nghiên cứu công nghệ hàn tự động trong không gian nhiều chiều có điều khiển theo chương trình số phục vụ cho hàn vỏ tàu và thiết bị hóa dầu

Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tµi Bé C«ng nghiệp Viện Nghiên cứu Cơ khí ****************** Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài M số KC.05.09 Nghiên cứu công nghệ hàn tự động không gian nhiều chiều có điều khiển theo chơng trình số phục vụ cho hàn vỏ tàu thiết bị hoá dầu TS Hoàng Văn Châu 6447 07/8/2007 Hà nội - 9/2005 KC.05.09 B¸o c¸o tỉng kÕt khoa häc kỹ thuật đề tài Bộ Công nghiệp Viện Nghiên cứu Cơ khí ****************** Báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài M số KC.05.09 Nghiên cứu công nghệ hàn tự động không gian nhiều chiều có điều khiển theo chơng trình số phục vụ cho hàn vỏ tàu thiết bị hoá dầu TS Hoàng Văn Châu Hà nội - 9/2005 Bản quyền 2005 thuộc Viện Nghiên cứu Cơ khí Đơn xin chép toàn phần tài liệu phải gửi đến Viện trởng Viện Nghiên cứu Cơ khí trừ trờng hợp sử dụng với mục đích nghiên cứu KC.05.09 Tãm tắt báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật ®Ị tµi CHƯƠNG IV Thiết lập phần mềm điều khiển công nghệ hàn 4.1 Lập thuật toán điều khiển 4.1.1 Giới thiệu chung 4.1.1.1 Nguyên lý hoạt động hệ thống điều khiển trình hàn tự động: Camera 10 12 Camera 11 Hình Sơ đồ nguyên lý hoạt động hệ thống điều khiển qúa trình hàn - Camera - Máy tính - Nguồn hàn - Bộ nhớ hình ảnh - Bộ điều khiển - Bộ tạo xung - Sensor - Hệ thống cấp dây 10 -Phần điều khiển 11 - Xe hàn 12 - Tấm chắn Camera sensor có nhiệm vụ truyền hình ảnh, tín hiệu dị từ mép hàn, phía trước vùng hàn nhớ hình ảnh 4.1.1.2 Tập hợp thông số công nghệ Tập hợp thông số công nghệ đặc tính điều khiển thiết bị máy hàn, xe hàn cấu trúc PLC Thiết lập thuật toán điều khiển sau: PLC modun chọn thiết bị logic số 16 bit , thơng số cơng nghệ hàn như: Dịng hàn, áp hàn, vận tốc hàn thể số thực từ - 32000 Tương ứng với điện áp cửa PLC - 10V DC để điều khiển thiết bị xung quanh 4.2 Thứ tự điều khiển chế độ cơng nghệ hàn Tồn chương trình chia thành chương trình nhỏ sau: • Chương trình nhập số liệu 20 KC.05.09 Tóm tắt báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài • Chương trình tính tốn • Chương trình điều khiển 4.2 Thiết lập ngơn ngữ chương trình 4.2.1 Một số lệnh dùng để lập trình điều khiển hệ thống 4.2.2 Lập chương trình điều khiển Tồn Phần mềm chương trình HTD1 viết ngơn ngữ PLC Microwin 3.2 dạng STL.(xem phần phụ lục) Ch−¬ng V trình nghiên cứu Thực nghiệm thiết lập quy trình công nghệ hàn cho vỏ tàu thiết bị hoá dầu 5.1 Đặc điểm công nghệ hàn tự động mối nối không gian nhiều chiều: Đến công nghiệp chế tạo tàu thuỷ bồn chứa đợc ứng dụng nhiều hàn tự động dới lớp trợ dung dùng trợt hàn khí bảo vệ Tuy nhiên đặc điểm thi công trờng với nhiều tác động khách quan điều kiện môi trờng, thời gian gần phơng pháp hàn tự động dây bột tự bảo vệ (có khí bảo vệ) đà đợc áp dụng ngày réng r·i 5.2 NhiƯm vơ nghiªn cøu thĨ: a Nghiên cứu công nghệ hàn tự động mối nối thẳng đứng môi trờng khí bảo vệ CO2 đồ gá hàn đà đợc chế tạo b Nghiên cứu công nghệ hàn tự động dây hàn lõi bột cho mối nối không gian đồ gá hàn đà đợc chế tạo 5.3 Quá trình nghiên cứu : 5.3.1 Nghiên cứu công nghệ hàn mối nối thẳng đứng môi trờng khí bảo vệ CO2: 5.3.1.3 Kết nghiên cứu : Mẫu hàn đợc lựa chọn với hai loại chiều dày 12 mm 20 mm chiều dày thông dụng chế tạo kết cấu vỏ tàu thùng tháp, bồn chứa Chế độ công nghệ hàn cho đợt mẫu 12 mm 20 mm với thông số thay đổi đợc trình bày bảng 5.1 Góc nghiêng dây hàn so với mặt phẳng nằm ngang đợc chọn trớc 150 10 Chỉ tiêu đánh giá đợc lựa chọn theo phơng pháp cho điểm : - Độ ổn định hồ quang - Mức độ tạo dáng mối hàn Các mẫu thử đợc kiểm tra - lý xác định giới hạn chảy, giới hạn kéo đứt độ dÃn dài tơng đối Bảng Số hiệu mẫu B, MPa 5, % σT, MPa 12 mm, sè 385 513 22 21 KC.05.09 Tóm tắt báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài 12 mm, sè 12 mm, sè 12 mm, sè 10 20 mm, sè 20 mm, sè 20 mm, sè 20 mm, sè 388 352 380 375 387 380 385 547 490 523 516 492 535 528 28 27 31 25 27 32 31 5.3.1.4 Phân tích kết thí nghiệm : a Khi hàn tự động môi trờng khí bảo vệ CO2 cho mối nối thẳng đứng mô kÕt cÊu cđa bån chøa, vá tµu ta thÊy sù tạo dáng mối nối có thuận lợi áp lực khí bảo vệ đóng vai trò quan trọng để giữ cho kim loại lỏng bể hàn không bị chảy giọt nhanh chóng kết tinh điều kiện Trong mẫu thí nghiệm, áp lực khí CO2 đợc thay đổi dải 0,12 đến 0,2 MPa kết cho thấy chế độ áp lực 0,14 0,02 MPa đạt đợc tạo dáng mối nối tốt b Góc nghiêng đầu hàn so với phơng nằm ngang hàn từ dới lên khoảng 150 10 phù hợp để có đợc mối hàn đạt yêu cầu Góc nhỏ dẫn đến tợng xuyên thủng mặt sau mối hàn biện pháp công nghệ khắc phục đỡ lót sau Với góc lớn kim loại bể hàn có xu hớng chảy xệ hình thành mối hàn 5.3.2 Nghiên cứu công nghệ hàn mối nối thẳng đứng dây hàn lõi bột: a) Hệ thống thiết bị thử nghiệm đợc trình bày hình 5.1 Hình 5.1 Hệ thống thiết bị thư nghiƯm hµn vá tµu 22 KC.05.09 Tãm t¾t báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tµi Trên hình 5.2-5.7 hình ảnh tập hợp thông số công nghệ hàn, sơ đồ khối vi xử lý, sơ đồ thuật toán biểu mẫu phần mềm tính toán chế độ công nghệ, mô kết cấu mối nối thông qua đầu dò laser đợc áp dụng trình nghiên cứu Hình 5.2 Tập hợp thông số chế độ hàn Hình 5.3 Sơ đồ khèi bé vi xö lý 23 KC.05.09 Tãm t¾t báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tµi H×nh 5.4 Sơ đồ thuật toán Hình 5.5 Biểu mẫu phÇn mỊm 24 KC.05.09 Tóm tắt báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài Hình 5.6 Tín hiệu đo đầu dò laser Hình 5.7 Mô kết cấu hµn 25 KC.05.09 Tóm tắt báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài Thực nội dung này, đề tài đà tiến hành nghiên cứu thử nghiệm sơ nhận thấy với góc nghiêng vợt - 40O việc tạo dáng mối hàn phơng pháp hàn tự động khó khăn Chính nên đề tài đà giới hạn lại để lựa chọn thông số điều khiển cho dải từ 0O đến - 40O cho bề mặt hàn đặc biệt quan tâm đến chất lợng tạo dáng mối hàn đợc trọng giải pháp kỹ thuật nh điều chỉnh thông số chế độ hàn Căn vào thiết kế mối lắp ghép để hàn cho đờng cong vỏ tàu, đề tài đà xác định đợc góc nghiêng đoạn hàn với giá trị tơng đối +/- 5O để làm sở phân chia đờng hàn thành nhiều đoạn xây dựng thông số chế độ công nghệ cho đoạn để điều khiển Với thí nghiệm đà tiến hành, đề tài đà thu đợc kết đánh giá định lợng chế độ hàn cho thép chiều dày 12 mm với giá trị phù hợp điện áp hàn dòng hàn nh sau: Bảng 5.14 No Góc nghiêng Điện áp hàn Dòng hàn Tốc độ hàn bề mặt hàn V A m/h O 32,2 285 15 O -10 30,6 264 14,5 O -20 27,8 253 14 O -30 26,4 228 13,5 O -40 24,2 210 13 Hình 5.8 Chuẩn bị đồ gá hàn 26 KC.05.09 Tóm tắt báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài Hình 5.9 Quá trình hàn mẫu Hình 5.11 Đờng hàn hoàn thành Hình 5.10 Kết thúc hàn Hình 5.12 Thử nghiệm tính mối nèi 27 KC.05.09 Tóm tắt báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài Hình 5.13 Hiển thị giá trị đo tính mẫu 5.3.2.4 Phân tích kết thí nghiệm: - Bằng thực nghiệm đà tiến hành xác định chế độ công nghệ hàn chủ yếu hàn tự động với dây hàn lõi bột khí bảo vệ nh điện áp hàn, dòng hàn tốc độ hàn phù hợp với góc nghiêng dải từ 0O 40O bề mặt chi tiết không gian làm sở để xây dựng sở liệu cho vi xử lý phần mềm điều khiển đồ gá hàn hàn kết cấu vỏ tàu thiết bị hoá dầu - Trên sở vẽ thiết kế vỏ tàu, sau tính toán cho mối hàn cụ thể vào góc nghiêng mối hàn không gian so với phơng nằm ngang, với phần mềm vi xử lý đà đợc chế tạo, lập trình đợc chuyển động đồ gá hàn tự động thay đồi th«ng sè c«ng 28 KC.05.09 Tóm tắt báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài nghệ hàn trình tơng ứng với đoạn chuyển động quỹ đạo hàn, đảm bảo chất lợng mối hàn - Sử dụng đồ gá hàn kết hợp với đầu dò laser đà đảm bảo xác chuyển động đầu hàn theo mép vát cho trớc phôi Khoảng dịch chuyển trợt theo hai phơng Y Z 200 mm đủ để thay đổi vị trí đầu hàn không gian tuỳ theo độ xác lắp ghép thực tế trình thi công - Phần mềm đợc thiết lập đà kết nối đồng với đồ gá vi xử lý, đảm bảo hoạt động hệ thống với nguồn hàn, cho phép điều chỉnh thông số chế độ hàn vị trí khác phù hợp với yêu cầu thực tế sản xuất 5.5 Thiết lập Quy trình công nghệ hàn tự động có điều khiển số không gian nhiều chiều 5.5.1 Sơ đồ kết nèi thiÕt bÞ cđa hƯ thèng: Máy tính Bộ vi xử lý dùng PLC Điều khiển xa Tủ điều khiển đầu dò Tủ điều khiển đồ gá hàn Thiết bị hàn Đầu dò Laser Đồ gá hàn Đầu đưa dây 5.5.2 Quy trình vận hành thiết bị: Sau đà đa hệ thống thiết bị nh: xe hàn, đầu đa dây, đầu dò vào vị trí chuẩn bị hàn, tiến hành công việc sau: - Chuẩn bị thông số công nghệ hàn máy tính nh: tốc độ cấp dây, tốc độ hàn, điện áp hàn, đờng kính dây hàn, phân đoạn hàn - Nhập liệu vào chơng trình phần mềm tải đến vi xử lý - Kiểm tra thiết bị mặt an toàn (điện, dây, khí bảo vệ, ), tất thiết bị đảm điều kiện hoạt động đóng điện cho thiết bị chế độ sẵn sàng hoạt động - Bấm nút Start bảng điều khiển xa, tất thiết bị hoạt động theo trình tự đà đợc lập trớc chơng trình điều khiển số - Bấm Stop tất thiết bị dừng lại theo trình tự đà đợc lập trớc chơng trình điều khiển số - Lặp lại công việc nh chế độ lựa chọn cho đờng hàn 29 KC.05.09 Tãm t¾t báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tµi Trong chÕ độ thông số công nghệ hàn tự động đợc thực theo bớc liệu phần mềm đợc tính toán vi xử lý PLC Quá trình hàn diễn cách tự động Khi thực xong tất công đoạn đợc lập trình trớc máy tự động dừng lại sau hàn điền đầy vết lõm cuối đờng hàn 5.5.3 Quy trình hàn: Đi với hệ thống thiết bị đồ gá quy trình công nghệ hàn dùng dây lõi đặc dây lõi bột khí bảo vệ CO2 (đợc trình bày chi tiết Tập Quy trình công nghệ kèm theo Báo cáo tổng kết này), tập hợp bớc công nghệ cụ thể dẫn vận hành thiết bị 5.6 Kết luận chơng V - Khi hàn tự động môi trờng khí bảo vệ CO2 cho mối nối thẳng đứng mô kết cấu bồn chứa, vỏ tàu ta thấy tạo dáng mối nối thuận lợi áp lực khí bảo vệ đóng vai trò quan trọng để giữ cho kim loại lỏng bể hàn không bị chảy nhanh chóng kết tinh điều kiện - Bằng thực nghiệm đà tiến hành xác định chế độ công nghệ hàn chủ yếu hàn tự động với dây hàn lõi bột khí bảo vệ nh điện áp hàn, dòng hàn tốc độ hàn phù hợp với góc nghiêng dải từ 0O 40O bề mặt chi tiết không gian làm sở để xây dựng sở liệu hàn kết cấu vỏ tàu thiết bị hoá dầu - Sử dụng đồ gá hàn kết hợp với đầu dò laser đà đảm bảo xác chuyển động đầu hàn theo mép vát cho trớc phôi Khoảng dịch chuyển trợt theo hai phơng Y Z 200 mm đủ để thay đổi vị trí đầu hàn không gian tuỳ theo độ xác lắp ghép thực tế trình thi công - Phần mềm đợc thiết lập đà kết nối đồng với đồ gá vi xử lý, đảm bảo hoạt động hệ thống với nguồn hàn, cho phép điều chỉnh thông số chế độ hàn vị trí khác phù hợp với yêu cầu thực tế sản xuất - Đà thiết lập đợc Quy trình công nghệ hàn thiết bị hàn tự động có điều khiển số không gian nhiều chiều để áp dụng cho vỏ tàu thiết bị hoá dầu - Quy trình công nghệ đà đợc ứng dụng chuyển giao Nhà máy đóng tàu Sông Cấm sử dụng cho hàn vỏ tàu 4.000 đợc đánh giá đảm bảo yêu cầu chất lợng công nghệ hàn Công ty tàu Phà Rừng Công ty xây lắp hoá chất đà có nhận xét đánh giá Quy trình công nghệ đề xuất áp dụng cho sản phẩm (Tập văn khảo nghiệm) - Đề tài đà nộp 03 Đơn đăng ký sáng chế/giải pháp hữu ích đến Cục Sở hữu trí tuệ xem xét néi dung sau: 30 KC.05.09 Tóm tắt báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài + Thiết bị hàn tự động không gian nhiều chiều với đầu dò Laser điều khiển chơng trình số + Bộ vi xử lý chế độ công nghệ hàn + Phần mềm điều khiển công nghệ hàn Chơng VI Kết luận kiến nghị 6.1 Kết luận Đề tài đà hoàn thành nhiệm vụ nghiên cứu đề thiết kế chế tạo đồ gá hàn tự động không gian nhiều chiều có điều khiển chơng trình số, chế tạo vi xử lý chế độ công nghệ hàn, thiết lập phần mềm điều khiển công nghệ hàn tự động không gian nhiều chiều Bộ quy trình công nghệ hàn tự động không gian nhiều chiều có điều khiển chơng trình số cho hàn vỏ tầu thiết bị hoá dầu đợc biên soạn cho sử dụng hệ thống thiết bị đề tài chế tạo lắp đặt Kết nghiên cứu đề tài đợc tóm tắt nội dung sau đây: 6.1.1 Về tính khoa học Đề tài: - Đề tài đà tiến hành nội dung nghiên cứu bớc kết hợp lý thuyết thực nghiệm, kiểm tra đo đạc Phòng thí nghiệm áp dụng vào thực tế, tiến hành mẫu trờng - Đà ứng dụng hiệu công nghệ điều khiển, tin học, dò laser vào nghiên cứu công nghệ hàn chế tạo thiết bị đồ gá cần thiết - Đề tài đà tập trung nghiên cứu vào lĩnh vực công nghệ trọng điểm: Thực nghiên cứu đặc điểm phơng pháp hàn tự động dây hàn lõi đặc dây lõi bột môi trờng khí bảo vệ phơng pháp đợc ứng dụng rộng rÃi để thi công kết cấu chế tạo vỏ tàu thiết bị hoá dầu Đề xuất thiết kế chế tạo đồ gá, thiết bị thích hợp cho hàn kết cấu dạng vỏ (tàu, bồn chứa) phục vụ cho sản xuất tàu thuỷ xây lắp hoá dầu - Kế thừa phát triển kết đà nghiên cứu trớc thành tựu khoa học đạt đợc giới 6.1.2 Tính mới, tính sáng tạo nghiên cứu ứng dụng: - Lần Việt Nam, đề tài đà triển khai áp dụng công nghệ dò đờng hàn tự động đầu dò với camera laser để định vị xác vị trí hàn, tạo điều kiện nâng cao chất lợng công nghệ cho hàn tự động mối nối không gian - tài tính tốn thiết kế chế tạo ®ồ gỏ hn khụng gian đảm bảo yêu cầu phối hợp chuyển động phục vụ cho việc dịch chuyển theo quỹ đạo không gian Kết cấu đồ gá gọn nhẹ, đảm bảo đợc tính động phù hợp cho đặc điểm hàn vỏ tàu thiết bị hoá dầu Thiết bị khí đợc chế tạo nớc, tỷ lệ nội địa hoá đạt 70% - Bộ vi xử lý, phần mềm đợc thiết kế lắp ráp nớc kỹ thuật viên lành nghề thực Phần mềm kết nối đồng với đồ gá vµ 31 KC.05.09 Tóm tắt báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài bé vi xư lý ®iỊu khiĨn số đảm bảo cho chuyển động đồ gá theo quỹ đạo cần thiết, đồng thời điều khiển chế độ công nghệ hàn phục vụ cho việc nghiên cứu thiết lập công nghệ hàn tự động mối nối không gian - Đà thực việc tiếp thu cách có chọn lọc công nghệ tiên tiến nớc (của nớc G7 nh Canada, Nhật) để triển khai nội dung mục tiêu nghiên cứu đề - Thông qua nghiên cứu thực nghiệm Đề tài đà thiết lập đợc Quy trình công nghệ hàn thiết bị hàn tự động có điều khiển số không gian nhiều chiều với chế độ công nghệ hàn chủ yếu nh điện áp hàn, dòng hàn tốc độ hàn phù hợp với góc nghiêng bề mặt chi tiết không gian vỏ tàu thiết bị hoá dầu - Đề tài đà nộp 03 Đơn đăng ký sáng chế/giải pháp hữu ích đến Cục Sở hữu trí tuệ xem xét nội dung sau: + Thiết bị hàn tự động không gian nhiều chiều với đầu dò Laser điều khiển chơng trình số + Bộ vi xử lý chế độ công nghệ hàn + Phần mềm điều khiển công nghệ hàn 6.2 Tồn kiến nghị Công nghệ hàn tự động mối nối không gian cho vỏ tàu thiết bị hoá dầu nhiệm vụ có nội dung đa dạng, rộng phức tạp, Đề tài giới hạn nội dung nghiên cứu công nghệ hàn tự động dây hàn (lõi đặc lõi bột) môi trờng khí bảo vệ CO2 , số công nghệ khác nh hàn tự động dới trợ dung có tạo dáng cỡng hàn điện xỉ, hàn plasma cần tiếp tục đợc nghiên cứu thêm giai đoạn tiếp sau Hệ thống thiết bị công nghệ hàn có điều khiển chế độ công nghệ theo chơng trình số qua nghiên cứu thử nghiệm đà giúp cho ổn định mối hàn có chất lợng đạt yêu cầu cần tiếp tục đợc bổ sung hoàn thiện trở thành sản phẩm thơng mại cung cấp cho sản xuất để phát huy hiệu Tồn Đề tài nh nhận xét Nhà máy đóng tàu Sông Cấm hệ thống thiết bị dạng thí nghiệm cồng kềnh gồm nhiều đơn nguyên khác nhau, trình lắp ráp kết nối phức tạp tốn nhiều thời gian chuẩn bị, Đề tài tiếp tục thực việc tổ hợp gọn đơn giản hoá việc kết nối công nhân vận hành dễ dàng thuận tiện sản xuất Tài liệu tham khảo Jean-Paul Boillot, Koichi Uota, Etienne Berthiaume Laser tracking and inspection for high speed laser welding 2004 J Noruk Improve Weld Quality in Automotive Laser Tailor-Welded Blanks, Forming & Fabricating, August 2003 32 KC.05.09 Tóm tắt báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài J.P Boillot, K Uota, E Berthiaume & J Noruk Tracking and Inspection for Laser Welding, Lia Today, September/October 2002 J.P Boillot & J Noruk Benefits of vision in laser welding, Industrial Laser Solutions, November 2001 Jean-Paul Boillot, Jeffrey Noruk, Laurent Rimano Current Applications & Trends in Intelligent Control of Joining Processes in the Automotive Industry 2003 Nelson J Orozco, Paul A Blomquist, Robert B Rudy, Steven R Webber Proceedings of the 23rd International Congress on Applications of Lasers & Electro-Optics 2004 Real-Time control of Laser-Hybrid welding using weld quality attributes R Boekholt, ICWET, Sweden Welding mechanisation and automation in shipbuilding worldwide: Production methods and trends based on yard capacity 2003 J K Paik, Pusan National University, Korea Ships and Offshore Structures 2002 K Weman Welding processes handbook ESAB Research, Sweden 2003 10 P T Houldcroft and R John Welding and cutting: A guide to fusion welding and associated cutting processes 2001 11 N Ahmed New developments in advanced welding CSIRO, Australia 2005 12 Pan Jiluan Arc welding control Nanchang University, China 2003 13 D Croft Heat treatment of welded steel structures Woodhead Publishing Limited 1996 14 Eichhorn F., Kerkmann M Submerged arc welding with metal powder additions 1983 IIW-Doc XII804/83 10 p 15 Fraser R., McLean A., Webster D.J., Taylor D.S High deposition rate submergad arc welding for critical applications London The Welding Institute, 1982, 11 p 16 Krunitsa M N Mechanizatsia slesarnomontaznukg rabot na sudakh Leningrad 1980 17 Vainboim D I Avtomatitseskaia dugovaia svarka Leningrad 1986 18 Catalog Rutsnue i perenosnue machinu dlia sudostroenia Moscow 1985 19 Catalog Sretstva technologitseskovo osnatsenia dlia sudostroenia Moscow 33 KC.05.09 Tóm tắt báo cáo tổng kết khoa học kỹ thuật đề tài 1985 20 Zuev L P., Krunitsa M N Mechanizatsia montaznukh rabot na sudakh Leningrad 1983 21 The Procedure Handbook of Arc Welding 1995 The Lincoln Electric Company 22 Spravotsnik Stroitelia Moskva Stroiizdat 1989 23 Product Catalogue, 1997 Edition ESAB International AB Goteborg Sweden 24 Welding-Cutting/ General Catalogue 1999 Soudure Autogene Francaise 25 Master Catalog III 1988 American Dynamics Group 26 Svarka v Machinostroenii Moskva 1978-1979 27 Bases Metallurgiques du Soudage Henry Granjon Institut de Soudage 1989 28 Soudage a l’Arc Tome Bertrand le Bourgeois Institut de Soudage 1989 29 Cotton H., Hart P Underwater welding for offshore installations Cambridge - 1977 30 Paton B.E Technologia svarki plavleniem Moskva 1974 31 Potapov N Svarotsnue materalu T Moskva 1989 32 Oltsanskovo N Svarka v machinostroenii Moskva 1978 33 Welding handbook Volume Eighth Edition 1996 by American Welding Society 34 J.Ruge Handbuch der Schweistechnik Springer-Verlag Berlin-Heidelberg-New York 1980 35 Sensor and Control Systems in Arc Welding - Technical Commision on Welding Processes Japan Welding Society 1991 36 Automation Technology of Arc Welding - Technical Commision on Welding Processes Japan Welding Society 1996 34 KC.05.09