Nghiên cứu thiết kế chế tạo module gps phục vụ hệ thống dẫn đường phương tiện giao thông

1 MỞ ĐẦU I Tính cấp thiết đề tài Hiện ứng dụng công nghệ định vị sử dụng thiết bị nhập ngoại định hướng sản xuất theo tiêu kỹ thuật cứng nhiều trường hợp chưa phù hợp với điều kiện đặc thù Việt Nam, thiết bị nhập dạng nguyên khó can thiệp có nhu cầu, đồng thời giá thành cao có tính không dùng đến Người sử dụng không nắm chất nguyên lý định vị công nghệ GPS dẫn đến số trường hợp sử dụng không mục tiêu đối tượng Do mục tiêu nội dung đề em mạnh dạn đề xuất đề tài “Nghiờn cứu thiết kế, chế tạo module GPS phục vụ hệ thống dẫn đường phương tiện giao thụng„ II Mục tiêu nghiên cứu đề tài - Nghiên cứu chất công nghệ GPS - Xây dựng công nghệ chế tạo thiết bị trợ giúp giám sát, quản lý phương tiện giao thông đường bộ, đường sắt sở ứng dụng công nghệ đại định vị vệ tinh, vi điện tử phù hợp với điều kiện Việt Nam - Chế tạo sản phẩm ứng dụng công nghệ định vị chất lượng cao, phù hợp với tiêu chuẩn tương đương giới, mang tính cạnh tranh cao, có khả xuất sang nước khu vực - Làm tài liệu tham khảo cho học viên cao học khóa sau III Đối tượng nghiên cứu Module GPS thu tín hiệu tính tốn tọa độ, tốc độ thời gian IV Phạm vi nghiên cứu Với đề tài phạm vi nghiên cứu thực công ty vận tải taxi V Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết hệ thống thu phát cao tần, nguyên tắc định vị vệ tinh - Nghiên cứu hệ điều hành thời gian thực phục vụ xây dựng phần mềm - Kiểm tra đánh giá kết mơ hình VI Kết cấu luận văn Tên đề tài: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MODULE GPS PHỤC VỤ HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG PHƯƠNG TIỆN GIAO THÔNG Chương 1: Tổng quan hệ thống định vị vệ tinh Chương 2: Nghiên cứu lựa chọn chip GPS phù hợp cho thu tín hiệu vệ tinh định vị Chương 3: Thiết kế mạch nguyên lý, chế tạo mạch điện thu GPS tiêu chuẩn Chương 4: Xây dựng phần mềm điều khiển cho thiết bị thu GPS CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VỆ TINH 1.1 HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU GPS Hệ thống GPS hệ thống định vị vệ tinh sau hệ thống DOPPLER GPS từ viết tắt GLOBAL POSITIONING SYSTEM Hệ thống bắt đầu nghiên cứu từ năm 70 quân đội Mỹ chủ trì Trong năm đầu thập kỷ 80 quân đội Mỹ thức cho phép dùng dân Từ nhà khoa học nhiều nước phát triển lao vào chạy đua để đạt thành cao lĩnh vực sử dụng hệ thống vệ tinh chuyên dụng GPS Những thành tựu cho kết hai hướng chủ đạo chế tạo máy thu tín hiệu thiết lập phần mềm để chế biến tín hiệu cho mục đích khác Hình 1.1 Cấu trúc hệ thống định vị vệ tinh GPS Cho tới năm 1988, máy thu GPS 10 hóng trờn giới sản xuất đạt trình độ cạnh tranh thị trường Vì lý trờn, giỏ mỏy giảm xuống tới mức hợp lý mang tính phổ cập Các hóng giới sản xuất máy thu GPS bao gồm cỏc hóng chớnh như: TRIMBLE NAVIGATION (Mỹ), ASHTECH (Mỹ), WILD (Thụy sĩ), SEGSEL (Pháp), MINI MAX (Tây Đức) Theo thị trường máy thu hãng TRIMBLE NAVIGATION đánh giá cao Về phương diện phần mềm hệ thống GPS, thấy tính đa dạng Tín hiệu đo thu có loại, tín hiệu vệ tinh phát Chế biến tín hiệu phương pháp khác nhau, thuật tốn khác có tham số hình học vật lý khác trái đất Chúng ta nói khả phần mềm vơ tận Với tín hiệu thu tính tọa độ khơng gian tuyệt đối (với độ xác 10 m tới m sử dụng lịch vệ tinh xác), số gia tọa độ khơng gian (độ xác từ cm tới cm), số gia tọa độ địa lý (độ xác từ 0.7 đến cm), số gia độ cao (độ xác từ 0.4 cm đến cm), số gia trọng lực (độ xác 0.2 mgl) Ngồi cịn có tham số khác nghiên cứu Tồn phần cứng hệ thống GPS có tên đầy đủ NAVSTAR GPS SYSTEM NAVSTAR viết tắt chữ NAVIGATION SYSTEM WITH TIME AND RANGING Phần cứng gồm phần: phần điều khiển (Control Segment), phần không gian (Space Segment) phần sử dụng (User Segment) 1.1.1 Phần điều khiển (Control Segment) Phần điều khiển gồm trạm mặt đất có trạm theo dõi (Monitor Station): Diego Garcia, Ascension, Kwajalein Hawaii; trạm điều khiển trung tâm (Master Control Station) trạm hiệu chỉnh số liệu (Upload Station) Lưới trắc địa đặt trạm xác định phương pháp giao thoa đường đáy dài (VLBI) Trạm trung tâm làm nhiệm vụ tính tốn lại tọa độ vệ tinh theo số liệu trạm theo dõi thu từ vệ tinh Sau tính tốn số liệu gửi từ trạm trung tâm tới trạm hiệu chỉnh số liệu từ gửi tiếp tới vệ tinh Như vòng vệ tinh có số liệu hiệu chỉnh để phát cho máy thu 1.1.2 Phần không gian (Space Segment) * Chòm vệ tinh GPS Bao gồm 24 vệ tinh bay quỹ đạo có độ cao đồng 20183 km, chu kỳ 12 giờ, phân phối mặt phẳng quỹ đạo nghiêng với xích đạo góc 55o Việc bố trí nhằm mục đích để thời điểm vị trí trái đất quan sát vệ tinh Mỗi vệ tinh phát tần số sóng mang với tần số cao L1=1575.42 MHz L2=1227.60 MHz Loại sóng phỏt trờn sở dãy số tựa ngẫu nhiên bao gồm số Mã gọi tên mã P (Precise) Bên cạnh mã P súng cũn mang mã C/A (Clear/Acquisition) sóng L1 Mã C/A phát với tần số 10.23 MHz 1.023 MHz Ngồi mó trờn vệ tinh cũn phỏt mó phụ có tần số 50 Hz chứa thông tin lịch vệ tinh Các vệ tinh trang bị đồng hồ nguyên tử với độ xác cao * Cấu trúc tín hiệu GPS Mỗi vệ tinh truyền hai tần số dùng cho công việc định vị tần số 1575,42 MHz tần số 1227,60 MHz Hai sóng mang gọi L1 L2, mạch lạc điều chế tín hiệu khác Mã giả ngẫu nhiên (PRN) thứ biết tên mã C/A (Coarse/Acquisite-code), bao gồm chuỗi số cộng trừ một, phát tần số f0/10= 1.023 MHz Chuỗi lặp lại sau mili giây đồng hồ Mã giả ngẫu nhiên (PRN) thứ hai, biết tên mã P (Precise - code), bao gồm chuỗi số cộng trừ khác, phát tần số f0 = 10,23 MHz Chuỗi lặp lại sau 267 ngày Thời gian 267 ngày cắt làm 38 đoạn ngày Trong 38 đoạn có đoạn không dùng đến, đoạn dùng cho trạm mặt đất, theo dừi tàu thuyền sử dụng, gọi trạm giả vệ tinh (Pseudolite), lại 32 đoạn ngày dành cho vệ tinh khác Mã Y (Y-code) mã PRN tương tự mã P, dùng thay cho mã P Tuy nhiên phương trình tạo mã P cơng bố rộng rãi khơng giữ bí mật, phương trình tạo mã Y giữ bí mật Vì vậy, mã Y sử dụng người sử dụng GPS khơng có giấy phép (nói chung người không thuộc quân đội Mỹ đồng minh họ) không thu mã P (hoặc mã Y) Sóng mang L1 điều chế mó ( Mó - C/A Mã - P mã Y), sóng mang L2 bao gồm Mó-P mã Y Cỏc mã điều chế sóng mang cách giản đơn có ý thức Nếu mó cú trị số -1 phase sóng mang đổi 180 0, cịn mã số có trị số +1 phase sóng mang giữ ngun khơng thay đổi Cả hai sóng mang mang thơng báo vệ tinh (Satellite message) phát dạng dòng liệu thiết kế tần số thấp (50Hz) để thông báo tới người sử dụng tình trạng vị trí vệ tinh Các liệu máy thu giải mã dùng vào việc xác định vị trí máy theo thời gian thực 1.1.3 Phần sử dụng (User Segment) Phần sử dụng bao gồm máy thu tín hiệu từ vệ tinh đất liền, máy bay tàu thủy Các máy thu phân làm loại: máy thu tần số máy thu tần số Máy thu tần số nhận cỏc mó phát với sóng mang L1 Các máy thu tần số nhận sóng mang L1 L2 Các máy thu tần số phát huy tác dụng đo tọa độ tuyệt độ xác 10 m tọa độ tương độ xác từ đến cm khoảng cách nhỏ 50 km Với khoảng cách lớn 50 km độ xác giảm đáng kể (độ xác cỡ dm) Để đo khoảng cách dài đến vài nghìn km phải sử dụng máy tần số để khử ảnh hưởng tầng Ion khí trái đất Toàn phần cứng GPS hoạt động hệ thống tọa độ WGS-84 với kích thước elipsoid a=6378137.0 m =1:29825722 * Các phận thiết bị GPS phần sử dụng Phần sử dụng GPS coi gồm phận chính: - Phần cứng - Phần mềm - Phần triển khai công nghệ Phần cứng bao gồm máy thu mạch điện tử, dao động tần số vô tuyến RF (Radio Frequency), ăngten thiết bị ngoại vi cần thiết để hoạt động máy thu Đặc điểm yếu phận tính chắn, tin cậy làm việc trời dễ thao tác Phần mềm bao gồm chương trình dùng để xử lý liệu cụ thể, chuyển đổi thông báo GPS thành thông tin định vị dẫn đường hữu ích Những chương trình cho phép người sử dụng tác động cần để lợi dụng ưu điểm nhiều đặc tính định vị GPS Những chương trình thiết kế cho cung cấp thơng báo hữu ích trạng thái tiến hệ thống tới người điều hành Ngoài phần mềm cịn bao gồm chương trình phát triển tính độc lập máy thu GPS, đánh giá nhân tố tính sẵn sàng vệ tinh mức độ tin cậy độ xác Phần triển khai công nghệ hướng tới lĩnh vực liên quan đến GPS như: cải tiến thiết kế máy thu, phân tích mơ hình hố hiệu ứng ăngten khác nhau, hiệu ứng truyền sóng phối hợp chúng phần mềm xử lý số liệu, phát triển hệ thống liên kết truyền thông cách tin cậy cho hoạt động định vị GPS cự ly dài ngắn khác theo dõi xu phát triển lĩnh vực giá hiệu suất thiết bị Những phận máy thu GPS Nguồn nuôi Ăng ten tiền khuyếch đại Phần nhận tần số vô tuyến RF Bộ vi xử lý Cổng giao diện khối điều khiển hiển thị Bộ nhớ Hình 1.2 Sơ đồ khối máy thu GPS Các phận máy thu GPS bao gồm: - Ăngten tiền khuếch đại - Phần nhận tần số vô tuyến (RF) - Bộ vi xử lí - Cổng giao diện khối điều khiển hiển thị - Bộ nhớ - Nguồn nuôi Ăngten tiền khuếch đại : Các Ăngten dùng cho máy thu GPS thuộc loại chựm súng rộng, khơng cần phải hướng tới nguồn tín hiệu giống đĩa ăngten vệ tinh Các ăngten tương đối chắn đặt ba chân lắp phương tiện giao thơng, vị trí thực xác định trung tâm Phase ăngten, sau truyền lên mốc trắc địa Phần nhận tần số vô tuyến (RF) : Bao gồm vi mạch điện tử xử lí tín hiệu kết hợp số hóa giải tích Mỗi kiểu máy thu khác dùng kỹ thuật xử lí tín hiệu khác đơi chút, phương pháp : - Tương quan mã - Phase tần số mã - Cầu phương tín hiệu sóng mang Phần bao gồm cỏc kờnh sử dụng ba phương pháp nói để truy cập tín hiệu GPS nhận được, số lượng cỏc kờnh biến đổi khoảng từ đến 12 tuỳ theo máy thu khác Bộ vi xử lý: Cho phép người điều hành can thiệp vào vi xử lý Kớch cỡ kiểu dáng vi xử lý loại máy thu khác khác 10 Bộ nhớ : Người ta dùng máy ghi băng từ đĩa mềm để ghi trị số quan trắc thơng tin hữu ích khác tách từ tín hiệu thu Nguồn ni : Phần lớn máy thu dùng nguồn điện chiều điện áp thấp, có vài máy địi hỏi phải có nguồn điện xoay chiều 1.1.4 Các phương pháp định vị hệ thống GPS * Phép định vị tĩnh định vị động Hệ GPS dùng để định vị vật thể tĩnh vật thể chuyển động Mặc dù trị quan trắc nhau, thực tế ăngten tĩnh động khác nên dẫn đến khác lớn Trong trường hợp định vị tĩnh, nhận kết theo thời gian thực, trị quan trắc xử lý cho cải thiện trị toạ độ vị trí xác định trước đó, trị quan trắc xử lý sau kết thúc cơng tác ngồi trời Trong phép định vị động, thường người ta tìm kiếm nghiệm theo thời gian thực, nghiệm bao gồm vị trí (Fix) thời điểm Một chuỗi kết định (lộ trình rời rạc phương tiện lưu thơng) xử lý cách sử dụng số thủ thuật tiếp cận đường cong trơn * Phép định vị tương đối Khi đòi hỏi trị đo có độ xác cao, cần phải sử dụng phép định vị tương đối Trong kiểu đo này, hai ăngten hai máy thu tương ứng đặt hai đầu cạnh cần quan trắc phải làm việc đồng thời Sở dĩ đạt độ xác cao kiểu đo số sai số tích luỹ cự ly quan trắc thường đồng với tối thiểu tương tự 62 Có thể thay đổi thờm cỏc khai báo tiền biên dịch cách sau: Chọn sổ Settings phần Extras hình vẽ đây: Hình 4.6 Màn hình tham số 4.2.3 Quá trình nạp trình Sau biên dịch chương trình xong tiến hành nạp vào Chip cách sử dụng trình nạp chuyên dụng Flash Programming Nạp file: HS_SDK_FLASH.s; đường dẫn hình 4.7 Hình 4.7 Cửa sổ nạp file 63 Hình 4.8 Giao diện phần mềm nạp chip Quá trình nạp trình thơng qua cổng nối tiếp A Chip GPS, trước cấp nguồn cần lựa chọn chế độ khởi động bên (Internal Boot) Lựa chọn cổng COM máy tính cho phù hợp, tốc độ đường truyền chọn 115,200 b/s, với tốc độ SiRFFlash nạp lớn 10KB liệu giây Tiếp theo lựa chọn Chip chế độ CSN0 đặt Chip Offset Gọi file cần nạp, chương trình SiRFFlash hỗ trợ định dạng sau: Motorola (phần mở rộng tên file s), Intel mã HEX (phần mở rộng tên file hex) nhị phân (phần mở rộng tên file bin) Ấn nỳt xúa Erase để xóa chương trình cũ bên Chip Cuối ấn phím thực (Execute) Sau nạp trình xong chuyển Chip chế độ khởi động ban đầu, Chip cấp nguồn từ lần sau hoạt động với chương trình nạp 64 Hình 4.9 Quá trình nạp Hình 4.10 Màn hình nạp chip thành công Việc đọc từ nhớ chương trình bên Chip tiến hành cách lựa chọn chế độ Read ấn nút thực (Execute) Chương trình đọc liệu từ Chip ra, lưu trữ vào file 65 4.3 XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN DỮ LIỆU VÀO RA Với cơng cụ phát triển phần mềm SiRF hỗ trợ thực công việc sau: - Thay đổi định dạng giao thức vào có sẵn bao gồm định dạng giao thức nhị phân SiRF giao thức NMEA Theo ngầm định chuẩn giao thức nhị phân SiRF đưa cổng truyền nối tiếp A Để cho phép NMEA đưa cổng A tham số SEC_PORT_NMEA cần khai báo, hai giao thức dùng chung cổng giao thức không dùng cho cổng Các cổng A B hoán đổi bảng sau: Bước Giao thức Com A Giao thức Com B SSB NMEA NMEA SSB Thủ tục chuyển đổi COM A COM B thể file ctrl_sif.h bổ xung thờm cỏc kiểu định dạng người sử dụng 66 Hình 4.11 Cấu trúc chương trình Trong đó: InitMsgTable: sử dụng để khởi tạo biến giao thức Có thể sử dụng khôi phục biến từ nhớ RAM dùng nguồn ác quy UI_Open: Hàm để khởi tạo UART ( tốc độ truyền, kiểm tra chẵn lẻ bit liệu), ghi giao thức UART, ghi nhận liệu thay đổi hàm ngầm định (put, send, deliver allocBuffer) cần UI_Output: Được gọi lần có tín hiệu từ lõi GPS, ví dụ MI_EV_NAV_COMPLETE (q trình xác định tọa độ hồn tất) tọa độ thời gian đưa Lúc cần gọi hàm MI_GetXXX() để nhận liệu UI_Input(): Được gọi sau hàm UI_Output dùng để nhận liệu UI_Error(): Hàm cung cấp để kiểm sốt lỗi khơng dự kiến, ví dụ đệm UART tràn, lỗi kiểm tra chắn lẻ sai UI_Close(): Hàm để đóng cổng UART Việc bổ xung thêm giao thức người sử dụng thể hình 4.12: Hình 4.12 Giao thức người sử dụng 67 4.5 THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ 4.5.1 Bộ thu GPS sở - Tiến hành đánh giá thiết bị mẫu gồm 01 - Phần thiết kế gồm thiết kế mạch nguyên lý, thiết kế mạch in - Được thiết kế từ linh kiện rời Chipset GSC3f/Lp hãng Sirf, IC nguồn, thạch anh, tụ điện, điện trở … - Nguồn cấp chính: 9V đến 12V, sau ổn áp 5V, nguồn phụ 2.85V - Dạng liệu xuất ra: NMEA SIRF tùy theo lựa chọn - Ghép nối thiết bị ngoại vi RS232 với tốc độ truyền thay đổi 4.5.2 Tiến hành kết nối thử nghiệm lấy liệu nhận thu GPS Hình 4.13 mơ tả liệu thu khơng kết nối antenna Hình 4.13 Dữ liệu thu không kết nối antenna 68 Hình 4.14a mơ tả liệu thu kết nối antenna bao gồm thông số dạng chuẩn NMEA Tín hiệu bắt từ vệ tinh 9, 18, 21, 15 Hình 4.14a Dữ liệu thu kết nối antenna Hình 4.14b mơ tả liệu thu kết nối antenna bao gồm thông số dạng chuẩn NMEA Tín hiệu bắt từ vệ tinh 9, 21, 5, 15, 18, 29, 26 Hình 4.14b Dữ liệu thu kết nối antenna 69 4.5.3 Đối chiếu liệu định vị thiết bị - Bộ thu GPS sở - Máy điện thoại Iphone có chức định vị GPS Bước 1: Chọn vị trí cụ thể, bật thu GPS sở để lấy liệu GPS sau kết nối vào máy tính qua cổng RS232 để đọc giá trị kinh vĩ độ vị trí đặt thu Tiến hành đọc giá trị thời điểm khác nhau, cụ thể sau: TT Vĩ độ bắc Kinh độ đông Giá trị đọc từ 21o19’ 1342 105o34’ 0482 thu 21o19’ 1343 105o34’ 0477 GPS sở 21o19’ 1348 105o34’ 0472 (tại vị trí số 1) 21o19’ 1352 105o34’ 0468 21o19’ 1355 105o34’ 0463 TB 21o19’ 1348 105o34’ 0472   Giá trị đọc từ thu GPS sở (tại vị trí số 1) Sử dụng phần mềm Coordtrans V2.3 để xác định độ trôi lớn (trong trường hợp thời điểm thời điểm 5) ta khoảng cách 4.07m 70 Hình 4.15 Độ trơi lớn (tại vị trí 1) thu GPS sở 4.07m Giá trị trung bình tính từ thu GPS sở Tọa độ điểm Kinh độ đông Bộ thu GPS sở 105.34.04724 Vĩ độ bắc 21.19.1348 Bước 2: Vẫn vị trớ chọn, bật chức định vị GPS máy điện thoại Iphone để lấy liệu GPS sau đọc trực tiếp liệu định hình Tiến hành đọc giá trị thời điểm khác cụ thể sau: TT Vĩ độ bắc Kinh độ đông Giá trị thu từ thu 21o19’ 1304 105o34’ 0472 GPS máy điện thoại 21o19’ 1304 105o34’ 0481 Iphone 21o19’ 1306 105o34’ 0473 vị trí 21o19’ 1309 105o34’ 0470 21o19’ 1310 105o34’ 0465 105o34’ 0472.2 TB 21o19’ 1306.6   Giá trị thu từ thu GPS máy điện thoại Iphone vị trí Sử dụng phần mềm Coordtrans V2.3 để xác định độ trôi lớn (trong trường hợp thời điểm thời điểm 5) ta khoảng cách 1.64 m 71 Hình 4.16 Độ trơi lớn từ thu GPS máy điện thoại Iphone 1.64 m Giá trị trung bình tính từ Bộ thu GPS máy điện thoại Iphone là: Tọa độ Bộ thu GPS máy điện thoại Iphone Kinh độ 105.34.04722 Vĩ độ 21.19.13066 Kết đối chiếu kết luận: Tọa độ điểm Bộ thu GPS sở Kinh độ Vĩ độ Bộ thu GPS máy điện thoại Iphone 105.34.04724 105.34.04722 21.19.1348 21.19.13066 72 Hình 4.17 Sai lệch tĩnh thu GPS sở thu GPS máy điện thoại Iphone 7.78 m 4.5.4 Các mẫu tín hiệu thu khảo sát thực tế - Mẫu tín hiệu điện áp vào – tín hiệu điện áp sau ổn áp: Hình 4.18a Điện áp vào Hình 4.18b Điện áp sau ổn áp 73 - Tín hiệu truyền vào máy tính qua cổng COM: Hình 4.19 Tín hiệu truyền qua cổng COM KẾT LUẬN Trong chương nghiên cứu cấu trúc phần mềm để từ xây dựng chương trình điều khiển cho thiết bị thu GPS Tiến hành thử nghiệm thiết bị GPS, đo đạc thơng số mẫu tín hiệu, so sánh với thiết bị thu GPS khỏc Trờn sở tổng hợp đánh giá khả thiết bị GPS thiết kế 74 KẾT LUẬN Sau thời gian nghiên cứu đề tài đạt kết sau: - Nghiên cứu thiết kế chế tạo module GPS lần Việt nam, em sử dụng hệ phát triển công cụ hỗ trợ thiết kế hãng Sirf để chế tạo mạch điện xây dựng phần mềm lõi (firmware) cho Chip vi xử lý ARM DTMI bên Chip GSC3f/Lpx - Việc nghiên cứu chế tạo module GPS cho phép làm chủ công ngệ GPS chủ động việc chế tạo thiết bị định vị dẫn đường với giá thành hợp lý KIẾN NGHỊ Trên sở kết nghiên cứu đề tài, em đề xuất dự án sản xuất thiết bị kiểm sốt hành trình phương tiện giao thông ứng dụng công nghệ GPS với mục tiêu sau: - Đảm bảo sản phẩm đáp ứng đầy đủ yêu cầu công tác quản lý, giám sát phương tiện giao thơng Góp phần đảm bảo an tồn giao thơng đường nâng cao ý thức lái xe trình tham gia giao thơng Góp phần nâng cao hiệu cụng cỏc quản lý giám sát giao thông đường - Phù hợp với sở hạ tầng giao thông điều kiện vận hành VN - Làm chủ công nghệ chế tạo thiết bị kiểm sốt hành trình, chủ động việc xây dựng, vận hành hệ thống quản lý, giám sát phương tiện giao thông, chủ động công tác bảo trì, bảo dưỡng hệ thống 75 LỜI CẢM ƠN Lời em xin gửi lời cảm ơn đến tồn thể thầy trường Đại học Giao thơng Vận tải Hà Nội, người tận tình dạy dỗ, bảo em suốt ba năm học vừa qua nhà trường Tiếp theo em xin gửi lời cảm ơn sâu sắc đến TS Nguyễn Thanh Hải, người trực tiếp hướng dẫn em suốt trình làm luận văn, nghiên cứu Bộ mơn Kỹ thuật Viễn thông – Đại học Giao thông Vận tải Hà Nội, Người truyền cho em cách tư có hệ thống, phương pháp nghiên cứu, tiếp cận thực tế điều quý báu với em Em xin tỏ lòng biết ơn chân thành tới cha mẹ, gia đình người tin tưởng, tạo điều kiện giúp đỡ em trình học tập Xin gửi lời cảm ơn tới tất bạn bè, thầy cô trường Cao đẳng Kinh tế - Kỹ thuật Vĩnh Phúc tập thể lớp cao học Kỹ thuật Điện tử, người cổ vũ, động viên, chia sẻ với em suốt năm qua Học viên thực Nguyễn Quốc Hùng 76 TÀI LIỆU THAM KHẢO Nguyễn Thanh Hải Xây dựng hệ thống giám sát tốc độ xe khách sở đo tốc độ vị trí phương tiện Hội nghị khoa học kỹ thuật đo lường toàn quốc lần thứ Tháng 5/2010 Nguyễn Thanh Hải Ứng dụng công nghệ GPS phục vụ giám sát điều hành phương tiện giao thông Trang 52-60 Hội thảo khoa học “Chương trình KC.06/06-10 với sản xuất sản phẩm công nghiệp xuất khẩu„ Hà Nội 8/2009 Đặng Quang Thạch, Các hệ thống cung cấp dịch vụ dựa vị trí, Tạp chí KH GTVT số 23 tháng 9/2008 4.Trần Bạch Giang, báo cáo kết đề tài “Nghiờn cứu thực nghiệm ứng dụng công nghệ GPS đo độ cao”, Hà Nội, 2000 Brunner F K., On the deformation of GPS network, FIG-XX Congress, 1994, Commission www.SiRF.com ,GSC3f/LPx Development Board Reference Manual, Revision 1.0, 5/2008 Datasheet:GSC3e/LPx and GSC3f/LPx High Performance, Lowest Power, GPS Single Chip, 05/2009 SteffenKehl,Wolf-Dieter Polsler and Michael Zeitz, VehiclePathFollowing with a GPS-aided Inertial Navigation System, 2005 Dr Jỹrgen Sauermann, Melanie Thelen, Realtime Operating Systems 10 Rob Williams, Real-Time Systems Development 11 Mathai Josep, Real-time Systems Specification, Verification and Analysis, Revised version with corrections, 07/2001 ... hình VI Kết cấu luận văn Tên đề tài: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, CHẾ TẠO MODULE GPS PHỤC VỤ HỆ THỐNG DẪN ĐƯỜNG PHƯƠNG TIỆN GIAO THÔNG Chương 1: Tổng quan hệ thống định vị vệ tinh Chương 2: Nghiên cứu lựa... VỀ HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ VỆ TINH 1.1 HỆ THỐNG ĐỊNH VỊ TOÀN CẦU GPS Hệ thống GPS hệ thống định vị vệ tinh sau hệ thống DOPPLER GPS từ viết tắt GLOBAL POSITIONING SYSTEM Hệ thống bắt đầu nghiên cứu. .. V Phương pháp nghiên cứu - Nghiên cứu lý thuyết hệ thống thu phát cao tần, nguyên tắc định vị vệ tinh - Nghiên cứu hệ điều hành thời gian thực phục vụ xây dựng phần mềm - Kiểm tra đánh giá kết