấp Tuổi thọ cao

Hon aifa v6i ảnh độ khoa học kỹ thuật nói chung và kỹ thuật điện từ và

điện từ công suất nói dêng ngày càng phát triểu cao như hiện nay thì những nhược điểm nói trên của động cơ không đồng bộ đần đầu được khác phục và kiểm soát Từ đó rà người ta tạo ma được những hệ truyền động động cơ không

đồng bộ có chất lượng cao, đáp ứng được với yêu câu phụ tải

Cho đến hiện nay dựa vào các phương trình toán học động cơ không đồng bộ các tham số ảnh hưởng đến mô men, từ thông, tốc độ người ta có thể tạo được các hệ truyền động với các phương pháp điều khiển tương ứng

- Dựa vào ảnh hưởng của điện áp staloc lêu mô ren và tốc độ người ta có hệ truyều động BXA - ĐKB, trong đó BXA là bộ biến đổi xung áp xoay chiều, điều chỉnh sự đóng mồ các van ta có thể điều chỉnh được điện áp cấp vào cuộn Stator động cơ

- Điều chỉnh động cơ không đồng bộ bằng cách điều khiển điện trờ Roto goi là phương, pháp điều chỉnh xung điệu trở hoặc bằng cách điều chỉnh công suất đầu ma phía côto gọi là động cơ công suất tarot

- Tuy nhiên mnột phương pháp điều chỉnh có chất lượng tối, đồi hỏi tành độ kỹ thuật cao dang ngày càng được quan tâm rộng rãi và dâu thay thể các phương pháp điều khiển khác là phương pháp điều khiểu tần số - động cơ không đồng bộ Với bộ biến đổi là các thiết bị điện từ công suất lớn, kết hợp với các chíp xử lý tốc độ cao và phương, pháp điều khiển hợp lý ta có được hệ truyền động điện có thể đáp ứug được mọi yêu cầu của tải Đây chính là rnục đích nghiên cứu chính của để tài này

Trang 14

MAY NEO TAU THUY

3.1 Tỉnh toán sức căng và sức kéo trong titng thdi ky thu neo

3.1.1 Tính sức cảng

- Thời kỳ thứ nhất: T, = E + gh G-L)

Trong đó F: agoai lure

ø: trọng lượng Lrn xích nằm dưới nước bh: dQ stu thả neo

- Thời kỳ thứ 2: Sức căng thay đổi theo một hàm số từ nhỏ đến lớn - Thời kỳ thứ 3: Sức căng được tính theo công thức: T,=G +gh+2G,= gh+ 2,87, 6-2) Trong đó: G: trong Lugag mb aco aim dưới nước gh: trọng lượng phần xích thẳng đứng G¿ trọng lượng mmỗ neo trong không khí, 2G, là lực chính giữa mrỏ neo và đất G=0,87G, Ngoài ra T; còa có thể tính như sau: T, = (1,3 + 1,5) (G + gh) 6-3) - Sức căng ở đầu và cuối thời kỳ 4 * Lức đầu thời kỳ : Tụ =G + gh 6-4) * Cuối thời kỳ: T„=G, 6-5)

3.1.2 Sức kéo trong quá trình thu neo

Tà lực được đặt vào sao quấn xích, nó có giá trị ảng tổng lực ma sắt của xích với thành tàu và sức cãng T Tực ma sắt thường lấy bằng (28% + 35%) T Sức kéo được tính theo công thức sau: 0=/.7 66) Trong d6 £,,, = 1,28 + 1,35 Cũng có thể tính sức kéo theo công thức sau: ø=— Tự en

?„„: Hiệu suất lỗ tha neo thubag 7,4 = 074+ 0,78 3.2 Giản đỏ phụ tải của máy neo

Tà đồ thị đơn giản thể hiện mối quan hệ giữa mô men và thời gian thu neo

Trang 15

Bang tinh truyền động máy neo 3.2.1 Thời kỳ thứ nhất

- Tâu chuyển động với tốc độ không đổi

- Mô men không đổi M = const và tính theo công thức: -_ 6.9, fe 6%

Trong đó Qu: sie kéo

Dz dudng kính sao quấn xích i: ti $6 truyền động

hy? bigu suất máy truyền động - Thời gian t, của thời kỳ Í được tính theo công thức: (L~ “ 639) Trong đó: L: độ dài xích thả xuống biển (kể cả phần nằm đất) L: phân võng xích ty: 16e độ quay của động cơ trong thời kỳ đầu 32.2, Thời kỳ thứ 2

Trang 16

Bing tinh truyén déng my neo = Thdi giant, cla thời kỳ thứ 4: hị D1, 6-14) Trong đó nụ, + - tốc độ trung bình thời kỳ thứ 4 Từ đó ta vẽ được giả đỏ phụ tải của truyền động điện máy aeo như hình vẽ 3.L + M M3

Tình 3.I Giản đỏ phụ tải rnáy neo tàu thuỷ * Thời gian của quá trình kéo neo được tính:

t=fi+t, +, +í, < 30ph

Nếu trong quá tành tính toán t > 30 ph thì phải dar điều kiện tính toán lại 3.3 Chế độ công tác của máy neo

- Chế độ công tác của máy neo được đặc trưng bằng các đại lượng sau:

+ Sức kéo trên đĩa hình sao: Đại lượng này phụ thuộc vào đường kính mất xích và chiêu dài đường xích neo được thả Ngoài ra còa phụ thuộc vào các yếu tố bêu ngoài tác động tới con tàu như gió, đồng chảy

+ Tốc độ thu xích neo

+ Thời gian công tác của một chu kỳ Đại lượng này phụ thuộc vào chiều dài đoạn xích neo, được thả và điều kiện nhỏ neo khỏi bùa

- Khi khảo sát giản đồ phụ tải thì chế độ công tác của truyền động điện máy neo phải đáp ứng những yêu cầu sau:

+ Làm việc ở chế độ ngắn hạn thời gian t= 30 ph

+ Phụ tải được thay đổi trong giới hạn rộng khi kéo neo

+ Có thể làm việc ö chế độ dừng không điện (lúc động cơ dừng) trong Í phút và mô men trêu trục động cơ = 200% M.„

+ Có thể khởi động với phụ tải lớn nhất

Trang 17

Ty điệu chính tốc độ trong giới hạn không kém hơn 1/2 khi kéo neo và 1/2 lúc cập bến

+ Động cơ có thể đảo chiều

+ Thả neo theo chế độ hãm tái sinh phải được giới han t6c độ

3.4 Các đai lượng cơ bản xác định tải và chế độ công tác của truyền động điện máy neo

3.4.1 Đặc tính cung cấp

Các định mức cung cấp neo tàu thuỷ được quy định bởi quy phạm đóng tàu Việt

Nam Thiết bị neo phụ thuộc vào các kích thước chính của tàu, cấu trúc của thượng

tầng, cabin Sự phụ thuộc này được đặc trưng bằng đặc tính cung cấp ký hiệu là NC và

được xác định bằng biểu thức:

No =A +2Bh, +014 (3-15)

Trong đó: A - Luong choda auéc cila tau, (TL) B chiéu rộng lớn nhất của con tàu (m) hy - chiều cao tính theo rrạn tàu (m) A._ Diện tích chấn gió của tàu (m°) Đặc tính cung cấp là đại lượng cơ bản để tính toáu tất cả các thiết bị của neo 3.4.2, Trọng lực của neo - Trọng Lye ita 1 ueo được tính theo biểu thức: Qu=kNs -16)

Trong đó: hệ sốk được xác định như sau:

=3 - đốt với tàu có tầm hoạt động không hạn chẽ k= 2,75 - d6i với tàu có tâm hoạt động hạn chế cấp I

,5 - đối với tàu có tầm hoạt động hạn chế cấp II - đối với tàu có tầm hoạt động hạn chế cấp TH

3.4.3, Dây xích neo

Tổng chiều đài dây xích neo ở cả hai neo (đốt với tàu có hai neo) phải không nhỏ hơn giá trị được tính theo biểu thức:

1, = SN 4-17)

Trang 18

Trong d6: he sO s= 1 doi với thu có vùng hoạt động không hạn chế Hệ số này sẽ giảm một lượng As = 0,06 đối với mỗi cấp hoạt động của tàu Tức là s = 1- k„.A s

Sau khi tính toán nếu d > 1 5mm thì mất xích neo phải có thanh giằng ngang

- Để xác định tải gây ra bởi trọng lực của xích neo, sau lỗ neo ta phải biết trọng lượng, của một mét xích ueo Tuy nhiên, để đơn giản ta thường dùng các biểu thức kinh nghiệm: + Với loại mit xich neo có thanh giằng: P=0215đ? » 0215 Q¡ @-19) + Với loại mắt xích không có thanh giằng: P=0/227d? 3-20) - Nếu tính đến sự mất trọng lượng của xích aeo trong nước thì trọng lực của một mét xích neo được tính: œ=P—®-ogip 820

Trong đó: y= 7,75+ 7,8 tỉtrọng của thép làmmất xích neo

/ø=L/025 _ tỉ trọng của nước biển (nước ngọi thì ø = 1,0) 3.4.5 Chiều dài đường xích neo sau lỗ neo

Chiểu dài đường xích aco sau lỗ neo được xác định bằng độ sâu thả neo Tại những vùng quy định cho tàu bè neo đậu, độ sâu thường trong khoảng (15 +30) mm, Tuy vậy, độ sâu thả neo tính toán lại được quy định bởi quy phạm đóng tàu

- Nếu đ< 14mm thì độ sâu thả neo tính toán được tính theo biểu thức:

h=1/3.1,, 622)

Trong đó: L„„ chiều dài đường xích neo ở mạn phải

Nếu d> 14mm thì dé sau thả neo tính toda due cho theo bảng sau: đ mm) h (mm) 15417 65 18+ 28 30 >28 100

Khi thả neo để giữ cố định tàu, ngoài sức bám của neo, cần phải thả thêm một số xích neo nằm dưới đáy biển để tăng cường thêm lực giữ cho tàu khỏi bị trôi dạt Khi gió càng lớn hạøc đồng chảy mạch thì số lượng xích ueo được thả sau lỗ neo càng nhiều Thực tế đóng tàu biểu cho thấy, chiêu đài đường xích neo sau đó phụ thuộc vào độ sâu thả neo tính toán theo biểu thức:

1, =(2+4)h (3-23)

3.4.6 Tốc độ và thời gian thu xích neo

- Theo quy định của Đăng kiểm, tốc độ thu neo trung bình với tải diah mite v > LOm/p

Trang 19

Bing tính truyền động máy neo

- Khi tải nhẹ tốc độ có thé dat déa V = 24

tàu ở chế độ điều động) Khi thu xích để đưa neo vào lố neo, tốc độ V < 7míp Thời gian thu neo được tính từ khi bắt đầu thực hiện thu neo cho đến khi nco được đưa vào lố neo Theo quy định của Đăng kiểm thời giao này là 30ph khi lực

3)mƒp (trường hợp thu cáp buộc

kéo neo va tốc độ thu neo đều ở giá trị định mức

Trang 20

4.1 Các thông số chủ yếu

Từ các cơng thức tính tốn hệ truyền động được giới thiệu ở chương 3 ta áp dụng đối với bài toán thực tế cho neo của tàu 30001 Các thông số chính như sau: - Trọng lượng neo : - Số lượng neo : - Đường kính xích ne - Đường kính bánh xích : - Tỷ số truyền động : - Hiệu suất truyền động : = DO su tha neo : - Tổng chiều đài xích : - Tốc độ thu neo : - Món nước : G=4000 Kg = 39/240N N=2 d, = 58 mm (có ngầng) Dt= 0,450 mm i= 120,81 7 =08 hy = 80m L,= 275m V=12 m/ph T=72m 4.2 Tính chọn công suất động cơ điện 4.2.1 Trọng lượng 1m xích neo P= 0,028.d? = 0,0218.317.9,81 = 205,54 4-0 4.2.2 Trọng lượng Im xích treo trong nước: ĐI =0,87 P= 0,87205,5 = 170,8N 4-2) 4.2.3, Chiều dà 1= 2m đoạn xích từ hầm xích đến bánh xích: Độ dài đoạn xích thu thực tế là: li=lx Lo=175 6=l69m (4-3)

A Nang neo 6 độ sâu định mức

Trang 21

Bing tinh truyén déng my neo 4.2.14, Lực kéo trên tang của giai doan 1 Leb? + b, 902 + 802 T,=P, = 170,8 = 15478,75N (4-13) 4.2.15 Lực kéo trên tang ở giai đoạn 3 (khi nhổ neo ra khỏi bùn) F; =0,87.(G + P.h,) + 2G = 0,87 (9810 + 205,5 80) +2 9810=4245/7N (4-14) 4.2.16, Luc kéo trên tang ở đầu giai đoạn 4 Fy, = 0,87.(G + P.bụ) = 0,87 (9810 + 205,5 80) = 228937,5N (4-15) 4.2.17 Lực kéo trên tang ở cuối giai đoạn 4 E„„=G = 9810N (4-16) 4.2.18 Mômen cản tương ứng với các giai đoạn M= Bt 2110; Trong đó: 7, = 0,77 - Hiệu suất truyều động giữa xích neo và lỗ neo 0145 F=AF 4-17) ee = 0,0028.15478,75 = 43,34/Nm (4-18) 2.120,81.0,8.0,77 M,=0,0028 F, = 0,0028 42457,5 = 118,88Nm (4-19) M,, = 0,0028 F,, = 0.0028 22837,5 = 63,94Nm (4-20) My = 0,0028 F,,= 0,0028 9810 = 27,46Nm, 4-20 B, Nâng 2 neo ở độ sâu định mức

4.2.19, Lue nâng ban đầu Foy, = 0,87 (2G + Pha) = 0,87 (2 9810 + 205,5 80) = 31372/2N (4-22) 4.2.20, Lue kéo trên tang ở cuối quá trình nâng E„„=2.G=2 9810 = 19620N (4-23) 4.2.21 Các mômen tương ứng M,,1 = 0,0028 E,,, = 0,0028 31372,2 = 87,84Nm (4-24) M;¿;= 0,0028 E„„ = 0,0028 19620 = 54,04Nm (4-25) C Nang neo sự cố ở độ sâu lớn

Trang 22

Đảng tinh truyền động máy neo

4.2.24, Cae momen can tuong ting M,,, = 0,0028 F,, = 0,0028 38497 = 108, 5Nm 4-28) M,„ =0,0028 E,„ = 0,0028 9810 = 27,46Nm 4-29) 4.2.2, Lực kéo bình quân trên tang theo yêu cầu qui phạm Fy, = 1,23 (G+ Pha) = 1,23 (9810 + 205,5 80) = 29662,5N' (4-30) 4.3.26 Mômen định mức của động cơ được chọn phải thoả mãn điều kiện

Mu„> A E„= 0/0028 29662,5 = 83,05Nm 4-30)

4.3.27 Mômen khởi động của động cơ

Mômen khởi động của động cơ được lựa chọn phải đảm bảo khởi động được lúc lực cân trên tang quấn xích bằng 2 lầu lực kéo bình quân:

M,„>2 M„„ =2 83,05 = 166,LNm (4-32)

4.2.28 Chon dong co điện

loại MTH 311 6; P= LIK w; 16% = 40%; a = 940xg/ph; U, = 172V; Mmax = 32KGm; Mạ, = 0,9KGmử

Phanh điện từ loại: TKT 200 380V; M,= I6KGm

Trang 23

Bing tinh truyén déng my neo 4.3.5 Mômen tự nhền (khis = 1) 2M, —— 232 Me SE 1 0, $ 1 032 1 =18,5KGm = 182,2Nm 4-37) 4.3.6 Biểu thức mômen 2M — 232081 S| Sk z Soph Sk Ss M= (4-38) 4.3.7 Đường đặc tính cơ tự nhền: được xây dựng theo kết quả tính toán ghỉ trong bảng sau S$ 101102103) 7051061071 08109; 1 ® | 900 | 800 | 700 680 | 600 | 500 | 400 | 300 | 200 | 100 | 0 LWepb| | + —> 179/281 | 313 [3135 306 |2§85 26L }238 (216 | 198 | 192 Wm em eee pee pee ae À ị : :

B Xac định tốc độ và thời gian thu neo

Trang 25

4.3.15 Mômen tương đương ở chế độ nâng neo sự cố

tựa re =“ằ= | = 71,89 (4-44) 4.3.16 Mômen tương đương ở chế độ nâng 2 neo ở nữa độ sâu định mức

Trang 26

Đẳng tính truyền động máy neo CHƯƠNG 5: NHẬN XÉT, ĐÁNH GIÁ 5.1 Nhận xét, đánh giá vẻ phương pháp điều khiển trực tiếp mômen động cơ không đồng bộ

Ket quả mô phòng đối với phương pháp điều khiểu trực tiếp mômen động cơ không đồng bộ thể hiện đúng lý thuyết và quy luật

Qua đây ta thấy phương pháp điều khiểu trực tiếp mômeu có ưu điểm là điều khiển mômen và từ thông một cách trực tiếp, đáp ứng nhanh Tuy nhiên nhược điểm

của phương pháp này là vẫu tồn tại nhiễu momen và từ thông 5.2, Cấu trúc bộ điều khiển máy neo

'Từ các kết quả tính toán chọn hệ truyền động, chọn động cơ, bộ điều khiển và phương pháp điều khiểu ta đưa ma được rnột số thông số của bộ điều khiển máy aeo như sau:

- Phần cơ khí truyền động như đã được tính toán ở trên - Động cơ:

+ Động cơ ba pha không đồng bộ totor lỏng sóc + Công suất động cơ P = LIEW

+ Tốc độ định mức n = 940 vịph: + Mômen định mức M,„ = 32 KGin + Mômen quá tính J = 0,9 KGm - Bộ điều khiển :

+ Điệu áp nguồn cung cấp 380/220 VAC + Tân số nguồn cung cấp 50/60Hz

+ Tâu số đầu ra 0 - 75Hz + Panel điều khiển từ xa + Panel điều khiển tại chỗ

+ Có panel cài đặt thông số đầu vào/đầu ma, các chế độ làm việc, lựa chọu vị trí điều khiển (tại chỗ hừ xa), khỏi động/dừng hệ thống, dừng khẩn cấp, màn hình hiện thị các thông số điều khiển, giám sắt, bảo vệ

- Giao diện giao tiếp:

+ Giao điện người- rnáy thâu thiện, đễ sử dụng, thuận tiện trong vận thành, điều khiển

+ Hiệu thị các thông số chính của hệ thống như tia số (f), tốc độ (a), đồng điệu (1), công suất (P)

- Bảo vệ :

+ Bảo vệ quá tải v6i t= 0-30s, 125%P a, + Bảo vệ thấp áp với ¡ = 0-30s, 80%U,„ + Bảo vệ quá áp với t = 0-30s, 120%U,„

Trang 27

~ 380V

+ Bảo vệ quá đồng v

+ Bảo vệ và chong mitt pha t = 0-30s + Bio vé agéa mach t= 0-20s + Bảo vệ sự cố chạm đất t = 0-20s Sơ đỏ khối hệ truyền động : - 60s, 150%1.„ a stim ap apna t> Khồi oninn wu — Khối nghien lơu ị l— Khối nguồn

Mãth điệu khiển va naa ve indi phn nat 1.0 tốc gã

Hình2.2 1 Sơ đỏ khối hệ truyền động

Trang 28

UQTY, MPEP OG LOY OP OS “C'E UOLH NGuON XOAY CHIẾI 3 PHA ï Panel điều khiển Bồ nhớ | QI:AT L1 ah Khối kiếm tra cham đất 1 | oe Nguồn + | ai aid gan Nguồn 3 ) ngắt £@————— Nguồn 2 cach ty Lit ° + phe 1 LÍ 8 + 1 Chính lựn Nghịch lưu

Khối kiếm tra T Khdi kiểm tra

Trang 29

Tài liệu tham khảo

[1] Thân Ngọc Hoàn Máy điện tàu thuỷ- Trường đại học hàng hải - 2004 [2] Lun Đình Hiếu Truyền động điện tàu thuỷ Nhà xuất bản xây dựng-2004

[3] Bai Hồng Dương, Tdnh Đình Mạnh, Đỗ Ngọc Toàn Máy phụ tàu thuỷ Trường đại học hàng hải 2003

[4] Bài Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Thị Hiển Truyền động điện- Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật 2001

[5] Bài Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghỉ- Điều chỉnh tự động truyền động điện _ Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật- 2002

[6] Nguyễn Bính - Điệu từ công suất- Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật

[7] Nguyễn Văn Liễn, Nguyễn Mạnh Tiến, Đoàn Quang Vĩnh - Điều khiển động cơ xoay chiều cấp từ biến tần bán dẫu _ Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật

[8] Nguyễn Phùng Quang- Điều khiển tự động truyền động điệu xoay chiều ba pha Nhà xuất bản giáo dục 1998

[9] Vũ Gia Hanh, Trần Khánh Hà, Phau Từ Thụ, Nguyễn Vâu Sáu Máy điện Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật

[10].Nguyễn Phùng Quang - Matlab & Simuink dành cho kỹ sư điều khiển tự động- Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật - 2004

[11] Nguyéa Phitng Quang, Andreas Dittcich - Truyền động điện thông minh Nhà Xuất Bản Khoa Học Kỹ Thuật - 2002

Định dạng
Số trang	29
Dung lượng	3,69 MB