Nghiên cứu thiết kế và vận hành thiết bị tự hành có dẫn hướng phục vụ công tác kho vận

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐẠO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ TP HỒ CHÍ MINH BÁO CÁO ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ VẬN HÀNH THIẾT BỊ TỰ HÀNH CĨ DẪN HƯỚNG PHỤC VỤ CƠNG TÁC KHO VẬN” NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ GIẢNG VIÊN HƯỚNG DẪN : TS NGÔ HÀ QUANG THỊNH Sinh viên thực hiện: Mssv: Lớp: Tiêu Đình Anh Phúc 1711030072 17DCTA1 Võ Văn Hậu 1711030070 17DCTA1 Tôn Thất Huy 1711030120 17DCTA1 TP.HCM, ngày tháng năm 2021 VIỆN KỸ THUẬT HUTECH PHIẾU ĐĂNG KÝ ĐỀ TÀI ĐỒ ÁN/KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP Hệ: ……CQ……… (CQ, LT, B2, VLVH) Họ tên sinh viên/ nhóm sinh viên đăng ký đề tài (sĩ số nhóm……): Tiêu Đình Anh Phúc MSSV: 1711030072…… Lớp: 17DCTA1 Điện thoại: 0334795654 Email: tieu.phuc.1999@gmail.com Võ Văn Hậu MSSV: 1711030070…… Lớp: 17DCTA1 Điện thoại: 0589143242 Email: vovanhau240117@gmail.com Tôn Thất Huy MSSV: 1711030120…… Lớp: 17DCTA1 Điện thoại: 0987359730 Email: huyton6969@gmail.com Ngành: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Chuyên ngành: Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Tên đề tài đăng ký : Nghiên cứu, thiết kế vận hành thiết bị tự hành có dẫn hướng phục vụ cơng tác kho vận Sinh viên hiểu rõ yêu cầu đề tài cam kết thực đề tài theo tiến độ hoàn thành thời hạn TP HCM, ngày … tháng … năm ……… Giảng viên hướng dẫn Sinh viên đăng ký (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) Ngô Hà Quang Thịnh i Mã đề tài: 122 Viện Kỹ thuật Hutech PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Mỗi sinh viên phiếu, GVHD ghi rõ tên đề tài nhiệm vụ sinh viên GVHD chuyển cho SV để nộp VP Viện.) Sinh viên thực đề tài Họ tên : Tiêu Đình Anh Phúc MSSV : 1711030072 Lớp : 17DCTA1 Điện thoại : 0334795654 Email : tieu.phuc.1999@gmail.com Ngành : Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế vận hành thiết bị tự hành có dẫn hướng phục vụ cơng tác kho vận Nhiệm vụ thực đề tài: • • • • Tổng quan đề tài Tình hình nghiên cứu nước Tính tốn sở lý thuyết Thiết kế phần khí cho mơ hình TP HCM, ngày 12 tháng 05 năm 2021 Giảng viên hướng dẫn Sinh viên đăng ký (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) Ngô Hà Quang Thịnh ii Mã đề tài: 122 Viện Kỹ thuật Hutech PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Mỗi sinh viên phiếu, GVHD ghi rõ tên đề tài nhiệm vụ sinh viên GVHD chuyển cho SV để nộp VP Viện.) Sinh viên thực đề tài Họ tên : Võ Văn Hậu MSSV : 1711030070 Lớp : 17DCTA1 Điện thoại : 0589143242 Email : vovanhau240117@gmail.com Ngành : Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế vận hành thiết bị tự hành có dẫn hướng phục vụ công tác kho vận Nhiệm vụ thực đề tài: • • • • Tính cấp thiết đề tài Tổng quan thuật toán điều khiển Thiết kế mơ hình lý thuyết Mơ kết đạt TP HCM, ngày 12 tháng 05 năm 2021 Giảng viên hướng dẫn Sinh viên đăng ký (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) Ngô Hà Quang Thịnh iii Mã đề tài: 122 Viện Kỹ thuật Hutech PHIẾU GIAO NHIỆM VỤ THỰC HIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP (Mỗi sinh viên phiếu, GVHD ghi rõ tên đề tài nhiệm vụ sinh viên GVHD chuyển cho SV để nộp VP Viện.) Sinh viên thực đề tài Họ tên : Tôn Thất Huy MSSV : 1711030120 Lớp : 17DCTA1 Điện thoại : 0987359730 Email : huyton6969@gmail.com Ngành : Kỹ Thuật Cơ Điện Tử Tên đề tài: Nghiên cứu, thiết kế vận hành thiết bị tự hành có dẫn hướng phục vụ công tác kho vận Nhiệm vụ thực đề tài: • • • • Tìm hiểu nhiệm vụ đề tài Tình hình nghiên cứu ngồi nước Tính tốn mạch điện ngun lý Gia cơng phần điện TP HCM, ngày 12 tháng 05 năm 2021 Giảng viên hướng dẫn Sinh viên đăng ký (Ký ghi rõ họ tên) (Ký ghi rõ họ tên) Ngô Hà Quang Thịnh iv LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình ngun cứu tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố công trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2021 (Ký ghi rõ họ tên) v LỜI CẢM ƠN Lời chúng em xin chân thành cảm ơn Thầy Ngô Hà Quang Thịnh, người tận tình hướng dẫn, giúp đỡ khơng ngừng đốc thúc, nhắc nhở để em hồn thành nhiệm vụ luận văn Em xin chân thành cảm ơn quý Thầy/Cô công tác giảng dạy trường Đại học Công Nghệ Tp.HCM, người tận tụy cống hiến sức lực trí tuệ để truyền đạt kiến thức, kinh nghiệm quý báu suốt trình học tập em Mặc dù em thực luận văn tốt nghiệp tất cố gắng nỗ lực thân, nhiên tránh khỏi thiếu sót, mong nhận đóng góp q báu q thầy bạn để em học hỏi thêm nhiều kinh nghiệm hồn thiện Em xin chân thành cảm ơn! vi TÓM TẮT LUẬN VĂN Đề tài: “NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ VÀ VẬN HÀNH THIẾT BỊ TỰ HÀNH CĨ DẪN HƯỚNG PHỤC VỤ CƠNG TÁC KHO VẬN” Cuộc cách mạng khoa học công nghệ diễn ngày làm thay đổi toàn diện sâu sắc sống trình sản xuất người Phép màu công nghệ giúp người làm nhiều việc phi thường mà trước có trí tưởng tượng Với mở rộng, phát triển nhà máy tự động hóa khí hóa, suất lao động tăng nhanh, khối lượng hàng hóa sản xuất vơ lớn, làm cho cơng tác vận chuyển, xếp tích trữ hàng hóa trở nên ngày quan trọng Trên tảng đó, ngành hậu cần kho vận (Logistics) xây dựng, đầu tư cách mạnh mẽ, phụ trợ đắc lực cho phát triển công nghiệp Thừa hưởng thành tựu công nghệ đại, công tác kho vận dần chuyển sang hướng phát triển mới, khơng cịn can thiệp trực tiếp từ lao động thủ cơng, thay vào hệ thống tự động, với giúp sức đắc lực thiết bị thơng minh Trong đó, giải pháp hiệu áp dụng hiệu tồn giới sử dụng “Thiết bị tự hành có dẫn hướng” (Automatics Guided Vehicle) nhằm phục vụ công tác vận chuyển ngành kho vận Luận văn tập trung phân tích, đánh giá, lựa chọn phương án thiết kế phù hợp cho việc phục vụ hoạt động vận chuyển hàng hóa cơng tác kho vận, từ nghiên cứu, thiết kế thiết bị tự hành có dẫn hướng vii MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i TÓM TẮT LUẬN VĂN ii MỤC LỤC iii DANH SÁCH HÌNH VẼ vii DANH SÁCH BẢNG BIỂU x LỜI MỞ ĐẦU……………………………………………………………………… xvi CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1.1 Thực trạng .1 1.1.1 Công tác hậu cần kho vận gì? 1.1.2 Các hệ thống nhà kho phân phối sản phẩm đại giới 1.2 Tổng quan .6 1.3 Mục tiêu, nhiệm vụ giới hạn đề tài 12 1.3.1 Mục tiêu 12 1.3.2 Nhiệm vụ 12 1.3.3 Giới hạn đề tài 13 1.4 Tổ chức luận văn 14 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH, LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN .16 2.1 Phân tích, lựa chọn phương án di chuyển .16 2.1.1 Phương án 1: Bốn bánh dẫn động .16 2.1.2 Phương án 2: bánh, bánh chủ động, bánh tự lựa .17 2.1.3 Phương án 3: bánh chủ động, bánh tự lựa 18 2.1.4 Lựa chọn phương án di chuyển 18 2.2 Phân tích, lựa chọn kết cấu phận nâng – hạ .19 viii 2.2.1 Phương án 1: Bàn nâng sử dụng cấu cắt kéo 19 2.2.2 Phương án 2: Sử dụng xy-lanh nâng trực tiếp 20 2.2.3 Lựa chọn phương án phận nâng - hạ .21 2.3 Phân tích, lựa chọn xylanh cấu nâng 21 2.4 Lựa chọn bánh xe 22 2.4.1 Lựa chọn bánh chủ động 22 2.4.2 Lựa chọn bánh bị động .23 2.5 Phân tích, lựa chọn thiết bị định vị vị trí 23 2.6 Phân tích, lựa chọn phương án dẫn hướng 24 2.7 Phân tích lựa chọn phương án điều khiển .25 2.7.1 Điều khiển tập trung 25 2.7.2 Điều khiển phân cấp 26 2.7.3 Lựa chọn phương án điều khiển 27 2.8 Tổng kết 27 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ CƠ KHÍ 29 3.1 Yêu cầu toán 29 3.2 Tính tốn kích thước cho AGV 30 3.3 Tính tốn cấu nâng – hạ 31 3.3.1 Tính tốn kích thước nâng - hạ 31 3.3.2 Tính tốn cấu nâng – hạ 32 3.3.3 Mơ hình thiết kế cấu nâng 38 3.3.4 Thiết kế - tính tốn kết cấu bánh xe dẫn động 39 3.3.5 Tính tốn ổ lăn 43 3.3.6 Tính tốn cơng suất động 44 3.3.7 Kết cấu tổng thể cụm bánh xe .46 ix CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Hình 6: Lưu đồ giải thuật A* Mô giải thuật A* sử dụng nhà kho phần mềm MATLAB Hình 7:Mơ kho hàng Matlab 85 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Hình 6.10 thể mơ hình kho hàng mơ phần mềm Matlab Trên hình, chấm đỏ tượng trưng cho kệ hàng đặt nhà kho, dấu màu đỏ thể điểm nhận hàng công nhân, thiết bị dẫn hướng sau nhận nhiệm vụ từ máy chủ, giải thuật A* áp dụng để tìm đường ngắn tới vị trí trả hàng ❖ Kết mơ 86 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Hình 8: Kết mơ giải thuật A* Hình 6.11 thể kết mô giải thuật A* cho trường hợp khác nhau, điểm * màu xanh thể vị trí mà giải thuật xét đến nằm tập OPEN, đường màu xanh thể tuyến đường ngắn tìm từ vị trí robot bắt đầu đến vị trí kệ hàng, đường màu nâu thể quãng đường ngắn từ kệ hàng đến vị trí trả hàng 6.3 Mơ 6.3.1 Mơ hình động học Để thực việc điều khiển cho xe bám line tốt hơn, ta tiến hành thiết lập mô hình động học hệ thống Mơ hình bao gồm điểm quan trọng: Điểm R: điểm tham chiếu cho robot; Điểm M: trung điểm hai bánh chủ động; Điểm C: Điểm tracking robot Hình 6.9: Mơ hình động học Phương trình động học điểm M: Phương trình động học điểm C: 87 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG xC = xM − d sin  yC = yM + d cos C =  Với d khoảng cách từ M đến C Phương trình động học R: xR = vr cosR yR = vr sin R R = R Trong vR vận tốc mong muốn xe đua điểm tham chiếu 6.3.2 Cách xác định vị trí robot Sai số xe so với điểm tham chiếu xác định sau: Sai số động lực học xác định sau: Do hệ thống phototransistor xác định đƣợc sai số theo phương pháp tuyến với phương chuyển động xe Do mơ hình động học xe cần giới thiệu lại với điểm C tâm dãy sensor, M trung điểm hai bánh chủ động điểm tracking xe Giả sử xe chạy với vận tốc vận tốc tham chiếu nên ta có e1 = Mơ hình thể Hình 4.2 Như vậy, để xác định đầy đủ thông tin vị trí điểm tracking so với tham chiếu, sai số e2 e3 cần xác định Trên thực tế, e2 xác định trực tiếp từ hệ thống sensor Đối với e3, phương án xác định đề xuất cho robot di chuyển theo phương trước đoạn ds đủ nhỏ để nối điểm RR’ tạo thành tiếp tuyến đường cong (Hình 4.3) Khi đó, sai số e3 xác định theo cơng thức 88 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG 6.3.3 Bộ điều khiển tracking Sau có sai số e1, e2, e3, điều khiển tracking cho phép xác định giá trị v 𝜔 cần thiết để điểm tracking bám theo điểm tham chiếu: Tiến hành mơ q trình bám sa bàn robot, ta sử dụng bảng thông số đầu vào: Đại lượng Giá trị Đơn vị Vận tốc cần đạt 0.3 m/s Khoảng cách bánh xe 585 mm Đường kính bánh xe 170 mm Thời gian chuyển đoạn nhỏ 0.02 s Kết mô bám line: Mô thực đường hình vng với kích thước 1000mm cạnh, tiến hành cho thiết bị di chuyển theo thứ tự từ điểm Start điểm End với hệ số [k1 k2 k3] = [2 690 0.5] Các thông số mô chuyển động thiết bị bao gồm sai số e2, e3, vận tốc bánh thể hiện: Hình 10: Kết mơ bám line 89 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Hình 11: Sai số e2 Hình 12: Sai số góc e3 Qua kết mơ cho thấy, q trình di chuyển hình vng, thiết bị tồn sai số nhỏ 0.5 (mm), sai số lớn -6.5 (mm), đảm bảo yêu cầu đặt đầu 6.4 Kết thực nghiệm 90 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Tiến hành cho thiết bị hoạt động sa bàn thiết kế chế độ không tải có tải 10kg 19` 20 10 18 m CHARGI NG 15 17 14 16 13 PICKIN G STATIO 12 STAR T 11 ❖ Chế độ không tải: Sơ đồ di chuyển sau: – – – – 13 – 12 – 11 – – – a) t=1s b) 91 t = 7s CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG c) t=10 (s) d) e) t=18 (s) f) t = 14s t = 25s Hình 13: Thiết bị di chuyển sa bàn chế độ không tải Tiến hành lấy liệu thực tế sai số e2 sai số dừng, ta thu đồ thị suốt trình di chuyển thiết bị sau: Bảng 1: Sai số dừng thiết bị trình di chuyển chế độ không tải Lần Sai số dừng (mm) 5.6 5.3 4.6 5.8 4.5 6.3 3.7 92 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG Hình 14: Kết thực nghiệm sai số e2 Dựa vào kết thực nghiệm chế độ không tải, cho thấy sai số e2max = 5.9 (mm), sai số e2min = 0.5 (mm) ❖ Chế độ có tải 10kg Sơ đồ di chuyển sau: –3 - – – 14 – 13 – 12 – 11 – – – Kệ hàng nâng vị trí số 12 a) t = 3.5s b) 93 t = 10s CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MƠ PHỎNG c) t = 13.5s d) t = 25s e) t = 30s f) t = 45.5s g) t = 38s h) t = 43s Hình 15: Thiết bị di chuyển chế độ tải trọng 10kg Bảng 2: Sai số dừng chế độ tải trọng 10kg Lần Sai số dừng 3.5 4.2 5.3 12.7 8.5 4.3 3.9 4.5 94 CHƯƠNG 6: PHẦN LẬP TRÌNH – MÔ PHỎNG Kết cho thấy, lần dừng thứ 4, sai số dừng có tăng vọt, nguyên nhân đánh giá trình thiết bị di chuyển tải dẫn đến tăng moment quán tính, làm tăng sai số dừng Hình 16: Sai số e2 q trình di chuyển có tải 10kg Tại khoảng thời gian sai số trả lúc thiết bị quay 900, lúc không lấy sai số Khoảng thời gian sai số không thay đổi lúc thiết bị nâng hạ kệ hàng Kết sai số e2 cho thấy, sau nâng kệ hàng giây thứ 20, sai số bắt đầu tăng nhanh Sai số e2max = 13.6 mm Các kết chưa đáp ứng yêu cầu so với đề đặt sai số e2max = ±12mm Nguyên nhân đánh sau: - Sai số trình chế tạo thiết bị - Ảnh hưởng nhiễu ánh sáng mơi trường bên ngồi, làm ảnh hưởng tín hiệu Photostransistor, dẫn đến sai số 95 CHƯƠNG 7: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI CHƯƠNG 7: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Qua trình tìm hiểu, phân tích thiết kế robot lau kính, với việc thực nghiệm kiểm tra khả hoạt động mơ hình Chương tổng kết cáccơng việc thực so với mục tiêu ban đầu đặt ra, hạn chế trình thực đưa định hướng phát triển cho đề tài 7.1 Tổng kết Luận văn hồn thành cơng việc sau: - Tìm hiểu tổng quan hệ thống kho vận giới, loại thiết bị tự hành sử dụng đặc tính kỹ thuật chúng - Phân tích, lựa chọn phương án thiết kế kết cấu xe, cấu nâng, bánh xe, phương pháp dẫn hướng, phương pháp định vị vị trí - Thiết kế khí cho cấu nâng, phận bánh xe di chuyển, tiến hành chế tạo mơ hình - Xây dựng giải thuật điều khiển bám đường, điều khiển PID cho chế độ tải thay đổi, giải thuật tìm đường ngắn A* cho thiết bị - Thiết kế giao diện điều khiển ngôn ngữ C++, kết nối truyền thông thiết bị máy tính thơng qua mạng WIFI - Thử nghiệm mơ hình di chuyển sa bàn với chế độ có tải không tải, thử nghiệm khả nâng hạ tải thiết bị Tuy nhiên, số hạn chế sau: - Sai số dò line trình di chuyển tải cịn chưa đáp ứng mục tiêu đề đặt - Thiết bị lúc nâng tải rung - Sai số dừng vượt giới hạn đề 7.2 Định hướng phát triển Từ kết đạt chưa đạt được, định hướng đưa để khắc phục phát triển tiếp đề tài: 96 CHƯƠNG 7: TỔNG KẾT VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI - Về phương án dẫn hướng: Sử dụng phương pháp đường dẫn từ thay phương pháp sử dụng đường băng kẻ, mục đích giảm thiểu nhiễu tác động ánh sáng mơi trường bên ngồi - Sử dụng điều khiển thích nghi PID cho động thay sử dụng Loadcell lựa chọn hệ số từ thực nghiệm - Tăng tốc độ di chuyển thiết bị, giảm thời gian di chuyển, tăng suất 97 TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] John J Enright and Peter R Wurman, Optimization and Coordinated Autonomy in Mobile Fulfillment Systems, North Reading, MA, 2011 [2] http://hackedgadgets.com/2010/07/10/kiva-systems-robotic-warehouse [3] http://www.mwpvl.com/html/swisslog_autostore_review.html [4] https://www.pinterest.com [5] https://www.transbotics.com/learning-center/guidance-navigation [6] https://tinhte.vn [7] http://thegioiinan.com [8] http://hshop.vn [9] VISHAY, TCRT5000, TCRT5000L Datasheet, Document number: 80112, Rev 1.1, 02-Jul-09 [10] DAIFUKU, SMARTCART, Automatic Guided Cart Installed Systems Richard T Vannoy II, M.S.I.T., B.S.E.E.T Designing and Building a Line Following Robot [11] Andrew Reed Bacha, Line Detection and Lane Following for an Autonomous Mobile Robot, MS diss., Virginia Polytechnic Institute and State University, 2005 [12] Ramiro Velázquez et al., A Review of Models and Structures for Wheeled Mobile Robots: Four Case Studies, The 15th International Conference on Advanced Robotics, Estonia, June 20-23, 2011 [13] Huu Danh Lam et al., Smooth tracking controller for AGV through junction using CMU camera,Hội nghị Toàn quốc lần thứ Cơ điện tử - VCM-2014 [14] A H Ismail et al.,Vision-based System for Line Following Mobile Robot,IEEE Symposium on Industrial Electronics and Applications (ISIEA 2009), October 4- 6, 2009, Kuala Lumpur, Malaysia [15] Mustafa Engin, Dilúad Engin, Path Planing of Line Follower Robot,Proceedings of the 5th European DSP Education and Research Conference, 2012 TÀI LIỆU THAM KHẢO [16] F Kaiser et.al., Line Follower Robot: Fabrication and accuracy measurement by data acquisition,International Conference on Electrical Engineering and Information & Communication Technology (ICEEICT) 2014 [17] Hsin-Hsiung Huang et al., Hands-on intelligent mobile robot laboratory with support from the industry, IEEE EDUCON Education Engineering 2010 – The future of Global Learing Engineering Education [18] Deepak Punetha, et al Development and Applications of Line Following Robot Based Health Care Management System International Journal of Advanced Research in Computer Engineering & Technology (IJARCET) Volume 2, Issue 8, pp.24462449, August 2013 [19] Umar Farooq et al., Fuzzy Logic Reasoning System for Line Following Robot, IACSIT International Journal of Engineering and Technology, Vol 6, No 4, August 2014 [20] Subhash P Rasal Development of Intelligent Line Follower’s Robot International Journal of Emerging Trends in Electrical and Electronics (IJETEE – ISSN: 2320-9569) Vol 7, Issue 2, pp.15-16, Sep-2013 [21] Juing-Huei Suet al., An intelligent line-following robot project for introductory robot courses,World Transactions on Engineering and Technology Education, Vol.8, No.4, 2010 Trịnh Chất & Lê Văn Uyển Tính Tốn Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ Khí Tập 2, 116117 Việt Nam, Cơng ty In Cơng Đồn Việt Nam, 2006 [22] Ninh Đức Tốn Dung Sai Lắp Ghép, 54-55 Việt Nam, Công ty Cổ Phần In Thái Nguyên, 2010 [23] Ninh Đức Tốn Dung Sai Lắp Ghép, 24-39 Việt Nam, Công ty Cổ Phần In Thái Nguyên, 2010