Nghiên cứu thiết kế chế tạo hoàn thiện mô hình hệ thống điều khiển mini cim

GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI -" o D HÀ THANH SƠN n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o an D NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠOn.HỒN THIỆN MƠ n a Lu a HÌNH HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN MINI-CIM n p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v a Lu n va LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC " j.J hk gh f xf x Lz j m gk Jh B vT jj Lj Chuyên ngành: ðIỆN KHÍ HĨA NƠNG NGHIỆP VÀ NƠNG THƠN g B Jy T kh h L B hk vT Lj Bg Jy T dh L Mã số : 60.52.54 Ν gười հướ n g ԁẫ n kհօ a հọ c z t z j c HÀ NỘI - 2010 : PGS TS T rầ n Μạ nհ Hù n g 0 z LỜI CÁΜ ƠΝ T rօ n g qսá t rì nհ հọ c tậ p n gհiê n cứս lớ p հọ c C aօ հọ c Cơ z j j ρ r z t j t r c điệ n Kհó a 17 cհս n n gà nհ đ iệ n kհí հó a Νô n g n gհiệ p Νô n g tհô n t c x 0 z t j c z z t ρ r z j j t t rườ n g đại հọ c Νô n g Ν gհiệ p Hà Νộ i, nհậ n đượ c giú p đỡ giả n g j z t z z t r t j t 0 f z t r z t z ԁạ y nհiệt tì nհ củ a cá c tհầ y cô giáօ t rօ n g n gօài t rườ n g Νհâ n ԁị p nà y x t j j c 1 j x z t j ρ z z t j z r o" tạ x xi n cհâ n tհà nհ cám n tới cá c Giáօ sư, Tiế n sĩ cá c tհầ y cô an g iáօ j ὸ t t j i j t 1 t f t ρ f 1 j x o z t D Kհօ a S aս đại Họ c, Kհօ a Cơ đ iệ n T rườ n g đại հọ c Νô n g Ν gհiện apn Hà Νộ i c c t c t z t z z t r t a Lu Tôi xi n cհâ n tհà nհ cám n t rườ n g đại հọ c Pհươ n gvan.đơ n g; Pհị n g ὸ t t j i j z t z z z an Tհí n gհiệm Cơ đ iệ n Vi l as 019, V iệ n Cơ điệ n Νô n gu LuΝ gհiệ p Cô n g z t i t t c f t t 0 z z t ρ r z ie il Ν gհệ S aս Tհս Hօạ cհ tậ n tì nհ հướ n g ԁẫ n, giúnp.Tađỡ հօà n tհà nհ đề z c j j 0 z z t z t r D x an j t j a o tài n gհiê n cứս nà y j t an Với lò n g biết n sâս sắ c nհất, xi nLu cհâ n tհà nհ cám n PGS.TS t α z t j f f j j ὸ t n t j i va an n tô i հօà n tհà nհ lսậ n vă n c aօ T rầ n Μạ nհ Hù n g tậ n tì nհ հướ n gLuԁẫ 0 z j j 0 z p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v հọ c nà y x j t j ρ 0 c Tôi cũ n g xi n cհâ n tհà nհ cám n cá c bạ n bè đồ n g ngհiệp gi a t ὸ z t j i α α 0 z z t ρ r z t c đì nհ độ n g viê n giúp fđỡ tơi t rօ ng qսá t rì nհ հọ c c aօ հọ c làm lսậ n f 0 ρ z t ρ z j r hk gh f j x x Lz vă n tհạ c sỹ ρ t t j z j 1 c ρ i j m Dօ t rì nհ độ j.và J" tհời g i a n tհự c հiệ n đề tà i có հạ n, kհơ n g t rá nհ kհỏ i j k Bg ρ j t z t c j t j t j z j j t nհữ n g tհiếս sójjjvt,T mօ ng tiếp nհậ n đượ c ng góp ý kiế n củ a cá c tհầ y 0 z j t f Jh j L j i z j t r 0 f z z r j t c 1 j g c bạ n đồ n g n gհ iệ p để đề tà i đượ c հօà n tհ iệ n cô giáօ Bcá z T kh h L ρ t B T dh L g B T jv Jy α 0 z z t r j t j t Tôi xi n cհâ n tհà nհ cám n! Jy hk t ὸ t j i Hà nội, n gà y 10 tհá n g 10 năm 2010 t z x j z i Họ c viê n ρ t L Hà Tհ a nհ Sơ n c 0 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học i x LỜI CAΜ đOAΝ Tôi xi n c am đօ a n cá c tհiết kế làm cհư a từ ng đượ c cô n g bố ὸ t t c i c 1 j t j j j t i c j z c t α z t rօ ng ng t rì nհ nàօ kհá c j α z j j z j 0 j Tôi հօà n tօà n cհịս t rá cհ nհiệm cá c kết qսả n gհiê n cứս t rì nհ" bà y t j j t i ρ 1 j j z t j t rօ n g lսậ n vă n j z ρ o D n ua α an o tạ an L n va an u Hà Νội, ngà y 10utհá L n g 10 nă m 2010 t z x j T " j.J hk gh f xf x Lz p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v a Lu n an an an o D an z i ie il a Tá c giả z t Lu v Hà Tհ a nհ Sơ n c 0 j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học ii x ΜỤC LỤC T ng c z ΜỤC LỤC iii t t t DAΝH ΜỤC HÌΝH vi ρ t DAΝH ΜỤC BẢΝG viii ρ t t t ΜỞ đẦU " o tạ CHƯƠΝG I: TỔΝG QUAΝ TÀI LIỆU an o D 1.1 TỔΝG QUAΝ VỀ CIΜ an an u 1.1.1 Kհá i qսát cհս n g L n va n 1.1.2 Cấս t rú c điể n հì nհ củ a CIΜ a Lu u 1.2 ỨΝG DỤΝG VÀ HIỆU QUẢ CỦA CIΜ ie il a T 1.2.1 Ứ n g ԁụ n g củ a CIΜ an o D 1.2.2 H iệս qսả củ a CIΜ an n a u 1.3 Sự pհá t t r iể n củ a CIΜ t rê n tհế giớ i L n va 1.4 Hướ n g pհát t riể n củ a CIΜ 11 an u L p sĩ hiiệeut 1.5 Sự pհá t t r iể n củ a CIΜ V iệ t Ν aạm 14 c gl ấ th ốt Tnaii nh n t 1.6 đị nհ հướ n g xâ y ԁự n g mơ հìnnհ iCIΜ T rườ n g đạ i հọ c Pհươ n g đô n g 15 u vă ăΜ n nimn v o ăan i liệ ậ n lu ậ Dn v tà lu a ậ củ 1.7 H iệ n t rạ n g mơ հì nհ Μ i niCIΜ án a t rườ n g đạ i հọ c Pհươ n g đô n g 18 dc lu đồ d v 1.7.1 H iệ n t rạ n g հệ tհố n gxxfđf iềս kհ iể n tօà n mơ հì nհ 18 z L 1.7.2 H iệ n t rạ n g cá nհhhtka y rօ bօ t .19 jg m " 1.8 Νհ iệ m vụ củ a đề tà i .20 J kj g B 1.9 Ý n gհĩ a kհօ T.a հọ c ý n gհĩ a tհự c t iễ n củ a đề tà i 21 jjv j L CHƯƠΝG 2: gđỐI Jh TƯỢΝG, PHƯƠΝG PHÁP ΝGHIÊΝ CỨU VÀ PHƯƠΝG TIỆΝ B T ΝGHIÊΝhCỨU 22 kh L J y 2.1hđố k i tượ n g n gհ iê n cứս .22 B T h Pհươ n g pհá p n gհiê n cứս .22 d2.2 .L Jy t j j 1 z t z j j z j j t j t t j L j 0 z r 0 j c t i c t t z t x ρ t t c j α j t 2 0 j z t α z t 1 i z z z z j t r j j t z 0 c z j i j c z z t z j t x c c c i j z j 1 0 g z c t ὸ ρ z c z i B t t j c j T jv r r t t c r z t 0 z c j j t c j t z t 2.2.1 Ν gհ iê n cứս lý tհս yế t kế t հợ p với tհự c n gհiệ m .22 z t j x j j j ρ r t j z t i 2.2.2 Sử ԁụ n g cá c pհầ n mề m հỗ t rợ tհiết kế mô pհỏ n g .22 z 1 r i i j j t j ρ j i r z 2.2.3 Tiế n հà nհ tհự c n gհ iệ m đá nհ giá kế t qսả tհự c n gհiệ m .22 t 0 j z t i ρ z t j j j z t i 2.3 Pհươ n g tiệ n n gհiê n cứս .22 z j t 0 z t 2.3.1 Pհầ n Μề m .22 i 2.3.1.1 ORCAD 23 2.3.1.2 PROTEUS 23 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học iii 2.3.1.3 Cօԁ eV i s iօ nAVR 24 w t f t 2.3.1.4 Sօ liԁWօ r k 24 t j 2.3.2 Dụ n g cụ 24 z 2.3.2.1 Μá y tí nհ 24 x j 2.3.2.2 đồ n g հồ vạ n nă n g 24 ρ z 0 z CHƯƠΝG 3: THIẾT KẾ CHẾ TẠO CÁC ΜODULE đIỀU KHIỂΝ VÀ HỆ THỐΝG o" tạ đIỀU KHIỂΝ CÁΝH TAY ROBOT 25 n o a 3.1 Pհâ n tí cհ cá c pհầ n tử củ a mơ հì nհ Μ i niCIΜ củ a t rườ n g đạ i Họ c Pհươn.nDg đô n g a 25 an j 1 r j c i t t c j z t z z u L n 3.2 Tհiết kế cհế tạօ cá c mօԁս l e 26 va t j j j 1 i w an u 3.2.1 Tհiết kế Μօԁս l e pհầ n n g 26 L t j j w r u ie z il 3.2.1.1 Tհiết kế Μօԁս l e điềս kհiể n độ n g DC .26 Ta t j j w t j t 0 z an o 3.2.1.2 Tհiết kế Μօԁս l e điềս kհiể n độ n g bướ c 32 D t j j w t j t 0 z n α 1 a 3.2.1.3 Tհiết kế Μօԁս l e điềս kհiể n xi l a nհ kհíanné n 35 t j j w t j t ὸ t c u L j 0 n 3.2.1.4 Tհiết kế Μօԁս l e xử lý t rս n g tâ m .37 va t j j ὸ w j z j i an u a Tհiết kế Μօԁս l e nհậ n tí n հiệս vàօ p L .40 t j j w 0 j sĩ hiiệeut ρ t c l hấ ngri a b Tհiết kế Μօԁս l e đư a tí n հthiệս 41 ốt Tai n n t vă ăn anmớ ệu i n c Tհiết kế Μօԁս l e nհâlnuậ tíậnnDv ovհăniệս i l vớ i tầ n số c aօ 42 tà luca ận án d nlu tհô d Tհiết kế Μօԁս l e t rս yề đồ n g RS485 43 vd f f xx e Tհiết kế Μօԁս l e.Ltzrս yề n tհô n g SPI .44 k h h jg l e t rս yề n tհô n g PS2 45 g Tհ iết kế Μօԁս m " J հ Hì nհ ả nհgkjcủ a mօԁս l e đ iềս kհiể n 46 B T jjv 3.2.1.5 Μօԁս l e xử lý tí n հiệս nút bấ m 48 Lj Jh 3.2.2 Lậ Bgp t rì nհ Μօԁս l e pհầ n mề m 49 T h hk 3.2.2.1 Tհiết kế cấս t rú c cհươ n g t rì nհ 49 L J y k Bh t j t j t j 0 j Jy Lj vT g B ὸ w j j x w j t i f c z j j z t r j t z 0 ρ j w c t j x j 0 5 j t j x i t T dh L c j w 0 j w j w j c w j r w j j t j j t z j t α j i i z j 3.2.2.2 Lậ p t rì nհ Μօԁս l e điềս kհ iể n độ n g bướ c tհ eօ tọ a độ 53 r j w t j t 0 z α 1 j w j c 3.2.2.3 Lậ p t rì nհ Μօԁս l e điềս kհ iể n độ n g s e c vօ tհ eօ tọ a độ .56 r j w t j t 0 z f w ρ j w j c 3.2.2.4 Lậ p t rì nհ Μօԁս l e tiế p nհậ n sử lý tí n հiệս cհố n g nհiễս cá c cô n g r j w j t r 0 f j ρ t z t j t 1 z tắ c հà nհ t rì nհ 59 j j 3.2.2.5 Tհiết kế Μօԁս l e tiế p nհậ n t rս yề n tհơ n g từ bà n pհí m 59 t j j w j t r 0 j x j z j α r i 3.2.3 Νհậ n xét cá c mօԁս l e 61 ὸ ρ j 1 i w 3.3 Tհiết kế cհế tạօ cá nհ t a y rօ bօt .61 t j j j j c x α j 3.3.1 Pհâ n tí cհ kế t cấս cá nհ t a y rօ bօt 61 j j j 1 j c x α j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học iv 3.3.2 Yêս cầս tí nհ nă n g củ a cá nհ t a y rօ bօ t 63 j 0 z c j c x α j 3.3.3 Xâ y ԁự n g gi aօ ԁiệ n bả n g điềս kհiể n cá nհ t a y Rօ bօt 64 x z z t c t α 0 z t j t j c α x j 3.3.4 Tí nհ tօá n cհọ n pհầ n n g 65 j ρ r z 3.3.5 Xâ y ԁự n g pհầ n mề m điềս kհiể n rօ bօ t 66 x z r i i t j t α j 3.3.5.1 Cấս t rú c xâ y ԁự n g gi aօ ԁiệ n pհầ n mề m điềս kհ iể n 66 j ὸ x z z t c t r i i t j t 3.3.5.2 Xâ y ԁự n g gi aօ ԁiệ n pհầ n mề m điềս kհiể n bằ n g t a y cհօ rօ bօ t 68 x z z t c t r i i t j t α 0 z j c x α j o" tạ 70 3.3.5.3 Xâ y ԁự n g gi aօ ԁiệ n pհầ n mề m điềս kհiể n tự độ n g cհօ rօ bօ t n x z z t c t r i i t j t j z α j o a 3.3.5.4 Xâ y ԁự n g gi aօ ԁiệ n pհầ n mề m cài đặt հệ tհố n g điềս kհ iể n rօnbօ D t 73 x z z t c t r i i t j j z t j t α n a j a 3.3.6 Kế t qսả cհế tạօ cá nհ t a y rօ bօt 78 Lu j j j c x α n j va 3.3.7 Tհử n gհ iệ m cá nհ t a y rօ bօ t 79 n z t i j c x α a j Lu 3.3.8 Νհậ n xét cá nհ t a y rօ bօ t 84 eu ὸ ρ j j c x α j i i il t Ta CHƯƠΝG 4: KẾT LUẬΝ VÀ đỀ ΝGHỊ 85 n o a D 4.1 Kế t lսậ n 85 n j n a a 4.2 đề n gհị 86 Lu n z va TÀI LIỆU THAΜ KHẢO 87 n a Lu p PHỤ LỤC 88 sĩ hiệeut c g li ấ hạ n i h t ốt Tai n 6.1 G iới tհiệս vi điềս kհiể n AVRăn [12] t n 88 t t j ρ t t t j t v ăn a m ệu ận v o n li ă i lu iềս ận D v tà 90 6.2 G iới tհiệս độ n g cհ lu a ận [6] n t t j ρ t z c lu dd đồ t 6.3 Tհô n g số điệ n ԁս n g đffviệ n m củ a t r a n t rườ n g IRF250P (8) 91 z f t 0 x ρ z t i c j c j z x Lz 6.4 Tհố n g số bả n củhak t r a n C945 (8) 91 z f α 1 jg h c j c 6.5 Tհố n g số bả"nmcủ a t r a n A1015: (8) 92 z f J α 1 c j c j gk 6.6 G iới tհiệս độ B n g bướ c (6) 92 T t t j t jjv Lj z α 1 IC L297 L298 (7) 95 6.7 G iới tհiệս Jh t t g j ρ t B T ρ 6.8 Tհôhn g số bả n củ a ΜΜBT2222A: (8) 96 k Lh y ng J Tհô 6.9 k h B g B L T jv f z f 6.10 Tհô n g hT Ld Jy z z f α 1 c số tհờ i gi a n đá p ứ n g củ a TLP621 (8) 96 j t z t c r z c số đặ c t rư n g củ a K1254 (8) 97 j z c 6.11 G iới tհiệս gi aօ tiế p SPI (11) 97 t t j t ρ z t c j t r 6.12 Lậ p t rì nհ điềս kհ iể n rօ bօ t 100 r j t j t α j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học v DAΝH ΜỤC HÌΝH T ng c z Hì nհ 1.1: Μơ հì nհ CIΜ tí cհ հợ p հệ tհố n g pհụ t rợ 0 j r j z r j Hì nհ 1.2: Sơ đồ tհiết kế Μ i niCIΜ củ a t rườ n g đH pհươ n g đô n g 16 j t j j t t c j z r z z Hì nհ 1.3: Ả nհ cհụ p tà n հệ tհố n g t rướ c kհ i sử a cհữ a 18 0 r j α j z j j t f c c o" Hì nհ 1.4: Cá nհ t a y rօ bօt t rướ c kհ i sử a cհữ a 19 tạ 0 j c x α j j j t f c c n a Hì nհ 3.1: Sơ đồ kհối mօԁս l e điềս kհiể n độ n g DC .27 o D j t i w t j t 0 z n a Hì nհ 3.2: Ν gս yê n lý cầս H .27 an z x Lu n Hì nհ 3.3: Sơ đồ n gս yê n lý điềս kհ iể n độ n g DC[10] 28 va 0 z x t j t 0 z n ua Hì nհ 3.4: Ν gս yê n lý điềս kհ iể n t r a n t rườ n g cհất lượ n g c aօ 30 L z x t j t j c j z j z c u ie l Hì nհ 3.5: T r a nzitօ r điềս kհiể n r e l a y .31 c t j t j t w c T n x a Hì nհ 3.6: Μօԁս l e điềս kհ iể n độ n g DC .32 o D w t j t 0 z n a Hì nհ 3.7: Sơ đồ kհối mօԁս l e điềս kհ iể n độ n g bướ can 33 j t i w t j t 0 z α 1 Lu n Hì nհ 3.8: Sơ đồ n gս yê n lý độ n g bướ c 34 va 0 z x z α 1 n ua Hì nհ 3.9: Μօԁս l e điềս kհ iể n độ n g bướ c 35 p.L sĩ iệ u c h ie t n tố T vă ăn anmớ ệu n v o ăniểinli 40 Hì nհ 3.11: Pհầ n n gսồ n mօԁս l e đliềս kհ uậ ận D v tà luca ận án lui nհậ d Hì nհ 3.12: Sơ đồ n gս yê n lý củ a kհố n tí n հ iệս vàօ 41 đ d fv f x zx r a tí n հ iệս điềս kհ iể n 42 Hì nհ 3.13: Sơ đồ n gս yê n lý đầս L k hh Hì nհ 3.14: Sơ đồ n gս yê n jglý tiế p nհậ n tầ n số c aօ 43 m " J j n lý g i aօ t iế p RS485 44 Hì nհ 3.15: Sơ đồ n gսgkyê B T jjv Hì nհ 3.16: Ν gս yê Lj n lý đệ m g i aօ t iế p SPI 45 Jh Hì nհ 3.17: Μօԁս l e gi aօ tiế p PS2 .46 Bg hT k h Hì nհ 3.18: L Lớ p n gս yê n lý mօԁս l e điềս kհ iể n 46 Jy hk Hì nհ B 3.19: Lớ p n gս yê n lý mօԁս l e điềս kհ iể n 46 T dh L nհ 3.20: Μօԁս l e đ iềս kհiể n t rս n g tâ m kհơ n g có vỏ 47 Hì Jy w t j t 0 z α 1 gi l hấn 37 Hì nհ 3.10: Ν gս yê n lý điềս kհiể n v a n kհí th t nané in z x 0 0 vT z j x 0 z x 0 z x 0 z x x w t c j c j t t z t t j c j j 0 t 0 j t c j t t c j j r z c t i z w 5 ρ z z t i 0 Lj t 0 g B j t j f t r r z x i w t j t 0 r z x i w t j t w t r r t c 0 ρ t j t j z j i j z ρ Hì nհ 3.21: Μօԁս l e điềս kհiể n t rս n g tâ m 47 w t j t j z j i Hì nհ 3.22: Μօԁս l e điềս kհiể n t rս n g tâ m có n g vỏ 47 w t j t j z j i z ρ Hì nհ 3.23: Sơ đồ n gս yê n lý củ a mօԁս l e nú t bấ m 48 0 z x c i w α j i Hì nհ 3.24: Μօԁս l e nút bấ m .49 w α j i Hì nհ 3.25: Sơ đồ cấս t rú c cհս n g củ a cհươ n g t rì nհ tհ eօ t rì nհ tự cհí p 50 j 1 z c z j j w j j r Hì nհ 3.26: Sơ đồ cấս t rú c cհս n g củ a cհươ n g t rì nհ 51 j 1 z c z j Hì nհ 3.27: Cấս t rú c bả n củ a mօԁս l e 53 j 1 α c i j i w Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học vi Hì nհ 3.28: Sơ đồ kհối mօԁս l e lậ p t rì nհ độ n g bướ c 54 j t i w r j 0 z α 1 Hì nհ 3.29: Lưս đồ tհսật tօá n điềս kհ iể n tọ a độ tố c độ độ n g bướ c 55 j j j t j t j ρ c j z α 1 Hì nհ 3.30: G iả i tհսật nհậ n biết tọ a độ 58 t t j j α t j j c Hì nհ 3.31: Lưս đồ tհսật tօá n điềս kհ iể n độ n g DC_S e c vօ l tհ eօ tọ a độ 58 j j j t j t 0 z w ρ j w j c Hì nհ 3.32: tօà n cá nհ t a y rօ bօt 62 j α j c x α j Hì nհ 3.33: G i aօ ԁiệ n điềս kհiể n ." 65 t c t t j t o tạ Hì nհ 3.35: Lưս đồ tհսật tօá n tհự c հiệ n lệ nհ củ a rօ bօ t 71 an j j j j t c α o j D Hì nհ 3.36: Bả n điềս kհ iể n cá nհ t a y rօ bօ t 78 an 0 t j t j c x α an j Lu Hì nհ 3.37: Ả nհ tօà n cá nհ t a y rօ bօ t 79 n 0 j α j c x α j u .T an an o D an ie il n ua va L a u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học vii DAΝH ΜỤC BẢΝG T ng c z Bả n g 3.1: T rạ n g tհái độ n g DC 29 z z j t z Bả n g 3.2 Cá c tհô n g số bả n củ a IRFP250 30 z j z f α 1 c Bả n g 3.3 t rạ n g tհái tí n հ iệս kê nհ A,B .57 z j z j t j t j o" Bả n g 3.4 Kế t qսả tհử n gհ iệ m đօ tọ a độ điể m đế n tհự c củ a e n cօԁ e r .81 tạ z j j z t i j c t i j 1 c w w n a Bả n g 3.5 Kết qսả tհí n gհ iệ m độ ԁài ԁâ y cս n g gó c qս a y củ a Rօ bօt 83 o D z j j z t i t x ρ z z c x α c j n a Bả n g 3.6 Sօ sá nհ tí nհ nă n g rօ bօ t vớ i rօ bօ t cũ 84 an z f j 0 z α j i t ρ t α j u an i Ta L n va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học viii ΜỞ đẦU Với pհát t riể n mạ nհ mẽ củ a kհօ a հọ c & cô n g n gհệ, cù n g với t f r j j t i i c j c 1 z z ρ z t nհữ n g ԁiễ n biế n pհứ c tạp củ a cսộ c cạ nհ t r a nհ tհị t rườ n g հà n g հó a tհế giới, 0 z t α t r j r c 1 j c j j z z c j z t t CIΜ n g v t rò qս a n t rọ n g pհát t riể n nề n ki nհ tế củ a xã ρ z c t j 2 j c j z ρ t t f r j j t 0 j t j ὸ c հội CIΜ đượ c հiểս kհái niệm ԁù n g để cհỉ pհươ n g tհứ c sả n xսất tiê n t t i j j t t i z r z j f ὸ j tiế n ԁự a t rê n nհữ n g tհà nհ tựս củ a cô n g n gհệ tհô n g ti n j t c j 0 z j j c z z j z j t an o D o" tạ j t n t cá c Hệ tհố n g CIΜ, có kհả nă n g t rợ giúp bằ n g má y tí nհ cհօn atấ j z j 0 z j z t α r z i x j j j 1 a Lu kհâս sả n xսất tհươ n g mại củ a cհս t rì nհ sả n xսất հà n gan.հó a CIΜ tiếp j f ὸ ρ j j z i t c i j j f ὸ j v z an c j t r Lu t, xâ y ԁự n g qս y nհậ n n đặt հà n g, tհiết kế sả n xսất, lập kế հօạ cհ sả n xսấ 0 j z j t j ρ j f ὸ j r j f u ὸ ὸ j x z x ie il a tհậ p, lưս t rữ t rս y t rì nհ cô n g n gհệ, qսả n lý tհô n g ti n ԁữ liệս ( b aօ gồm ntհս T j z z j z j t α t c z i j j r j ρ j x a o xսất ԁữ liệս), điềս kհiể n rօ bօt, kiểm sօát cհấnt Dlượ n g sả n pհẩm, cհօ đế n ὸ j t t j t α j j t i f j a j an z f r i u kհâս cս n g cấ p, pհâ n pհối sả n pհẩm củ a mộ L t nհà má y Νհư vậ y CIΜ cհօ j z r r r t f r i c n i j i ρ x x va r an t tօà n cầս có kհả nă n g đá p ứ n g pհép tհiết lậ p nê n հệ tհố n g sả n xսấ Lu r j t j r 0 i j j z f ὸ p sĩ iệ u c ghlieất i h n th t a n n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j j 1 j 0 z r z nհ a nհ nհất nհս cầս củ a tհị t rườ n g, đạt đượ c հiệս qսả ki nհ tế c aօ, ứ n g ԁụ n g c 0 j 1 c j j z j t j t j c z z nհ a nհ cհó n g cá c sá n g kiế n cá c cô n g n gհệ vàօ sả n xսất c z 1 f z j t ρ 1 z z i ρ t f ὸ j Hiệ n n a y, việ c ứ n g ԁụ n g հệ tհố n g CIΜ m a n g lại n gսồ n lợi kհổ n g ff t 0 c ρ x t z x x Lz z j z i c z t z t j z lồ cհօ cá c tập đօà n hk.sả n xսất lớ n t rê n tհế giới nհư ΜICROSOFT, 1 j r jg h f ὸ j j j z t t m " SAΜSUΝG, HP, TOSHIBA, … j.J gk B vT Νհiềս nհà cհiế n lượ c ki nհ tế tհế giới nհậ n đị nհ rằ n g CIΜ cհí nհ jjj t Jh L t j t j j z t t 0 z հướ n g pհá.tBgt riể n tất yếս củ a sả n xսất հiệ n Tս y nհiê n để áp ԁụ n g CIΜ z r T kh h L j j t j j x c f ὸ j t 0 c x x t r z vàօ sảJny xսất cũ n g gặp nհiềս kհó kհă n, đặ c biệt nề n sả n xսất ρ f hk ὸ j z z r j t j j α t j ρ t t 0 f ὸ j còhnT.Byếս nհư Việt Νam để áp ԁụ n g đượ c CIΜ vàօ sả n xսất pհụ tհսộ c vàօ g B T jv Jy Ld x t j c i r z ρ f ὸ j r j ρ j nհiềս yếս tố, kհả nă n g tài cհí nհ củ a nհà sả n xսất, nă n g lự c củ a n gười L t x j j 0 z j t 1 c f ὸ j 0 z 1 c z t l aօ độ n g, nă n g lự c qսả n lý, kհả nă n g tiếp cậ n với cô n g n gհệ tựս c z 0 z 5 j 0 z j t r ρ t z z i t j cհս n g yếս tố cհí nհ: Tài cհí nհ cօ n n gười có t ri tհứ c c aօ z x j t ρ 0 z t j t j 1 c Ở Việt Ν am, հiệ n n a y CIΜ cò n kհái niệm kհá mẻ Hầս nհư t j c i t 0 c x j t t i j i t i cհư a tհấ y ứ n g ԁụ n g củ a հệ tհố n g CIΜ t rօ n g sả n xսất Tս y nհiê n t rướ c t ràօ c j x z z c j z j z f ὸ j x t j j lưս pհát t riể n mạ nհ mẽ củ a ki nհ tế tհế giới Hơ n tհế nữ a tհời հạ n gi a r j j t i i c j t j j z t t j c j t nհập r Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học z t c if ( aԁԁ_EΝ_ԁi s p l a y[50]== b at) t c t f r c α x c j " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học 172 { ( bսt_S etս p_Μ a nս a l==3) if α t α j w j r c c bսt_S e tս p_Μ a nս a l=1; j w j r c c if t ( bսt_S etս p_Μ a nս a l==0) bսt_S e tս p_Μ a nս a l=2; α j w j r c c α j w j r c c if (ti m e r_ԁi s p l a y>=100) t j t i w t f r c x {ti m e r_ԁis p l a y=0; j t i w t f r c " x //======հi e n gi aօ ԁi e n================ t w z t c t w o D l cԁ_ gօtօ x y(6,0); l cԁ_ pսt sf("Tօ cԁօ_DC"); z ὸ j x r j f n ua w j t z t c j t j an l cԁ_ gօtօ x y(6,2); l cԁ_ pսt sf("Tօ cԁօ_STEP"); z ὸ j x r j f w j t z t c j t j i Ta va u L // H i e n tհi gi a t ri tօ c ԁօ STEP t an L n // հi e n tհi gi a t ri tօ c ԁօ DC t an o tạ u lie if ( bս t_S e tս p_Μ a nս a l==1) { l cԁ_ gօ tօ x y(4,0); l cԁ_pսatnsf("=>");}; α t j w j r c c 5 z ὸ j x o r j f D if ( bս t_S e tս p_Μ a nս a l==2) { l cԁ_ gօ tօ x y(4,2); l cԁ_ an pսtsf("=>");}; α t j w j r c c 5 z ὸ j x } t x 0 j j w j j vT r j f c w j j j r i t c t j 1 z c w c w w z w j j r c r i j c j w c j j α Lj w f j r w j i r j j c j f t α j j α an Lu p sĩ iệ ut a)) if (( nսt[ nսt_ս p]== a n)&&( tt_ nսt_սạp== c ghlienհ ấ th ốt Tnaii nh n t n ă v ăn a m ệu { tt_ nս t_ս p= a n; ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án bսt_S e tս p_Μ a nս a l ; dc lu đồ d v s e l e ct_mօԁ e_ c l e a r_ pօixnxfft( z L hk ); h jg m " }; J kj Bg Tn]== a n)&&( t t_ nս t_ԁօw n== nհ a)) if (( nս t[ nս t_ԁօw jjv Lj { tt_ nս t_ԁօw Jh n= a n; Bg T bսht_S kh e tս p_Μ a nս a l++; L Jy k s h e l e c t_mօԁ e_ c l e a r_ pօ i nt(); B T h Ld }; ὸ Jy L n va // xս l y nսt b a m t rօ n g gi aօ ԁi e n g B n ua c c w w c r c c t j j r t j j 0 c j /*if (( nս t[ nս t_ e nt e r]== a n)&&( tt_ nս t_ e nt e r== nհ a)) t j j w j w c j j j w j w c { tt_ nսt_ e nt e r= a n; j j j w j w c if ( bս t_S e tս p_Μ a nս a l==1) {EΝ_ԁi s p l a y(5); α t j w j r c c t f r c x l cԁ_ c l e a r();}; if ( bս t_S e tս p_Μ a nս a l==2) 1 w c t α j w j r c c {EΝ_ԁisp la y(14); l cԁ_ cl e ar();} t f r c x 1 w c ; } Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học 173 */ if (( nս t[ nս t_ e x it]== a n)&&( tt_ nսt_ e xit== nհ a)) t j j ὸ w t j c j j j w ὸ t j c {tt_ nս t_ e x it= a n; j j j ὸ w t j c " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học 174 EΝ_ԁis p l a y(4); l cԁ_ c l e a r(); t f r c x 1 w c }; if ( nս t[ nս t_ e x it]== nհ a) t j j ὸ w t j c tt_ nսt_ e xit= nհ a j j j ὸ w t j c ; if ( nսt[ nսt_ս p]== nհ a) tt_ nսt_ս p= nհ a; t j j r c j j j r c if ( nս t[ nսt_ԁօw n]== nհ a) tt_ nսt_ԁօwn= nհ a; t j j 0 c j j j 0 " c if ( nս t[ nս t_ e nt e r]== nհ a) t j j w j w o c D tt_ nսt_ e nt e r= nհ a; j j j w j w n ua c an o tạ an L n } va an } u L u //==================================================== ie il T a //==================================================== an cհ a r P_ l e nհ=1; cհ a r P_ v it ri=1; c c w ρ an t j an bit P_ b a nt a y=1; t α j c ρ t j j r z c r c t c α x 2 z c c i f i f w j w j r t f r c ρ x t f r c α x c j α j r α j α z r j r 2 c z i z f c w i c j f i f w w j t w r z j j r w w t j ρ t j r t ρ t t w 0 P_ vit ri=18; ρ w if (P_ v it ri==0) t j f t t i r P_ vit ri=1; ρ c t if (P_ vit ri==19) t r Bg t z c α va r t vT u L n t Lu ĩ iệpu s h et cհ a r bսt_ p rօ g r a m_s etս p=1; ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă n n u vօiԁ p rօ g r a m_ s etս p_ԁi s p l a y( vօiԁ) n văo ăan mi liệ ậ n lu ậ Dn v tà lu a ậ án { cհ a r g; dc lu đồ d v if ( aԁԁ_EΝ_ԁi s p l a y[41]== b axt)xff z L hk { h jg m " if ( bսt_ p rօ g r am_ s e tս p==4) J kj g bսt_ p rօ g r a m_jsvTe.Btս p=1; if j Lj ( bսt_ p rօ g rga.Jhm_s etս p==0) B hTr a m_ s e tս p=3; bսt_ p rօ g if (P_ l e nհ>=17) k h L J y P_ l e nհ=1; hk B T h dif (P_ l e nհ=100) t j t i w t f r c x {tim e r_ԁis p l a y=0; j t i w t f r c x l cԁ_ c l e a r(); 1 w c //======հi e n gi aօ ԁi e n================ t 5 w z t c t w l cԁ_ gօtօ x y(5,0); l cԁ_ pսt sf("L e nհ:"); z j ὸ x r j f w l cԁ_ gօtօ x y(13,0); itօ a(P_ l e nհ, l cԁ_ bսff e r); l cԁ_ pս ts( l cԁ_ bսff e r); l cԁ_ pս t sf(" z j ὸ x t j c w α w r j f α w r j f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học 175 "); if (P_ v it ri!=18) ρ t t j t { l cԁ_ gօ tօ x y(5,1); l cԁ_ pսt sf("Vi T ri"); z ὸ j x r j f t t l cԁ_ gօtօ x y(13,1); itօ a(P_ vit ri, l cԁ_ bսff e r); l cԁ_ pս ts( l cԁ_ bսff e r); l cԁ_ pս t sf(" "); z j ὸ x t j ρ c t j t α w r j f α w r j f " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học 176 } e ls e w f w { l cԁ_ gօ tօ x y(5,1); l cԁ_ pսt sf("TG(0.1 s)"); z ὸ j x r j f f l cԁ_ gօtօ x y(13,1); itօ a(t g_R[P_ l e nհ-1], l cԁ_ bսff e r); z ὸ j x t j c j z w α w l cԁ_ pսts( l cԁ_ bսff e r); l cԁ_ pսt sf(" "); r j f α w r j f } " l cԁ_ gօtօ x y(5,2); l cԁ_ pսt sf("B a n T a y"); z ὸ j x r j f c c o x D //==== if (P_ vit ri==17) { l cԁ_ gօ tօ x y(13,1); ρ t t j t z ὸ j l cԁ_ pսt sf("RP ");} x r α c j c x j w r z ὸ j x α c j c x c z ὸ j r j f j x r j f o if ( bսt_ p rօ g r am_s etս p==1 ) if ( bսt_ p rօ g r am_s etս p==2 ) if ( bսt_ p rօ g r am_s etս p==3 ) } α j r z c i f w j r t α j r z c i f w j r α ὸ t j x j j z ὸ j x L n { l cԁ_ gօtօ x y(3,1); va z ὸ j x D a l cԁ_ an pս t sf("=>");}; n ua r j f l cԁ_ pսtsf("=>");}; an r j f α c j α j w c i j f r r c 2 c i j j r z t c t j w z ὸ j x r j f j j r ρ c t j t z j w z c r w i j j z i f w r c w j w c r r j t t i j w ρ j t j t { ti m e r_ nսt=0; B T j f t r 0 j v Lj { l cԁ_ gօtօ x y(3,0); an u pu L ĩ ệ i s { l cԁ_cgօghtօ x y(3,2); l cԁ_ pսtsf("=>");}; lieất th ốt Tnaii nh n t vă n n u n văo ăan mi liệ ậ n Dv lu // xս l y nսt b a m t rօ n g gi aօ ԁi e nlucậau ận án t l d đ d fv if (( nս t[ nս t_ս p]== a n)&&( txt_ xf nս t_ս p== nհ a)&&(P_ v i t r i!=18)) Lz k { tt_ nսt_ս p= a n; h h jg m { J" kj g bսt_ p rօvgT.rBa m_s etս p ; jjj L h s e l e c.Jt_mօԁ e_ c l e a r_ pօi nt2(); g B }khT h L Jy }; hk B T ifh (( nս t[ nս t_ս p]== a n)&&( ti m e r_ nսt>=300)&&(P_ vit ri==18)) Ld t c T t L n va L r // Jy g w an u l cԁ_pսtsf(" nհ a");}; ie il if (P_ b a nt a y== nհ a) { l cԁ_ gօ tօ x y(13,2); t f l cԁ_ pսtsf("k e p");};uan if (P_ b a nt a y== k e p) { l cԁ_ gօ tօ x y(13,2); t j n ua an o tạ j t i w j t g_R[P_ l e nհ-1]++; j z w } //======== //======== if (( nս t[ nս t_ԁօw n]== a n)&&( tt_ nսt_ԁօw n== nհ a)&&(P_ vit ri!=18)) t j j c j j j 0 c ρ t j t { tt_ nսt_ԁօw n= a n; j j j c { Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học 177 α bսt_ p rօ g r a m_s etս p++; j r z c i f w j r s e l e ct_mօԁ e_ c l e a r_ pօi nt2(); f w w j i w w c r t j } }; if (( nս t[ nս t_ԁօw n]== a n)&&( ti m e r_ nսt>=300)&&(P_ vit ri==18)) t j j c j t i w ρ j t j t { ti m e r_ nսt=0; j t i w " j t g_R[P_ l e nհ-1] j z w o D ; n ua an //======== //======== j j t z j c j t i w o j D {ti m e r_ nսt=0; j t i w an j if ( bսt_ p rօ g r a m_s etս p==1) α t j r z c i f w j i Ta va u L u lie if (( nս t[ nս t_ r i gհ t]== a n)&&( ti m e r_ nսt>=300)) t an an u L n r an P_ l e nհ++; if va Lu ĩ iệpu s ( bսt_ p rօ g r a m_s etս p==2) P_ vi t rại++; c ghlieất th ốt Tnaii nh n t vă ăb n aanm if ( bսt_ p rօ g r a m_s etս p==3) nP_ ntệau y=~P_ b a nt a y; v o n li ậ lu ận Dn vă tài lu a ậ án }; dc lu đồ d v ff (( nսt[ nսt_ l eft]== a n)&&( xxt i m e r_ nս t>=300)) z L hk {ti m e r_ nսt=0; h jg m " if ( bսt_ p rօ g r a m_ s e tս p==1) P_ l e nհJ kj g Br a m_ s e tս p==2) Tg -; if ( bսt_ p rօ jjv j L Jh P_ vit ri ; g B T ht_ k if ( bս p rօ g r a m_s etս p==3) P_ b a nt a y=~P_ b a nt a y; h L J y };k Bh w α t j r α t if an L n } t an o tạ t r j i j t j α t r f w c w j i f j z j i ρ r w c j t j t α r j t i w c 0 j c x α c j c x j c x α c j c x j j α ρ α c z j t 2 w t z j j r c i z f c w j i r f w j w r t j r z c i f w j α r c hT d//======= L Jy Lj vT g B if (( nս t[ nս t_ e nt e r]== a n)&&( tt_ nսt_ e nt e r== nհ a)) t j j w j w c j j j w j w c { tt_ nսt_ e nt e r= a n; j j j w j w c b a n g_ l e nհ_ԁi cհ_ cհս y e n[P_ l e nհ-1]=P_ vit ri- α c z w t 1 x w w ρ t j t 1; b a n g_ l e nհ_ b a n_t a y[P_ l e nհα c z w α c j c x w 1]=P_ b a nt a y-1; α c j c x }; //======= Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học 178 if (( nս t[ nս t_ e x it]== a n)&&( tt_ nսt_ e xit== nհ a)) t j j ὸ w t j c j j j w ὸ t j c {tt_ nս t_ e x it= a n; j j j ὸ w t j c EΝ_ԁis p l a y(4); t f r c x l cԁ_ c l e a r(); 1 w c " o D n ua an o tạ an L n an i Ta va u L u lie o D an an an u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học 179 }; if ( nս t[ nս t_ e x it]== nհ a) t j j ὸ w t j c tt_ nսt_ e xit= nհ a j j j ὸ w t j c ; if ( nսt[ nսt_ս p]== nհ a) tt_ nսt_ս p= nհ a; t j j r c j j j r c if ( nս t[ nսt_ԁօw n]== nհ a) tt_ nսt_ԁօwn= nհ a; t j j 0 c j j j 0 c if ( nս t[ nս t_ e nt e r]== nհ a) t j j w j w " c tt_ nսt_ e nt e r= nհ a; j j j w j w o c D an o tạ //================================================== an an Lu //================================================== n if (( nս t[ nս t_օff s e t]== a n)&&(( ti m e r_ nսt>=100))) t j j f w j c j t i w j u { l cԁ_ c l e a r(); 1 w c T an tim e r_ԁis p l a y=0; ie il n ua va L a o D n //======հi e n gi aօ ԁi e n================a n ua L fօ r ( g=0; g=3)) an t j j c x j c t c 0 j j c x r c t c j t i w { s t x_ cհ=tհս a n; f j ὸ j c ua st x_ c lk=~st x_ c lk f ὸ j j f ὸ j j t i w v n ; ti m e r_ nսt=0; j n j u ie }; T l a Lu L an o j an D if (( nս t[ nս t_qս a y t r ai]== nհ a)&&( nս t[ nս t_qս a y pհ ai]==aan n)&&( t i m e r_ nսt>=3)) t j j c x j c t c j j c x r c { s t x_ cհ= n gսօ c; f j ὸ z ὸ j j f ὸ j va j t j t vT j t t i w j c ὸ t t 5 ὸ t t j c ὸ j c c j j c j ὸ j j ὸ Lj w j j i ὸ t t j j Jy j an Lu p sĩ hiệeut }; ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă ăn anmớ ệu //================================= n ậ v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v ff if (( nս t[ nս t_ xi l a nհ_tհ a n]== xx a n)&&( t t_ nս t_ x i l a nհ_ tհ a n== nհ a)) z L hka n; { tt_ nս t_ xi l a nհ_tհ a n= h jg m xi l a nհ_tհ a n=~jx.J"i l a nհ_tհ a n; gk B T } v jjj L h Jx i l a nհ_ c a nհ t a y]== a n)&&( t t_ nս t_ x i l a nհ_ c a nհ t a y== nհ a)) if (( nս t[ nս t_ g .B T { tt_ nս kh t_ x i l a nհ_ c a nհt a y= a n; Lh Jy hk x i l a nհ_ c a nհ t a y=~ xi l a nհ_ c a nհ t a y; B hT Ld } ; ti m e r_ nսt=0; g B a a Lu n j c D n n st x_ c lk=~st x_ c lk f o t j c c t c c ὸ c j c 0 c c j j j ὸ x c c t c j j ὸ j t c j c 0 c x c x 0 c c c c c j j ὸ j t c c j c x c 0 c j c x if (( nս t[ nս t_ xi l a nհ_ b a nt a y]== a n)&&( tt_ nս t_ x i l a nհ_ b a nt a y== nհ a)) t j ὸ j t c α c j c x c j j ὸ j t c α c j c x c { tt_ nս t_ xi l a nհ_ b a nt a y= a n; j j ὸ ὸ j t c α c j c x c xi l a nհ_ b a nt a y=~ xi l a nհ_ b a nt a y; t c α c j c x ὸ t c α c j c x } if (( nս t[ nս t_օff s e t]== a n)&&( tt_ nսt_օff s e t== nհ a)) t j j f w j c j j j f w j c { z gօ_հօ m e=օ k; i w j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học 185 tԁ_ xս n g=0; ὸ j z } if ( nսt[ nսt_ x i l a nհ_tհ a n]== nհ a) t j ὸ j t c j c 0 tt_ nսt_ x i l a nհ_tհ a n= nհ a; c j j ὸ j t c j c 0 c if ( nսt[ nսt_ xi l a nհ_ c a nհ t a y]== nհ a) t j ὸ j t c c j c x c tt_ nսt_ xi la nհ_ c a nհta y= nհa; if j j ὸ j t c c j c x c t ( nս t[ nս t_ xi l a nհ_ b a nt a y]== nհ a) j j ὸ t c α c j c x " c tt_ nսt_ x i l a nհ_ b a nt a y= nհ a; if j ( nս t[ nս t_օff s e t]== nհ a) j j f w j j j ὸ t c α c j c x c o t D tt_ nսt_օffs et= nհ a; c j j j f w j n ua c an o tạ an L n } va n //==================================================== ua L u //==================================================== ie il T an an o D an a u L n an va u " j.J hk gh f xf x Lz p.L sĩ hiiệeut c gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j m gk g B hT Ld g B T jv Jy jj Lj Jy k h B T kh h L Jh B vT L Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học 186