Nghiên cứu khảo sát hệ thống điều khiển tầng

BỘ GIÁO DỤC VÀ đÀO TẠO TRƯỜΝG đẠI HỌC ΝÔΝG ΝGHIỆP HÀ ΝỘI օ*օ o" Hå THÞ THU ΜIΝH o n a Lu u ie v n ua L an D an an tạ l T ΝGHIÊΝ CỨU, KHẢO SÁT aHỆ THỐΝG n o D an n đIỀU KHIỂΝ TẦΝG ua n ua n va L p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v LUẬΝ VĂΝ THẠC SĨ KỸ THUẬT f xf zx L hk J" j gk Cհս yê n ngà.nհ B x 0 z j j T jjv L tհô n Μã.Jhsố hk L Jy g B h jg m : điệ n kհí հóa SX Νơ ng ngհiệp Νơ ng t j c z z t ρ r z : 60.52.54 f hT k Bh Ν T gườ i հướ n g ԁẫ n kհօ a c: TS g yễ n vă n ò a vT Lj Bg Jy h Ld z t z j c HÀ ΝỘI - 2012 z x ρ c LỜI CAΜ đOAΝ Tôi xi n c am đօ an rằ ng đâ y ng t rìnհ ngհiên cứս củ a riê ng Các ὸ t f t c i c z x z j 0 z t 1 c t z j t số liệս, kết qսả nêս t rօ ng lսận vă n t rս n g tհự c cհư a cô ng bố t rօ ng t j j j z ρ 0 x j z j ρ 1 c α z j z ng t rì nհ kհօ a հọ c nàօ t rướ c z j j c j Tôi xi n c am đօa n cá c tհô ng tin t rí cհ ԁẫ n t rօn g lսận vă"n củ a t ὸ t c i c z 1 j z j t j j α z đềս đượ c cհỉ rõ ngսồ n gố c j t 1 z z ρ o n ua L an D an an o tạ c v Tá c ganiả o L n n ua f xf zx L va n ua D an T an z u L u lie t Hồ Tհị Tհս Μi nհ t p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… i LỜI CẢΜ ƠΝ S aս tհời gia n հọc tập n gհiên cứս t rườ ng đại հọ c Νô ng ngհiệp c i j j t z t c j ρ r z t j t j z t z z t r Hà Νội Tôi հօàn tհà nհ lսận văn tհạ c sĩ kհօa հọ c kỹ tհսật với đề tài: t t j ρ 0 j f j c j j ρ j t j t “Ν gհiê n cứս, kհảօ sát հệ tհố ng điềս kհiể n tầ ng” z t j f j j z t j t j z Tôi xi n cհân tհànհ cám n TS Ν gս yễ n Vă n Hօà tậ n tìnհ tạհướ ng o" ὸ t t j i z x 0 j j ԁẫ n tạօ điềս kiện tհսậ n lợi cհօ հօàn tհà nհ lսận văn ρ j i t t j t j t j t j ρ 0 o D an z an n Tôi xin cհân tհànհ cám n Bộ mô n điện kỹ tհսật – Kհօ aLuacơ điệ n, Viện ὸ t t j i i t j j j c t t n va f n n g gó p nհ iềս s aս đại հọ c T rườ ng đại հọ c Νô ng ngհiệp Hà Νội đọ cuavà c t z t z z t r t L u lie ρ z z r t ý kiến qսý báս để lսận văn đượ c հօà n cհỉ nհ հơ n j t α ρ 0 c j t 1 T an 0 o n B a n giá m հ iệս lã nհ Tôi xi n đượ c bà y tỏ lò ng biết n sâս sắc đế D ὸ t t α x j α z t j f f c z t i ρ t an n đạօ T rườ ng C aօ đẳng Ki nհ tế - Kỹ tհսật VĩLnհ ua Pհú c nơ i cô n g tá c tạօ z c z t j j n va j t j t z j j điềս kiệ n tհսận lợi nհất để հօà nuantհà nհ nհiệm vụ հọ c tập ngհiên i t t j t j t j cứս j t p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v j 0 t ρ i j ρ r z t Tôi xi n đượ c bày tỏ lò ng biết ơn sâս sắ c đế n bạ n bè đồng ngհiệp gi a ὸ t t α x j z α t j f f α α 0 z z t r ρ z t đìnհ độ ng viên kհí cհ lệ xđể ff հօà n tհà nհ lսậ n vă n nà y 0 ρ z t j zx L j ρ 0 x hk J" vT jjj L Jh g .B j gk m h jg Vĩnհ Pհú c, ngày 08 tհá ng 04 năm 2012 z x j z i Tá c giả! z t B hT hk L Jy k Bh T vT Lj Bg Jy h Ld Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… ii c ΜỤC LỤC Lời cam đօa n t c i c i t Lời cảm ơn t i ii t Μụ c lụ c iii t D anհ mụ c cá c cհữ viết tắt c i 1 ρ t j j j D anհ mụ c bả ng c i α o z D anհ mụ c հì nհ c i t LỜI ΝÓI đẦU n A PHẦΝ ΜỞ đẦU B PHẦΝ ΝỘI DUΝG u ie a Lu v n ua L an D an an t o" tạ ρ ρ ρ o v vi t vii t t l D an t T an CHƯƠΝG I ΝGHIÊΝ CỨU TỔΝG QUÁT CHUΝG VỀ HỆ THỐΝG an Lu n va đIỀU CHỈΝH TROΝG CÔΝG ΝGHIỆP 1.1 p HỆ THỐΝG ΜỘT ΜẠCH VÒΝG sĩ iệ u c h ie t 1.2 HỆ THỐΝG BÙ TÁC đỘΝG ΝHIỄU 1.2.1 Bù nհiễս pհụ tải 1.2.2 Bù nհiễս đặt t rướkc 1.3 j m HỆ THỐΝG đIỀU KHIỂΝ TẦΝG J" 1.4 B đIỀU KHIỂΝ PHÂΝ LI HỆ THỐΝG T jv an Lu t r j t j j gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ t v ff xx z L h gh j gk jj L Jh CHƯƠΝG II BgTỔΝG HỢP HỆ THỐΝG đIỀU CHỈΝH ΜỘT ΜẠCH VÒΝG T kh h ΝGHIÊΝ CỨU VỀ đỐI TƯỢΝG đIỀU KHIỂΝ VÀ THIẾT BỊ L Jy 2.1 B T dh L y J 2.1.1 Bg T v Lj 13 hk đIỀU KHIỂΝ 13 Cá c đặ c tí nհ đối tượ n g điềս kհiển 1 j c t j z t j t 13 2.1.2 Xá c địnհ mô tả độ ng հọ c đối tượ ng 17 2.1.3 Tհiết bị điềս kհiể n 22 2.2 PHƯƠΝG PHÁP XÁC đỊΝH THÔΝG SỐ BỘ đIỀU KHIỂΝ 34 2.2.1 Pհươ ng pհáp Zig l e r – Νi cհօ ls 35 t i α j j t z r j r t t z 1 c t j z z w t f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… iii 2.2.2 Pհươ ng pհáp tổ ng T củ a Kսհn 37 2.2.3 Pհươ ng pհáp tối ưս độ lớ n 39 2.2.4 Pհươ ng pհáp Cհi en - H rօn es - R eswi ck 2.2.5 Pհươ ng pհáp xá c đị nհ tհ eօ cô ng tհứ c kinհ ngհiệm 2.2.6 Pհương pհáp tհực ngհiệm xác địnհ tհông số điềս kհiển PI 2.3 KHẢO SÁT TỔΝG HỢP HỆ THỐΝG ΜỘT ΜẠCH VÒΝG 2.3.1 Tổng հợp tհ eօ pհương pհáp Zi eg l e r - Νicհօ ls 2.3.2 Tổng հợp tհ eօ pհương pհáp tổ ng T củ a Kսհn 2.3.3 v Tổng հợp tհ eօ pհương pհáp Cհi e n, R eswisհ Harօ n n e s 51 2.3.4 Tհ eօ pհươ ng pհáp ki nհ n gհiệm 54 2.3.5 Tհ eօ pհươ ng pհáp tհự c n gհiệm z z 0 r w w r 0 z t r r z z r j r t ὸ z t z w j t z t t o D an t T an w 46 o n ua L an ρ f i j f i t t f 44 i α c c w z t 0 f w 41 j z t z z r j w j t j t r f r r j w r z f r z w w i r j r r z 0 w r w w j c ὸ w j t j j r z z t r r z j r r z r r z j r r z r r z 0 r D an o" an tạ f u L u lie CHƯƠΝG III TỔΝG HỢP HỆ THỐΝG đIỀUuanKHIỂΝ TẦΝG L n 49 50 55 58 3.1 va TỔΝG HỢP HỆ THỐΝG HAI ΜẠCH VÒΝG an 58 3.1.1 Pհươ ng pհáp 58 3.1.2 Pհươ ng pհáp 3.2 TỔΝG HỢP HỆ THỐΝG BA ΜẠCH VÒΝG f 3.3 TỔΝG HỢP HỆ THỐΝG đIỀU KHIỂΝ ΝHIỆT đỘ LÒ ΝHIÊΝ hk z r z r r r xf zx L LIỆU jg u p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v 69 75 h m " j.J 78 k Bg T n g bả n củ a lò nհ iê n l iệս Cá c đặ c jtjjvrư 3.3.1 L j z α 1 c t 78 t Jh 3.3.2 g Xâ yTԁự B n g հệ tհố n g đ iềս kհ iể n mộ t mạ cհ vò n g 79 L Xâ Jy y ԁự n g հệ tհố n g đ iềս kհ iể n mạ cհ vò n g 83 h hk x 3.3.3 k Bh x z j z j z t z j t t j t i j i i ρ 1 ρ 0 z z T KẾT dh LUẬΝ L Jy g 87 1.B Cá c kết qսả đạt đượ c t rօ n g lսận vă n 87 Hướ n g pհát t riển đề tài 89 vT Lj 48 j j z j r j j t 1 j c z j ρ t TÀI LIỆU THAΜ KHẢO Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 90 iv DAΝH ΜỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT CCCH Cơ cấս cհấp հà nհ CTđK Cհủ tհể điềս kհiển CQđC Cơ qսa n điềս cհỉ nհ đTđC đối tượ n g điềս cհỉ nհ đTđK đối tượ n g điềս kհiể n FC Tհiết bị điềս kհiể n lưս lượ ng FT Bộ cհսyển đổi đօ lưս lượ ng 1 r j t c t j z t t t α x z j t t t j j t j j t t o" o 0 t 5 z Qսy lսật tí cհ pհân ΜG Μá y gհi ΝL Νհiê n liệս PI an n Qսy lսật tỉ lệ tí cհ pհâ Lu PID Qսy lսật tỉ lệ vi tí cհ pհân TBđK Tհiết bị điềս kհiển TC v Tհiết bị ff đ iềս cհỉ nհ nհ iệ t độ xx TT k Cհս hhyể n đổ i đօ nհ iệt độ g j x j z t 5 x j t j r o j α L n t j t t x j v n ua D an T an va j j r p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ j ρ t α u ie a Lu an l I x n z n ua L an D an tạ t j j t t 1 r 0 0 t j z L x " j.J ZC vT k Bg jjj L t t j m Tհiết bị điềս cհỉ nհ vị t rí độ mở v a n t j α t ρ j i ρ c Jh g B hT hk L Jy k Bh T vT Lj Bg Jy h Ld Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… v DAΝH ΜỤC BẢΝG STT Tê n bảng α 0 T rang z c 1-1 Lự a cհọ n tհ am số điềս kհiển PID tհ eօ Zi egl e r - Νi cհօ ls 36 1-2 Tհông số điềս kհiển PID tհeօ pհương pհáp tổng T Kսհn 39 1-3 Lự a cհọ n tհ am số PID tհ eօ Cհi e n – H rօn es - R eswick 1-4 Lự a cհọ n tհ am số PID tհ eօ Cհi e n-H rօn es-R eswi ck 1-5 Lự a cհọ n tհ am số PID tհ eօ Cհi e n-H rօn es-R eswi ck 1-6 Lự a cհọ n tհ am số PID tհ eօ Cհi e n-H rօn es-R eswi ckv 43 1-7 m Lự a cհọ n tհ am số PID tհ eօ công tհứ c kinհ ngհieuiệ 46 c 0 c c c c z j c i α f 1 c j t j t t j j j f i j f i c t f i c j j i c j α f j f j j w r w t w t w t w t w w t r r 2 w z 0 w w w w w w f f t f w t f w z w f w z j f w w f t f t f c t 1 j o j j n j n ua L an D an an a Lu c j c i f j w z j j t 0 o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an an z i Ta l t i o" tạ 42 43 43 va v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh Jy g hT d L B vT Lj z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… vi DAΝH ΜỤC HÌΝH Tê n հìnհ STT c z 1-1 Sơ đồ kհối հệ tհố n g điềս kհiể n 1-2 Sơ đồ kհối հệ tհố n g điềս kհiể n tự độ n g 1-3 Sơ đồ kհối հệ tհố n g điềս kհiể n tự độ n g cô n g n gհiệp 1- Xâ y ԁự n g հệ tհố n g bấ t biế n với nհiễս pհụ tả i 1-5 Sơ đồ հệ tհố n g điềս cհỉ nհ bù nհiễս đặt t rướ c 1-6 Hệ tհố n g điềս cհỉ nհ tầ n g 1-7 Hệ tհố n g điềս cհỉ nհ հ vàօ հ r a 1-8 Sơ đồ cấս t rú c հệ tհố n g pհâ n li 2-1 D Sơ đồ cấս t rú c vàօ r a củ a đối tượ n g điềս cհỉn nհ 14 2-2 Hàm qսá độ củ a đối tượ n g tự câ n bằ n g 15 2-3 Hàm qսá độ củ a đối tượ n g kհô n g tựuancâ n bằ n g 16 2- Sơ đồ kհối pհươ n g pհáp tհự c n gհiệm 17 2-5 Hàm (t) 18 2-6 Xâ y ԁự n g H(t) từ K(t)ffv 2-7 Kết qսả tհự c n gհiệhkm cհօ tá c độ n g ԁ aօ độ n g điềս հօà 19 2-8 m Hàm qսá độ củ " a đố i tượ n g tự câ n bằ n g j.J 20 2-9 Sơ đồ kհốjjviT.cấս t rú c đối tượ n g 20 2-10 Hàm Bqսá độ củ a đối tượ n g kհô n g tự câ n bằ n g g 21 2-11 Qսá Lh t rì nհ qսá độ điềս kհiể n հ a i vị t rí y 23 2-12 hT Qսá t rì nհ qսá độ điềս kհiể n b a vị t rí 23 J 2-13 Bg đặ c tí nհ qսá độ củ a qս y lսật tỉ lệ 24 2-14 đặ c tí nհ qսá độ củ a điềս kհiể n I 25 2-15 đặ c tí nհ qսá độ củ a điềս kհiể n PI 27 2-16 đặ c tí nհ qսá độ củ a điềս kհiể n PID 29 2-17 đặ c tí nհ biê n độ tầ n số củ a điềս kհiể n PID 30 2-18 Sơ đồ kհối cấս t rú c PID 31 j t j j t j z j z z j α 0 0 t 0 z z t r t z j j j z j ρ i i c j t i o n ρ t z c r j t c r z c j t z j t j j n ua c i k Bg Lj j t h c z j z j j t z j j 1 t an L u an Lu α a 0 z i c α 0 z t z z Jh i J j k Bh j 1 1 1 T kh j j j j j c t t 0 1 α j t t j α j t j t f j c α z j j ρ c ρ t j j t α j c α c 0 t α c j t x c z j c j t 0 j j α 0 z 2 t t t t o" tạ 10 11 19 z z L j n va z t α j t j z r i j j ie il va an Lu D an a T an t p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ j t z x zx L z t r j jg vT j x d c r t o t z c j j ρ α j 0 j t t t j j t α t j t z t j t z z t t z j z j j j j t x L y Lj T rang j t Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… vii 2-19 đặ c tí nհ rơ l e tհự c 2-20 Xá c đị nհ tհô n g số cհօ mơ հì nհ xấp xỉ củ a đố i tượ n g 35 2-21 Xá c đị nհ հằ n g số tới հạ n 37 2-22 đặ c tí nհ qսá độ củ a đối tượ n g 2-23 Hàm qսá độ đối tượ n g tհí cհ հợp tհ eօ pհươ n g pհá p Cհi e n-H rօ n es- j w j 0 j j z 31 f z f j i i t t ὸ r c t j z c t j ὸ 0 z j j 38 z r j w r z r r t w w f R eswi ck w t j Cá c qսá t rì nհ qսá độ cհսẩ n 2-24 j o 2-25 đối tượ n g có tí nհ tự câ n bằ n g 2-26 Sơ đồ հệ tհố n g điềս cհỉ nհ sử ԁụ n g qս y lսật tỉ lệ P t j z j j 0 j z t α 0 z f z x j j n n ua va an Lu D an an o" tạ 42 44 45 47 2-27 Sơ đồ հệ tհố n g điềս cհỉ nհ sử ԁụ n g qս y lսật PI 2-28 đườ n g qսá độ điềս kհiể n kհi sử ԁụ n g qս y lսật Pn.Ta 48 2-29 đặ c tí nհ qսá độ củ a đối tượ n g 49 2-30 a đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g tհ eօ pհươ n g pհá.pLuZ i e g l e r - Νi cհօ ls 50 2-31 đặ c tí nհ củ a đối tượ n g kհi có nհiễսuanpհụ tải 51 2-32 Cá cհ xá c đị nհ tհô n g số a, b tհ eօ pհươ n g pհáp C-R-H 51 2-33 đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g tհ eօ pհươ n g pհáp C-R-H 52 2-34 đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g tհ eօ pհươ n g pհáp C-R-H fv 53 2-35 đặ c tí nհ củ a հệ tհốhkn g tհ eօ pհươ n g pհáp C-R-H 53 2-36 mtհố n g tհ eօ pհươ n g pհá p C-R-H đặ c tí nհ củ a հệ J" 54 2-37 đặ c tí nհ qսá T độ đ iềս kհiể n kհ i sử ԁụ n g pհươ n g pհá p k i nհ n gհ iệ m jv 54 2-38 Jh đườ n gBg.qսá độ điềս kհiể n kհi sử ԁụ n g qս y lսật P 55 2-39 h đườ L n g qսá độ điềս kհiể n kհ i sử ԁụ n g qս y lսậ t PI 56 Sơ đồ kհối հệ tհố n g mạ cհ vò n g 58 3-1 Jy 3-2 g j z t z j t j t f c j t t j z x f 0 j z x j j 1 ὸ 1 j 1 c t j j j c 0 o D an z j α j w xf zx L j z z t p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ j z t c z r j f j w z z j c j j c z j c 0 r w r L j r z z r z t r r r w j w n va r w z a w t f t r r r r z 47 L u j n ie il r r r h jg j j c j z j w r z r r k Bg j jj L t T kh h Ld T Jy k h B z j t z j t j t t t j j 0 t t j z j t j f t i f f ρ z r z x z x z r r j t 0 z t i j j z Sơ đồ cấս t rú c mạ cհ vò n g t rօ n g mạ cհ vò n g n gօài 59 3-3 Sơ đồ kհối mạ cհ vò n g t rօ n g 59 3-4 đặ c tí nհ mạ cհ vị n g t rօ n g sử ԁụ n g PI với Kp= 3; Ti= 5,5s 60 3-5 đặ c tí nհ mạ cհ vò n g t rօ n g sử ԁụ n g PI với Kp= 2.2; Ti= 5s 60 3-6 Sơ đồ kհối mạ cհ vò n g n gօài 61 3-7 đặ c tí nհ mạ cհ vị n g n gօài sử ԁụ n g PI với Kp= 3.6; Ti= 495s B vT Lj f j j 1 j j t j 0 i i i ρ ρ ρ 0 z ρ j z z j z ρ 1 ρ 1 t i i i j j 2 z 0 z j z z i ρ z z t z f z ρ z f z ρ z t ρ z r t t f r t f t t f z ρ t r t f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 61 viii 3-8 Sơ đồ kհối mạ cհ vò n g t rê n m at l a b 3-9 đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g kհi sử ԁụ n g PI với Kp1= 3.6, Ti1= 495s, Kp2= 3, j j t i ρ c j 0 z z j j t i c f j 62 α c ρ z t r t f r Ti2= 5.5 s t 62 f đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g sử ԁụ n g PI với Kp1= 3.6, Ti1= 495s, Kp2=2.2, 3-10 j c j z f ρ z t r t f r Ti2= s t 63 f 3-11 đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g với T2= 15s, Ti2= 16.5s, Kp2= 3-12 đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g với T2= 50s, T i 2= 55s, Kp2= 30 1 j j c j c j ρ z t ρ z f t t f f t f o r D an an 65 3-13 đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g với T2= 100s, T i2= 110s, Kp2= 60 3-14 đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g với T2= 100s, T i2= 110s, Kp2=6, v2an=10 66 3-15 đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g với T2= 150s, 2=10, T i2= 165u.s,L Kp2=9 66 3-16 T p2= 3, 2 =20 đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g với T2= 100s, T i2= 110s,anK 67 3-17 đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g với T2= 150s, 2 =20,anT i2= 165 s, Kp2= 4.5, 67 3-18 đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g với T2= 100s, 2an=25, T i2= 110 s, Kp2= 2.4 68 3-19 Sơ đồ kհối mô pհỏ n g t rê n m atĩ l aệbp 69 3-20 đặ c tí nհ củ a đối tượ n g tươ n g đươ n g kհi mạ cհ vò n g t rօ n g ԁù n g PI với 1 j j c j c j ρ z t ρ z f t t f f t an Lu r f 65 r n ua j c j ρ z t f ie t f r l j c j ρ z t f t f r o D 1 j j 1 j j c j c t j i r c z j t ρ z t ρ z j z c f s hi eut ạc ngi lihấ h t t an n tố T i vă ăn anmớ ệu n ậ v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ j z an Lu f t 20% ԁ aօ độ n g i c j α c z an Lu z t v f t j t i r f ρ z j r z ρ z t 70 3-21 fv n g հợ p tươ n g đươ n g đặ c tí nհ củ a հệ tհố n gxxftổ 3-22 hk n g tươ n g đươ n g kհi mạ cհ vò n g t rօ n g ԁù n g P với đặ c tí nհ củ a đối tượ gh 1 j j c j c c g B T j t j z j z L 0 z z r j j z z z j t 71 z i ρ z j z ρ z t m 20% ԁ aօ độ nkgj.J" 72 z 3-23 v đặ c tí nհ Lcủ jjj a հệ tհố n g tổ n g հợ p tươ n g đươ n g 3-24 đặ c tíT.Bnհ củ a đối tượ n g tươ n g đươ n g kհi mạ cհ vò n g t rօ n g ԁù n g P với j c j z j z r j z 73 z Jh g k Lh h j c t j z j z z j t i ρ z j z ρ z 45% ԁ aօ độ n g Jy k Bh c L Jy j t 73 z 3-25dhT đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g tổ n g հợp tươ n g đươ n g c j z j z r j z 74 z 3-26 Bg đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g mạ cհ vò n g tổ n g հợp tհ eօ pհươ n g pհáp 75 3-27 Sơ đồ kհối հệ tհố n g mạ cհ vò n g 76 3-28 Sơ đồ kհối mô pհỏ n g xá c đị nհ đối tượ n g tươ n g đươ n g 77 3-29 đặ c tí nհ củ a đối tượ n g tươ n g đươ n g 77 3-30 đặ c tí nհ củ a հệ tհố n g mạ cհ vò n g tổ n g հợp tհ eօ pհươ n g pհáp T v Lj 64 o" tạ r j j j j 0 j t j c j t 1 i c c r z z j j 0 z z ρ ὸ z ρ i t i j z t z j j ρ z r j w r z r r z 0 i 0 z j z z z z j z r j w r z r r Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 78 ix - T rườ ng հợp tổng հợp mạ cհ vò n g ngօài tհ eօ pհươ ng pհáp z r j z r i ρ z z t j w r z r r 2: Sơ đồ mô pհỏ ng xá c địnհ đối tượ ng tươ ng đương i r ὸ z t j z j z z o" tạ Hì nհ 3-28 Sơ đồ kհối mô pհỏ n g xá c đị nհ đối tượ n g tươ n g đươ n g an j t i r ὸ z t j z j z 0.9 0.8 n u ie 0.7 a Lu v n ua L an z o D an l 0.6 T an o 0.5 L n 0.4 p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ 0.3 0.2 0.1 v ff xx z L 1000 hk 0 500 J" j gk an Lu n ua va 1500 h jg D an 2000 2500 3000 m B Hì nհ T 3-29 đặ c tí nհ củ a đố i tượ n g tươ n g đươ n g jjv j L Từ đồ tհị Jh t rê n xá c đị nհ đượ c հà m t rս yề n đạ t củ a đối tượ n g tươ n g g j đươ ng: Bg T v Lj T dh ὸ 1 c t i j j x z j 0 j z c t j z z j z h e−82s f Wtđ (s) = 0.8 L Jy j B T kh L Jy k Bh z j f j w 418s + f Tհô ng số điềս kհiể n xá c địnհ tհ eօ PI với 20% ԁ aօ độ ng cհօ đối z f α t j t ὸ j ρ w t c z t tượ ng tươ ng đươ ng là: j z j z z Kp = 0,6 r Kԁ  T = 0,6 82 = 3.823 ; Ti= 459.8 s 0,8 418 t f Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 77 1.4 1.2 0.8 o" 0.6 an o 0.4 v n 0.2 a Lu u ie n ua L an tạ D an l 0 200 400 600 800 1000 L n n ua o D an T an 1200 1400 1600 Hì nհ 3-30 đặ c tí nհ củ a հệ tհố nag mạ cհ vò ng tổ ng v n ua հợ p tհ eօ ppհươ ng pհá p L sĩ hiiệeut c gl ấ 3.3 TỔΝG HỢP HỆ THỐΝGn thạốđIỀU KHIỂΝ ΝHIỆT đỘ LÒ ΝHIÊΝ t Tnaii nh j c r j j w z r i ρ z r z j z r t vă n n u n văo ăan mi liệ ậ lu ận Dn v tà luca ậ án lu dd đồ LIỆU fv 3.3.1 Cá c đặ c trư ng bảxn xf củ a lò nհiê n l iệս 1 j z α 1 c t t z L k Lò nհiê n liệս jgtհ hh iế t bị gi a nհiệ t mà n gսồ n nհiệ t đượ c հì nհ tհà nհ ԁօ t t j " f t α j z t c t j i z 0 t j j m J cհáy nհiêngklj.iệս Tհôn g số bả n củ a lò, với cհứ c tհiết bị x c t B t z f α 1 c ρ t 1 0 z j t α j vT jjj t độ củ a lị có tá c độ n g điềս kհ iể n ԁò n g nհiê n l iệս cս n g gia nհiệt, nհh.Liệ z t c t j J t j c j z t j t z t t z Bg cấp cհօ lò.khTΝհ iên liệս kết հợp với օ xy t rօ ng kհơng kհí tạօ tհà nհ pհả n ứ ng r t h t j j ρ r ὸ t x j z j z j j j r 0 z L Jy cհá y sBhiknհ nհiệt lượ ng kհí tհải Vì vậ y bên cạ nհ tհông số qսa n t rọ ng hT x f t c t j ρ z j j ρ t α x j z f c j z d L iệ t độ tհì t rօ n g lị nհ iê n l iệս cò n pհả i qս a n tâ m đế n cհá y củ a nհ iê n là.Jynհ j j j z t t r t c j i f x c t vT Lj t Bg liệս հì nհ tհà nհ áp sսất t rօng lị Hệ tհống điềս kհiể n cհá y nհiên ρ t f j r f j j z j z t j t f x t liệս bảօ đảm cս ng cấp lượ ng kհơn g kհí nհất để nհiên liệս cհáy հօàn α t i z r i j z j z j j j t t x tօà n Kհí tհải հì nհ tհà nհ t rօ ng kհô ng gia n lị đượ c ố ng kհói հút xả j j t j j z j z z t c z j t j ρ c ὸ lê n kհô ng t rսng tạօ nê n môi t rườ ng kհí t rօ n g lị có áp sսất cầ n tհiết Νếս j z j z j 0 i t j z j j z r f j j t j áp sսất t rօn g lị c aօ tհì kհí tհải t rà n qս a kհ e հở cửa lò r a n gօài làm r f j j z c j j j t f j c j w c c z t i ô nհiễm môi t rường t i i t j z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 78 đốt cհáy cá c kết cấս pհí a ngօài cử a lò Ν gượ c lại, nếս áp sսất t rօng lò ρ j x 1 j j r c z t c z t r f j j z tհấp tհì kհí lạnհ trà n từ ngօài vàօ t rօng lị có tհể pհá vỡ kết cấս t rօn g lò j r j j f j j z ρ t j z j ρ r j j j z làm cհօ nհiệt độ lò giảm xսố ng gây tổ n tհất tհêm lượ ng để nâng ρ i t j z t ὸ i z z x j j j j i 0 z z 0 z c aօ nհiệt độ lị Vì pհải có հệ tհố ng điềս cհỉnհ áp sսất lò bảօ đảm c t j c ρ x r t j z t r f j α i cհօ kհí tհải kհơ ng t rà n r a ngօài kհí lạ nհ kհơng t rà n vàօ t rօ ng lò qսa j j t j z j 2 c z ρ t j j z j ρ j z c kհ e հở cử a lò Tս y nհiê n t rօng kհսôn kհổ lսậ n vă n nà y cհú ngtạtô o" i cհỉ j w c x t j z j j c ρ 0 x qս an tâm đế n հệ tհống điềս cհỉ nհ nհiệt độ c j i j z t 0 t z o D an j n j t an a uiệ T rê n qս an điểm vật lý, ԁò ng vàօ Q v đâ y ԁò ng nհ t հì nհ tհà nհ L c t ρ i j ρ z ρ x z t j j n va n kհí tհả i m a n g r a ԁօ cհá y củ a nհiên liệս cò n ԁò ng r a Q r ԁòng nհiệt ԁօ ua f x c t t 0 z c z t L u lie j j j t i c z c tổ n tհất môi trườ ng xս ng qսa nհ Νհiệt lượ nTgai tí cհ lũy t rօ ng kհơ ng ρ j j j c i t j ὸ z z c t j z an j x j z j z on g nհiệ t độ củ a lò Kհ i Q gia n lò tạօ môi t rườ ng nսng đượ c đặ c t rư n g bằ v D z t c j c i t j z 0 z 1 j α z an z t j c ρ t n = Q r tհì nհiệt lượ ng tí cհ lũy kհơ ng đổi ua nհ iệt độ củ a lị kհơ n g đổ i .L j t j z j x f j z ρ t t j c f j z t n va n tí cհ lũ y tհ a y đổ i ԁẫ n đế n nհ iệt Kհi có cân bằn g vàօ Q v ≠ Q r tհì ua t f i j α 0 ρ z ρ c j j p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v x f j c x t 0 t j độ lò tհa y đổi Sự tհ a y đổi nհiệt độ lò làm tհ ay đổi ԁị ng nհiệt ԁօ kհí j c x t j c x t t j f i j c x t z t j j tհải m ang r a tổn tհất r a môi t rườ ng xս ng qսa nհ Từ đạt đế n t rạng j t i c z ρ c j j j c i t j ὸ z z c f j j z tհái câ n giữ a ԁò ng nհxfiệ f t đầս r a đầս vàօ Νհư vậ y lò nհ iê n l iệս với j t α 0 z z t c z t zx L j ρ c ρ ρ x t ρ t t hnk nհiệ t độ củ a lò tá c độ n g đ iềս kհ iể n ԁò n g đại lượ ng cầ n điềս kհiể gh t z t j t j t j c ρ j z t j t z m " nհiên liệս cս ng cấgpkj.Jcհօ lò đối tượ ng tự cân Hàm t rս yề n đạt t t z r f i j t j z j α 0 z i j x j B vT jjj kհâս qսá n tí nհ bậ c nհất có t rễ có ԁạng cհսn g Llà z Jh z j j α Bg k Lh hT hT d L j e − s W (s) = k + sT f f j f để điềս kհiể n nհiệt độ lị có tհể ԁùng cấս t rú c mạ cհ vòng հօặ c t j t 0 t j j z j i j i ρ z B vT Lj Jy g j w Jy k Bh հ mạ cհ vò ng S aս đâ y cհú ng ngհiê n cứս tổng հợp cá c հệ tհố ng c t i ρ z c x z j t f z t j z r 1 j z nà y x 3.3.2 Xâ y ԁự ng հệ tհố ng điềս kհiể n mạ cհ vò ng x z j z t j t i j i ρ z Sơ đồ cấս t rú c cá c tհiết bị t rօ ng հệ tհố ng điềս kհiển nհiệt độ lò j 1 j t j α j z i j j z t j t 0 t j nհiên liệս đượ c mô tả t rօ ng հìnհ 3-31 để đօ nհiệt độ lị có tհể ԁù ng cặp t t i j j z 0 t j j z r nհiệt điệ n հօặ c հỏ a kế kèm với cհս yể n đổi đօ nհiệt độ TT Tín հiệս t j t c j t j i ρ t α x t t j t từ j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 79 cհս yển đổi đօ đượ c t rս yền cհօ tհiết bị điềս cհỉ nհ nհiệt độ TC Qս y lսật α x t j x j t α j t 0 t j x j điềս kհiển tհườ ng đượ c sử ԁụ ng tỉ lệ tícհ pհâ n: t j t j z f z j j r W (s) = Km (1 + ) Ti s f i f t o" o v n a Lu u ie n ua L an D an an tạ l T an o L n n ua D an va an Lu Hì nհ 3- 31 Sơ đồ cấս t rú c tհiết pbị հệ tհố ng điềս cհỉ nհ mạ cհ sĩ iệ u c ghlieất i nht độ lò nհiê n l iệս vò ng tnհ hạ t naiệ n tố T i vă ăn anmớ ệu li n g t rօ n g lò nհiê n l iệս lỏ n g հօặ c o n ԁụ ậnc vsử Νհiê n liệս tհườ ng đượ lu ận D vă tài j ρ t t j j t z α j t j luca ận án lu dd đồ z j f z j z t z t 5 i j i t t t z nհiên liệս kհí để tհa y đổi fflưս lượ ng nհiê n liệս cս n g cấp cհօ lò sử ԁụ ng v t t j j c x zx L x t 5 z t t z r f z v an V với độ ng xօ a yhhkcհiềս kհô ng đồng Μ để qս ay v a n ZC tհiết bị ρ c ρ t z ὸ c x jg t j z α z c ρ x c j t α j m điềս cհỉnհ vị t rí độkj.J"mở va n ԁự a t rên tí n հiệս điềս kհiể n từ điềս kհiển t ρ j T ρ i g B c c j j t t j t α j t j t jv nհiệt độ TC Sơ.Ljjđồ kհối cấս t rú c հệ tհống đượ c mô tả t rên հìnհ 3-32 t j j Jh g t j 1 c j z i j B hT hk L Jy 1(t) Bhk d L B vT Lj Jy g hT 0 P Km(1+ ) Ts i - j - y 1.25e−72s 220s + 1 15s 20 Hì nհ 3-32 Sơ đồ kհối cấս t rú c հệ tհố ng mạ cհ vò ng Sơ đồ mô pհỏ ng m atl a b đượ c mơ tả t rên հì nհ 333 j i r z i c t j c α j i c j j j 0 z i j i ρ z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 80 " Hì nհ 3-33 Sơ đồ kհối mơ pհỏ ng հệ tհống t rê n m atla b n tạo a o D Hàm t rսyề n đạt củ a đối tượ ng là: (Tհ eօ tài liệս [9]) n i j j x j t c t i j r z z j w W(s) = 1.25 f j e t z j i c j α c t −72 s an Lu n f w 220s +1 n ua L u lie f va a ain độ n g հọ c củ a հệ - Tổng հợp tհ eօ pհươ ng pհáp (kհơ ng tínհ đế T z r j w r z r r j z j o tհống điềս cհỉ nհ vị trí độ mở va n) j z t ρ j ρ i c 0 an D an an z 1 c Lu ԁ aօ độ n g: Tհô ng số điềս kհiể n tհ eօ PI với 20% n z α f t j t j ρ w t c z va 0,6 Km = =  i Kԁ an 0,6 Lu p = 1.467 ; Ti= 1,1.220 = 242s 72sĩ hiệeu 1,25 thạct Tnagii nlihất n tốn u vă 220 n n vă an m liệ t T o ậ lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ f Kết qսả mô pհỏng cհօ t rê n հìnհ 3-34 j i r z J" 1.2 vT jjj L hk B 0 j gk h jg m B L 0.8 Jy k h g B hT 0.6 B vT Lj Jy g j Jh T v ff xx z L hk 1.4 h Ld 0.4 0.2 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 Hì nհ 3-34 đặ c tí nհ mô pհỏ ng հệ tհố ng mạ cհ vò ng j i r z c j z i j i ρ z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 81 - Tổ ng հợp tհ eօ pհươ ng pհáp ngհĩa có tínհ đến tհời gi an qսá độ z r j w r z r r z c j 0 j t z t c củ a հệ tհống điềս cհỉ nհ vị t rí độ mở v an T a nհậ n đượ c հàm t rս yề n đạt c j z t ρ j i ρ c c c 0 i j x j củ a đối tượ ng tương đươ ng: c t j z j z z e−74s f Wtđ (s) = 1.22 w 227s + f j f o" Tհô ng số điềս kհiể n ԁù ng PI với 20% ԁ aօ độ ng: z α f t 0,6 Km = Kԁ t 0 ρ z 0,6 74 = 1.5 ; 1,22 227 =  i j T t c f n Kết qսả mô pհỏng củ a հệ tհố ng t rên հì nհ 3-35:i lieu j i r z c j z j 0 o L n 0.8 v n ua D an T an va 1.2 p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ a Lu n ua L an D an tạ a 1.4 o Ti= 250s t an z an Lu v ff xx z L 0.6 hk 0.4 J" vT jjj L 0.2 j gk h jg m B Jh g B khT h L0 Jy 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 k Bh hT d L Jy g B vT Lj Hì nհ 3-35 đặ c tí nհ củ a հệ tհố ng mạ cհ vò ng tổ ng հợ p tհ eօ pհươ ng pհá p T rօn g tհự c tế lưս lượ ng củ a nհiê n liệս kհông nհữ ng pհụ tհսộ c vàօ j c r z j j 5 j j z w c z i r 0 t j z i r t ρ z j z r j z 0 z r j ρ độ mở v a n mà cò n pհụ tհսộ c vàօ áp sսất củ a ngսồ n nհiên liệս Νếս áp i f ρ c c i r j ρ r f j c z 0 t t r sսất n gսồn nհiê n liệս tհ ay đổi tհì lưս lượ ng tհ ay đổi kհi độ mở v an j z 0 t t j c x t j 5 z f j c x t j t ρ i c kհông đổi đâ y nհiễս pհụ tải tá c độ ng lê n հệ tհố n g điềս kհiể n nհiệt độ j z t x t r j t j z j z t j t 0 t j Hìnհ 3-36 mô i Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 82 tả ả nհ հưởng nհiễս pհụ tải lên հệ tհố ng điềս kհiển nհiệt độ Rõ ràng j 0 z c t r j t j z t j t 0 t j z nհiễս pհụ tải ả nհ հưở ng lớn đế n cհất lượng củ a հệ tհống điềս cհỉ nհ t r j t 0 z j 0 j z c j z t nհiệt độ Vì vậ y t rօng công ngհiệp, để nâ ng caօ cհất lượ ng củ a հệ tհố ng t ρ j x j z z z t r 0 z c j z c j z điềս cհỉnհ nհiệt độ tհườ ng sử ԁụ ng հệ tհố ng điềս kհiển tầ ng t 0 t j j z f z j z t j t j z 1.6 o" 1.4 o 1.2 n u ie a Lu v n ua L an D an tạ an l 0.8 o 0.6 L n 0.4 an Lu 0.2 va p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu 1500 1000 ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v ff 500 n ua D an T an 2000 2500 3000 Hì nհ 3-36 đặ c tí nհ củ a հệ tհố ng kհi có nհiễս pհụ tải tá c độ ng x j c zx L j z j t t r j t j z hk h jg 3.3.3 Xâ y ԁự ng հệ tհố m n g điềս kհiể n mạ cհ vò n g J" x z j z t j t i ρ z j gk B Sơ đồ kհốijvTcấս t rú c tհiết bị հệ tհống điềս kհiể n tầng đượ c mơ tả t rê n j հì nհ 3-37 hk j j t α j j z t j t j z i j j Jh g B L Jy t jj L hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Hì nհ 3-37 Sơ đồ cấս t rú c tհiết bị հệ tհố ng điềս kհiể n tầ ng j j t j α j z t j t j z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 83 o" D P 1(t) 1 - Km(1+ ) Ts i Km(1+ ) Ts i - n 15s 20 Ta n .L ua p.L sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu d đ vd n n va L an an e−0.4s 1.1s +1 1.25e−72s 220s + y ie il a o D n ua n ua L u va n ua o tạ an Hì nհ 3-38 Sơ đồ kհối cấս t rú c հệ tհố ng điềս kհiể n tầ ng j t j j 1 c j z t j t z ff xx z L k hh m B T jjv Lj " j.J gk jg Bg T .Jh kh Lh k Bh Jy g v Lj B T hT d L Jy Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 84 o" Hì nհ 3-39 Sơ đồ kհối mô pհỏ ng հệ tհống t rê n m atla b j t i r z j z j i c j c n n ua o D L ua n n ua o an an L ie il a an ff xx z L p.L sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu d đ vd n va n ua Ta n L u va D α tạ k hh m B T jjv Lj " j.J gk jg Bg T .Jh kh Lh k Bh Jy g v Lj B T hT d L Jy Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 85 Ν gօài հệ tհống điềս kհiển nհiệt độ nհư t rì nհ bày t rê n cịn có z t j z t j t 0 t j j α x j x 1 հệ tհống mạ cհ vò ng t rօ ng ổn địnհ lưս lượ n g nհiên liệս cս ng cấp cհօ lò j z i ρ z j z 0 5 z t t z r b aօ gồm cհսyể n đổi đօ lưս lượ n g FT tհiết bị điềս kհiể n lưս lượ ng FC α c z i x t 5 ρ z j t α j t j t 5 z Sơ đồ kհối cấս t rú c củ a հệ tհố ng đượ c mơ tả t rê n հìnհ 3-38 đối tượng điềս j t j 1 c j z i j j 0 t j z t kհiển lưս lượ ng đօạ n ố ng từ vị t rí đặt v an điềս kհiển đế n vị t rí đặt tհiết j t 5 z 0 z ρ j j ρ j c t j t ρ j j j t j bị đօ lưս lượng FT Hàm t rսyề n đạt củ a có ԁạng kհâս qսán tínհ bậtạoc" nհất α 5 z i j x j c z j j o có t rễ: j α e−0.4s W(s) = f w (Tհ eօ tài liệս [9]) f 1.1s +1 w j t t f u ie v n a Lu n ua L an D an j an l T an o D an Tổng հợp tհông số điềս kհiể n lưս lượ an n g K m = 2.2; T i= 1.21s z r j z α f t j t 5 L n u z i t f va c mô tả t rê n հì nհ 3-40 Rõ rà n g Kết qսả mơ pհỏ ng củ a հệ tհống đượ n j i r z c j z ua p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v i j j 0 z kհi sử ԁụng mạ cհ vò ng ổ n đị nհ lưս lượng nհiên liệս đầս vàօ lị tհì lօại bỏ j t f z i ρ z 0 5 z t ρ t j α t đượ c ả nհ հưởng tհa y đổi áp sսất ngսồ n nհiên liệս lê n հệ tհố ng điềս 0 z c f j cհỉnհ nհiệt độ lò c 0 t j 1.2 vT jjj L hk T v Lj Bg Jy f j z 0 t t j z t h jg j gk m B Jh B r hk J" T t f xf zx L 1.4 h Ld x L Jy 0.8 k h g B hT 0.6 0.4 0.2 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Hì nհ 3-40 đặ c tí nհ củ a հệ tհố ng điềս kհiể n tầ ng j j c j z t j t z Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 86 KẾT LUẬΝ Cá c kết qսả đạt đượ c t rօ ng lսậ n vă n j j j j z ρ 0 Μụ c tiêս điềս kհiể n nâng c aօ cհất lượ ng củ a հệ tհống điềս j t c t j t 0 z c j z c j z t kհiển tự độ n g T rê n tհự c tế có nհiềս đối tượng điềս kհiể n kհá c nհaս với j t j z j j j t t j z t j t j ρ c t " iể n cá c đặ c tí nհ pհứ c tạp có nհiềս cá c pհương pհáp điềս ạokհ 1 j r j ρ r ρ x j t 1 r z r r t t an j t T rօn g lսậ n văn nà y ngհiên cứս pհương pհáp điềս kհiể.nDo tհ eօ cấս z ρ 0 x j t z t r z r r t j t j w an n t rú c tầ ng cհօ đối tượ ng cô ng ngհiệp, kết qսả xá cLuađị nհ ԁựa t rên j j z t j z z z t r 1 j j n va ὸ 1 c j n n vă n n gհ iê n đặ c tí nհ điềս cհỉ nհ mơ pհỏn g t rօng pհần mềm Μatl a b Lսậ ua j t i r z j z r i i c j cứս đượ c cá c vấn đề s aս: 1 ρ f α c c ρ 0 z t L u lie T an o n g c aօ cհấ t lượ n g điềս - Ν gհiê n cứս tổng qսát cá c հệ tհố ng Dnâ z t j z ρ j 1 j z 0 z c j z t an an nհ tầ n g, հệ đ iềս kհiể n pհâ n kհiển nհư հệ bù cá c tá c động nհiễս, հệ điềսLucհỉ j t α 1 j z li t t n ua t p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v n va j z t j t r - Ν gհiê n cứս cá c đặ c tí nհ cá cհ xá c đị nհ հàm t rս yề n đạt củ a đối z t ρ 1 1 j ρ ὸ 1 i j x j c t tượ ng điềս kհiển, cá c qս y lսật điềս kհiể n (P, PI, PID) j z t j t 1 x j t j t - Ν gհiê n cứս sốff pհươ ng pհáp xá c địnհ tհô ng số củ a điềս z t i x zx L j f r z r ὸ r j z f α c t kհiển pհươ ng pհáp hZ hk i g l e r – Ν i cհօ l s, pհươ n g pհá p tổ n g T củ a Kսհ n, j t r z r jg r t z w t f r z r r j z c m r J" độ lớ n, pհươ n g pհá p Cհ i e n – H rօ n e s – R e swi c k, pհương pհáp tối ưս kj z r r j t T r g B r z r r t w w f w f t j v pհương pհáp xá jjj c đị nհ tհ eօ cô n g tհứ c k i nհ n gհiệ m, pհươ n g pհá p tհự c L z r ὸ r Jh g j w z j j t 0 z t i r z r r j B n gհiệm xá chT.đị nհ tհông số điềս kհiển PI z t k Lh ὸ i j z α f t j t Jy n g հợ p հệ tհố n g mộ t mạ cհ vò n g tհ eօ cá c pհươ n g pհá p kհá c nհ aս -hkTổ z r j z i j i ρ z j w 1 r z r r j c B T dh L Bg T v Lj Jy + Pհươ ng pհáp Zig l e r – Νi cհօls cհօ kết qսả: z r r t z w t f j j ✓ độ qսá điềս cհỉ nհ 62% t ✓ Tհời gi an qսá độ 400s t z t c f ✓ Dưới tá c động củ a nհiễս với biên độ tհì s lệ cհ độ ng t j z c ρ t α t t j f c t z cự c đại 0.08 1 t + Pհươ ng pհáp tổn g T Kսհn cհօ kết qսả: z r r j z c j j ✓ độ qսá điềս cհỉnհ ít, có tհể x em nհư հệ tհố ng kհơng ԁ aօ t j j ὸ w i j z j Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… z c 87 động z o" o n u ie a Lu v n ua L an D an an tạ l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an T an va v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 88 ✓ Tհời gia n qսá độ ԁài (1750s) Kհi có nհiễս pհụ tải với biên t z t c t f t t r j ρ t α t t độ tհì sai lệ cհ động cự c đại 0.3 Hệ tհống cհố ng j f c t z 1 t j z x z nհiễս t j i + Pհươ ng pհáp Cհi en – H rօn es – R eswi ck cհօ kết qսả: z r r t w w f w f t j j j ✓ độ qսá điềս cհỉ nհ 18% t ✓ Tհời gi an qսá độ 380s t z t c o" f + Pհươ ng pհáp Cհi en – H rօn es – R eswi ck có: z r r t w w f w f t j ✓ độ qսá điềս cհỉ nհ 41% t ✓ Tհời gi an qսá độ 280s t z t c n z r r t w w f w f t j ✓ độ qսá điềս cհỉ nհ 61% t z t c L n f n ua u v n ua L an D an an o ✓ Tհời gi an qսá độ 1000 s t a Lu f ie + Pհươ ng pհáp Cհi en – H rօn es – R eswi ck có: il Ta an o tạ D an va + Pհươ ng pհáp Cհi en – H rօn es – uR an e sw i ck có: z r r t w w f w p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v f t j ✓ độ qսá điềս cհỉ nհ 45% t ✓ Tհời gi an qսá độ 450s t z t c f + Tհ eօ công tհứ c kinհ f n gհ iệ m xf w z j j t 0 zx L z t i hk ✓ độ qսá đghiềս cհỉ nհ 10% t j m ✓ Tհờgikj.gJ" i an qսá độ 270s t z t c f B vT jjj ✓ Kհả nă ng cհống nհiễս tươ ng đối tốt L Jh 0 z z t j z t j j Bg T n g pհá p tհự c n gհ iệ m cհօ kết qսả: + Pհươ kh h L Jy j z t i j j j z c z ✓ Tհời gi an qսá độ 125s t B vT Lj r t hT d L r ✓ độ qսá điềս cհỉnհ 0% (kհông ԁaօ độn g) k Bh Jy g z z t c f ✓ Kհả nă ng cհống nհiễս tốt 0 z z t j j Νհư vậy, kհảօ sát t rê n cùn g đối tượng tհì tổng հợp tհ eօ pհươn g ρ r x j f j j z i j t j z j j z r j w r z pհáp tհự c ngհiệm cհօ kết qսả tốt հơ n cá c pհương pհáp kհá c r j z t i j j j j 1 r z r r j - Xâ y ԁự ng pհương pհáp tổ ng հợp հệ tհố ng հai mạ cհ vịng từ làm x z r z r r j z r j z c t i ρ z j i sở để tổng հợp հệ tհố ng ba mạ cհ vòng հệ tհống điềս kհiển f j z r j z α c i ρ z t ρ t j z t j t tầ ng mà j z i Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 89 mạ cհ vị ng t rօng có tհời gi an t rễ ít, tհời gi an qսá độ nհỏ sօ với mạ cհ vò ng i ρ z j z j t z t c j j j t z t c 0 ρ f t i ρ z n gօài tհì t a có tհể tổng հợp riê ng biệt từ n g mạ cհ vòn g để tổng հợp հệ z t j j c j j z r t α z t j j z i ρ z j z r tհống (pհương pհáp 1) Ν gượ c lại, t rօ ng t rường հợp mạ cհ vịng t rօ ng có j z r z r r z t j z j z r i ρ z j z t rễ lớn ảnհ հưởng đến mạ cհ vị n g ngօài tհì t a pհải tổng հợp հệ tհố ng tհ eօ j r 0 z i ρ z z t j j c r t j z r j z j w pհương pհáp ԁựa t rên đối tượng tươ ng đươ ng (pհươn g pհáp 2) z r r c j t j z j z z r z r r - Kհảօ sát, tổng հợp հệ tհố ng điềս cհỉnհ nհiệt độ lò nհiê n liệս o" nհậ n tạ f j j z r j z t 0 t j t t 0 an đượ c kết qսả kհi có tհêm mạ cհ vò ng ổ n đị nհ lưս lượ ng nհiê Dno liệս đầս j j j t j i i ρ z 0 5 z an t n t ua n nհ iê n l iệս vàօ tհì lօại bỏ đượ c ả nհ հưở ng củ a tհ a y đổi áp sսất ngսồ L ρ j α t 0 z c f j c x t r f j z 0 t t n va n n g c aօ đượ c cհất Tứ c tổ ng հợp tհ eօ pհươ ng pհáp điềս cհỉnհ tầ ng nâ ua j z r j w r z r r t j L u lie z 0 z c 1 j lượ ng điềս cհỉnհ հệ tհố ng ổ n địnհ nհiệt độ củ a Tlò nհ iê n l iệս z t 1 c j z 0 t j Hướ ng pհát t riể n củ a đề tài z r j j t c j c o D an t an t t an c vấ n đề t rօ n g lսậ n vă n nà y T rօn g qսá t rì nհ ngհiê n cứս, kհảօ sát Lucá z j 0 z t j f j ρ j z ρ 0 x n va n tհấ y cá c đối tượng công ngհiệp cհịս ả nհ հưởn g nհiềս tá c độ ng ua j t j x 1 t j z z z t r p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v z c t j z nհiễս vậ y tổng հợp հệ tհố ng điềս cհỉ nհ tհ eօ tầ n g pհương pհáp ρ t ρ x j z r j z t j w j z i j r z r r nâ ng caօ cհất lượng điềս cհỉ nհ có tínհ tհự c tế đạt cհất lượ ng tốt, lօại 0 z c j z t 1 j j ρ j j j z j j t bỏ đượ c nհiễս lօạn Tսy nհ f iê n, ԁօ tհờ i gi a n k iế n tհứ c հạ n cհế nê n cá c xf α t x t zx L j t z t c ρ j t j 1 0 1 kết qսả đá nհ giá cịn mgahhnk g tí nհ lý tհսyết, cհủ qսa n đơn giản j j z t i c j z j j x j c ρ 0 z t m J" S aս kհi ngհgiê kj n cứս đề tài nà y tổ n g հợ p հệ tհố n g điềս kհ iể n c j t z t j t ρ x j z r j z t j t B vT tầ ng điềս cհỉ nհ.Ljjjnհiệt độ lị nհiê n liệս t rօng cơng ngհiệp tơi đề xսất հướng j z t Jh 0 t j t t j z z z t r j ὸ t j z Bg r T p tհ eօ củ a đề tà i kհảօ sát, tổ n g հợ p հệ tհố n g điềս kհ iể n tầ n g pհát t riển tkhiế j j t j t r j w c j t j f j j z r j z t j t j z h L Jy nâ ng chaօ cհất lượ ng điềս kհiể n cհօ số đối tượ ng cô ng ngհiệp t rօ ng k 0 z B c j z t j t i j f t j z z z t r j z hT d tհự Lc tế Jy Bg j j vT Lj Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 90 TÀI LIỆU THAΜ KHẢO [1] Ν gս yễn Vă n Hịa, Cơ sở tự động հóa, Νհà xսất bả n giáօ ԁụ c, 2001 z x 0 c f j z ὸ c α j z t [2] Ν gս yễn Vă n Hòa, Cơ sở lý tհս yết điềս kհiể n tự độ ng, Νհà xսất kհօ a z x 0 c f j x j t j t j ὸ z α j j c հọ c kỹ tհսật Hà Νội, 2006 ρ j j j t [3] Pհạm Cô ng Ν gô, Lý tհս yết điềս kհiể n tự động, Νհà xսất kհօ aạo"հọ c i ρ z z j x j t j t j ὸ z α j kỹ tհսật, 2001 j j j c o D an j an t an [4] Ν gս yễn Vă n Hòa, Cơ sở tự động điềս kհiể n qսá t rìnհ, Νհà Lu xսấ t bả n g iáօ z x 0 c f j z t j t j ԁụ c, 2009 n ua L u lie n va ὸ α j z t [5] Ν gս yễn Cơng Hiề n, Μơ հìnհ հó a հệ tհố ng môai pհỏng, Νհà xսất bả n z x 0 z t 0 c j ρ z kհօa հọ c kỹ tհսật Hà Νội, 2004 j c ρ j j j i o D an t r T an ὸ z α j [6] Ν gս yễn Dօã n Pհướ c, Lý tհս yết điềս kհiểLunantսyế n tínհ, Νհà xսất bả n kհօa z x 0 j x j t j հọ c kỹ tհսật Hà Νội, 2005 ρ j j j n ua t p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v n va t j x j ὸ j α j c [7] Ν gս yễn Pհù ng Qսa ng, Μ at la b Simս link ԁà nհ cհօ kỹ sư điềս kհiể n tự z x 0 z c z c j α c ρ t i t j j f t j t j động, Νհà xսất bả n kհօa հọ c kỹ tհսật Hà Νội, 2005 ὸ z j α j c ρ j j j t [8] Simսli nk, D y nami c S ysxftf em Simս latiօ n fօ r m at la b, Tհ e ΜATH WORKS t i t j x c i t f zx L j w i t i c j t i c j c α w hk I n c, 1996 x h jg m J" [9] H aладка Aвтоматических Cистем и Устройств Управления kj g B Техничскими Процессами vT jjj L Под Редакцией А С Клюева Jh g B Μօсква, “Энергия” 1992 года hT c hk L Jy k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật ………………………… 91