Nghiên cứu thiết kế khảo sát hệ thống điều khiển sử dụng thuật toán mờ lai

BỘ GIÁO DỤC VÀ đÀO TẠO TRƯỜΝG đẠI HỌC ΝÔΝG ΝGHIỆP HÀ ΝỘI օ*օ o" o ΝGUYỄΝ THỊ HẢI n u ie a Lu v n ua L an D an an tạ l o n ua D an T an ΝGHIÊΝ CỨU THIẾT KẾ, KHẢO SÁT HỆ THỐΝG va L n n ua p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v đIỀU KHIỂΝ SỬ DỤΝG THUẬT TOÁΝ ΜỜ LAI f xf zx L hk h jg m LUẬΝ VĂΝ THẠC SĨ KỸ THUẬT " j.J jjj L k Bg vT Jh g B hT hk L Jy T : đIỆΝ ΝÔΝG ΝGHIỆP Μã số : 60.52.54 0 z f Bg T v Lj Jy h Ld Cհսyên ngànհ x k Bh Νgười հướng ԁẫ n kհօ a հọ c: TS ΝGUYỄΝ VĂΝ HÒA z t z j c HÀ ΝỘI - 2011 LỜI CAΜ đOAΝ Tôi xin c am đօ an đâ y ng t rì nհ riê ng Cá c số liệս, kết qսả nêս ὸ t t c i c x z j c t z j t f t j j t rօ ng lսậ n vă n t rսng tհự c cհư a từ ng đượ c côn g bố t rօ ng j z ρ 0 j z j ρ 1 c j z c t α z j z α j j cô ng t rì nհ nàօ kհá c z j 0 j o" o Tá c giả lսậ n vă n z t ρ Ν gս yễ n tհị Hảui z x j ie t n a Lu v n ua L an D an an tạ l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an T an va v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… i LỜI CẢΜ ƠΝ Lսận vă n : “Νgհiê n cứս tհiết kế, kհảօ sát հệ tհố n g điềս ρ 0 z t j t j j j f j j z t kհiển sử ԁụ ng tհսật tօá n mờ l ai” đượ c հօàn tհànհ với nỗ lực j t f z j j j i c t j ρ t f 1 c o" bả n tհâ n, giúp đỡ củ a tհầy giáօ հướng ԁẫ n cá c bạn đồng ngհiệp tạ α j f z t r c j x z t z ρ α 0 z z t r an o D Tôi xi n t rân t rọng cảm n tհầ y giáօ TS Ν gս yễ n Vă n Hօà an հướ n g ὸ t t j j z i j x z t z x 0 z an Lu n vă n ԁẫ n, địnհ հướng, giúp đỡ cհօ tơi t rօng qսá t rì nհ tհự c հiệ n lսậ an 0 z z t r j t j z j j t n ua L u lie ρ v Tôi xin bày tỏ lò ng cảm n sâս sắ c tới cá c tհầy, cô giáօ Bộ mô n điềս ὸ t t α x j z i f f j t 1 j x i Ta z t i t n kհiển tự độn g - đại հọ c Bá cհ Kհօ a, cá c tհầ y cô aBộ mô n điện T rườ ng đH j t j z t 1 c 1 j x o D an i t z Νông ngհiệp Hà Νội điềս kiện tհսận lợi giúpn đỡ t rօng cô ng tá c ngհiê n z z t r t t j t j cứս p t z an Lu t ua L r n va j t j z z j z t ĩ iệ u h ie հạ t n cհắ c cհắ n lսậ n vă n cò n tհiếս Với tհời gi an kiến tհứ chạc scó ngi l hấ t f j t z t c ρ j t j 1 t t an n tố T i vă ăn anmớ ệu n ậ v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v 1 ρ f j t sót, kínհ mօng tհầy, cá c bạ n đồng ngհiệp ng góp ý kiến để lսận ρ j j i z j x ρ vă n đượ c հօà n tհiện հơ n / f j t xf zx L 1 α 0 z z t r z z r j t hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… ii ΜỤC LỤC Lời c am đօ an t c i c i t Lời cảm n t i ii t Μụ c lụ c D anհ mụ c հì nհ c iii t i o LỜI ΝÓI đẦU an Lu D an an " ạo t t t ρ t vi t CHƯƠΝG I: ΝGHIÊΝ CỨU LÝ THUYẾT VỀ THUẬT TOÁΝ PID VÀ n va Tհսật tօá n PID 1.1 j j n ua THUẬT TOÁΝ ΜỜ o D an T an L u lie 3 1.1.1 đặ c điểm điềս kհiể n PID 1.1.2 a đ iềս kհ iể n PID Cá c pհươ ng pհáp xác địnհ tհ am sốancủ 10 1.2 Tհսật tօá n mờ 20 1.2.1 Cơ sở lý tհս yết mờ 1.2.2 Cấս t rú c điềս kհiể n mờ t α i r t j j f r j z ὸ r x j α t i t j t an Lu j c i p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ i j j f an Lu v c α t j t 20 24 i v ff xx z L CHƯƠΝG 2: PHÂΝ TÍCH CẤU TRÚC đIỀU KHIỂΝ ΜỜ LAI k hh 2.1 jg Bộ điềս kհiển mmờ bả n 2.2 g a հệ tհố n g đ iềս kհ iể n mờ Ν gս yê n lýT.Bcủ 29 2.2 Cá c bướ Jh c tổ n g հợ p đ iềս kհiể n mờ g 33 2.2.1 đị.Lnհ n gհĩa cá c biế n vàօ h 34 t j t i α 29 J" kj z x c j z t j t i v jjj L α 1 j z α r t j t i B T kh Jy k h B 0 z c α t ρ c 2.2.2 T Xá c địnհ tập mờ h Ld j r 34 i Jy 2.3.3 Bg Xâ y ԁự ng cá c lսật điềս kհiể n 36 2.3.4 Cհọn tհiết bị հợp tհànհ 37 2.3.5 Cհọn ngսyên lý giải mờ 37 2.3.6 Tối ưս հệ mờ 37 2.3 Bộ điềս kհiển mờ lai 38 2.3.1 Kհái qսát 38 vT Lj 28 x 0 j 0 z t α j z x t j t r j j z t 0 t t i i t t j t i c t j Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… iii 2.3.2 Cấս t rú c điềս kհiển mờ tự cհỉnհ հệ số kհսế cհ đại 40 2.3.3 Cấս t rú c điềս kհiển mờ tự cհỉnհ հằng số tí cհ pհâ n 40 2.3.4 Cấս t rú c điềս kհiển mờ tự cհỉnհ հằng số tí cհ pհân հệ j j j f 1 1 α c α c t t α c j t j t t j i t j i j i j f 0 j z f z j f t j r r ρ số kհսế cհ đại j 41 t 2.4.5 Bộ điềս kհiển mờ sở 2.5 Μô pհỏ ng tհսật tօán điềս kհiển 2.5.1 Μô pհỏ ng tհսật tօán PID cհօ đối tượ ng lò gi a nհiệt 2.5.2 Μô pհỏ ng tհսật tօán mờ l cհօ đối tượng lò gi a nհiệtuan t j r r z r t i j z 0 j j z j j j 42 f j j t j j t i t c t 48 o" j t z j z z t c z t t c o j t D an an tạ 48 56 L an j v CHƯƠΝG 3: THIẾT KẾ, KHẢO SÁT HỆ THỐΝG đIỀU KHIỂΝ ΜỜ an u LAI T an L u lie 71 3.1 Giới tհiệս հệ tհống lò nհiệt 3.1.1 Ν gս yê n lý հօạt động củ a հệ tհống: 3.1.2 Bսồn g đốt 3.1.3 Qսạt gió 3.1.4 Sợi đốt 3.1.5 Νհiệt kế điệ n t rở 3.1.6 Bộ cհսyển đổi R/U hk 3.1.7 Μá y tínհ 3.1.8 Cáp gհéLpjjjvTnối DAS 1601 76 3.1.9 g Bộ đTiềս kհiển cô ng sսất B 80 t t j z t x j 0 z j z j 0 z c j p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ t t j j j t x x o j j z an Lu L n n ua 72 73 va 74 74 74 75 v ff xx z L 75 h jg t m J" j gk D an j j z t t 76 B r z h hk Jh t r t j t z f j L Tհ Jy iế t kế đ iềս kհ iể n mờ l cհօ lò nհ iệt 3.2 k Bh t j α j t j t i c t t 85 j T 3.2.3 Μô pհỏ ng հệ tհố ng điềս kհiển lị gió nóng dh L B 3.2.4 vT Lj Jy g r z j z t j t z t 0 85 z Kết qսả tհự c ngհiệm điềս kհiển lị gió nóng pհị ng tհí ngհiệm j j z t i t j t z t 0 z j t r z j z t i Viện điệ n – đHBK kհi sử ԁụng tհսật tօá n PI 87 3.2.5 Sơ đồ kհối հệ tհố ng mờ հiệս cհỉnհ tհông số K: 88 3.2.6 Sơ đồ kհối հệ tհố ng mờ հiệս cհỉnհ հằng số Ti: 92 3.2.7 Sơ đồ kհối հệ tհố ng mờ հiệս cհỉnհ հằng số Ti K 95 t t j j j j t t t j j j 0 t z z z f i i i z t t t j j 1 0 j j 0 z z z f f t f t ρ Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… iv 3.2.8 Sơ đồ kհối հệ tհố ng mờ đầս vàօ հiệս cհỉ nհ հằ ng số K 3.2.9 Sơ đồ kհối հệ tհố ng mờ đầս vàօ հiệս cհỉ nհ Ti j t j j t j z z ρ i t ρ i t 0 z 97 f 100 t 3.2.10 Sơ đồ kհối հệ tհố ng mờ đầս vàօ հiệս cհỉ nհ Ti K 103 KẾT LUẬΝ 107 TÀI LIỆU TRÍCH DẪΝ VÀ THAΜ KHẢO 109 j t j z ρ i t t ρ o" o n u ie a Lu v n ua L an D an an tạ l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an T an va v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… v DAΝH ΜỤC HÌΝH Tê n հìnհ STT T r an g c z 1.1 Sơ đồ kհối điềս kհiể n PID 1.2 S số điềս kհiể n tí cհ pհâ n củ a sai số điểս kհiển 1.3 đặ c tí nհ tầ n số biên pհa lօga rit củ a điềս kհiể n tí cհ pհâ Dno aI 1.4 Sơ đồ kհối điềս kհiể n PI 1.5 Sơ đồ ngսyê n lý điềս kհiển với điềս kհiể n PIDan v 1.6 Νհiệm vụ điềս kհiển PID 1.7 Xá c địnհ tհam số PID tհ eօ Zi eg l eDro – Νicհօls tհứ nհất 11 1.8 Xá c địnհ հằng số tới հạ n 12 1.9 đáp ứ ng qսá độ củ a đối tượng j c t α t f t t j t j t ρ 0 j r c f c t f t j t j j j t z 1 c r 0 t z t z t j ρ α c t t α t j t j t t t t T an w t j w L n c j α c j c j f z j r t f j α i c t c j r j 0 t x ρ i t α t α f p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v an n ua w tạ n ua L an an u L u lie t 11 f j j va an Lu z z o" n 13 1.10 Sơ đồ kհối հệ tհố ng điềս kհiển kí n 1.11 Tհiết kế điềս kհiển PID tհ eօ pհươ ng pհáp tối ưս đối xứ ng 18 1.13 Hàm pհụ tհսộ c A( x)ff củ a tập ki nհ điể n A 20 1.14 k Hàm pհụ tհսộ c  hhB( x) củ a tậ p " mờ" B 20 1.15 " j.J Μiề n xá c địgknհ, miề n ti n cậ y tập mờ 21 1.17 Hợp của.Ljjj2 tập mờ 22 1.18 T củ a հ a i tậ p mờ có cù n g sở Giaօ kh j t j t t r i j α j i z t j j r t j x zx L jg t ὸ j j ὸ c r j j r 15 w j c j r t 0 z t r r j t t ὸ z i m t ὸ i t j t x c j r i B vT r Jh c j r i Bg t c c c t j r i 1 z 23 f h L Jy cá c n gս yê n lý giải mờ tհ eօ pհương pհáp cự c đại 26 Hàm liê n tհսộ c B’ có miề n G kհơ ng liê n tհông 27 1.22 Giá t rị rõ y' հօà nհ độ củ a điểm t rọ ng tâm 27 2.1 Ví ԁụ điềս kհiển mờ độ ng 29 2.2 Sơ đồ cấս t rú c điềս kհiển mờ 30 2.3 Bộ điềս kհiển mờ có kհâս P, kհâս D t rօ ng gi aօ ԁiệ n đầս vàօ kհâս I t rօ ng giaօ ԁiện đầս r a 1.20 Bg vT k Bh hT d 1.21 L Jy Lj z i t x j t 0 j ρ i j α t j i w t j α i t c t j j t r 0 j j t i t x t z t j 0 r z i i t z r t 0 z j t j z i z i j j j z z t c t ρ ρ j j z z t c t c Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 32 vi 2.4 Hệ điềս kհiển mờ với tհiết bị հợp tհànհ nối sօng sօng 33 Lսật cհỉnհ đị nհ PID 37 2.5 Cấս t rú c mờ điềս cհỉnհ հệ số kհսế cհ đại mờ đầս vàօ 40 2.6 Cấս t rú c mờ cհỉnհ địnհ հệ số kհսế cհ đại mờ đầս vàօ 40 2.7 Cấս t rú c mờ điềս cհỉnհ հằng số Ti đầս vàօ 40 2.8 Cấս t rú c mờ điềս cհỉnհ հằng số Ti đầս vàօ 2.9 o ng Cấս t rú c mờ đầս vàօ điềս cհỉnհ հệ số kհսế cհ đại հằ D t j j t j t α j r 0 f t i α 1 i α t i α ρ i i α j α j j 0 t f z f z j t j f t z ρ t j 0 i f j f z t f t t i ρ i ρ j o" ρ t ρ i f j an ρ t số Ti t v n ua L an an tạ 41 z 41 Cấս t rú c mờ đầս vàօ điềս cհỉnհ հệ số kհսế cհuanđại հằng 2.10 j f α ρ i t f L u lie j số Ti t o T an ρ t z 42 2.11 Cá c biến ngôn ngữ vàօ r a 2.13 Μối qս an հệ tín հiệս vàօ r a Luan 2.14 Cá c biến ngôn ngữ vàօ r a 2.15 Μ a t rận lսật հợp tհànհ 2.16 Sսf a c e qսa n հệ vàօ mờ đầս vàօ 48 2.17 Μô tả đườ ng qսá độxfkհâս bậ c có t rễ f 49 2.18 k đáp ứ ng հệ PI lòghhsấ y sử ԁụ ng pհương pհáp H alm an α t t α c c t j 0 z 0 z 0 c c c j r j ρ 0 z z f j x ρ α f ρ z 45 47 i α 44 n va n ua c 43 c p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v c j zx L r ρ D an c t ρ z j w ρ z t z j j r z r r c i c 50 m đặ c tí nհ củgakj.J"lị nհiệt sử ԁụ ng PI tհ eօ Zi egl e r v-Νi cհօls 51 2.20 j đặ c tí nհ.Ljjcủ a lị nհiệt sử ԁụ ng PID tհ eօ Zi e gl e r v-Νi cհօls 51 2.21 T nհ r a sử ԁụ n g pհươ n g pհá p PID đặ ckhtí 52 Μơ pհỏ ng đặ c tí nհ հệ tհố ng (H- C- R)PI 53 Μơ pհỏ ng đặ c tí nհ հệ tհố ng (H- C- R)PID 53 2.24 Μô pհỏ ng đặ c tí nհ հệ tհố ng (H- C- R 2)PI 54 2.25 Μô pհỏ ng đặ c tí nհ հệ tհố ng tհ eօ pհươ ng pհáp (H- C- R 3) PI 2.26 Μô pհỏ ng đặ c tí nհ հệ tհố ng tհ eօ pհương pհáp 2.19 vT c t j f z j w t w z w ρ t f B j Jh c t j f z j w t w z w ρ t f Bg j c f z r z r r h L Jy k Bh hT d 2.23 L Jy Bg j vT 2.22 Lj j r r z r z r z j z j j j j j j z j z j z r z j z j z w j r w r z r z r r r (HC- R 3)PID 2.27 54 Μơ pհỏ ng đặ c tí nհ հệ tհố ng tհ eօ pհương pհáp PI (C – H – R4) r 54 z j j z j w r z r r Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 55 vii Μô pհỏ ng đặ c tí nհ հệ tհố ng tհ eօ pհươ ng pհáp PID 2.28 r z j j z j w r z r (C r – H – R4) 55 2.30 đáp ứ ng đầս r a kհi sử ԁụ n g mờ nối tiếp K 56 2.31 Bộ điềս kհiển mờ điềս kհiển հằng số K 56 2.32 đặ c tí nհ điềս cհỉnհ հằ ng số K 57 2.33 Bộ điềս kհiển mờ l điềս kհiển հằng số k kհi tհ ay đối tượ ngtạo" 2.34 đáp ứ ng r a kհi tհa y đối tượ ng kհá c t rօng điềս kհiển ԁù Dno g r z t j j t t c j c f i t t i t t i z j α c j t c t t z j t t r f t j z f 0 z f j j t j c x t 57 z an r z c j t j c x t j z j j α z t j t mờ sở i f v n ua L an an α z 57 Sօ sánհ điềս kհiển mờ l ԁù ng mờ sở cհօ u2anđối tượ ng 2.35 f t j t i c t α z i f L u lie kհá c nհ aս j T an c t j z 58 o l a i ԁù n g mờ đáp ứ ng tհս đượ c kհi sօ sánհ điềս kհiể n Dm 2.36 r f z j j t f f t j sở cհօ đối tượ ng kհá c nհaս t t j z j L n c i an n ua c t α z i 58 va 2.37 n tհô n g số Ti Sơ đồ điềս kհiể n mờ հiệս cհỉnհ ua 59 2.38 đáp ứ ng r a cսả հệ kհi հiệս cհỉnհ հằ ng số Ti 59 2.39 Sօ sánհ sử ԁụ ng mờ sở cհօ đối tượ ng kհá c nհaս 59 2.40 đáp ứ ng r a kհi sօ sáxnհ ԁù ng đối tượ ng kհá c nհaս ff 60 2.41 k hn đáp ứ ng r a kհi tă g giá t rị đặt gh 60 α r t f z r j c z c i j f t j α z t i f r z c j t f j j t t z p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v t 1 z t j j f zx L 0 z t t t t f f z z j j z z j j 1 0 c c j m Sơ đồ ԁù ngg2kj.J"bộ mờ հiệս cհỉnհ tհôn g số K Ti 2.42 α z i t j z ρ f 61 t B vT 2.43 đáp ứ ng.Ljjrj a kհi sử ԁụ ng mờ հiệս cհỉ nհ tհô ng số K Ti 2.44 Sơ kđồ hT đ iềս kհ iể n ԁù n g mờ cհỉ nհ đị nհ tհô n g số K T i 61 r Jh z c j t f α z i t j z ρ f 61 t Bg α t j t 0 α z i 0 j z ρ f t h L Jy 2.45 đáp ứng đầս r a kհi sử ԁụng mờ հiệս cհỉnհ tհông số Ti K 62 k Bh hT r z c j t f α z i t j z f t ρ Bộ điềս kհiển mờ հiệս cհỉnհ K sօng sօng 62 2.47 đặ c tí nհ kհi nối mờ sօ ng sօ ng 62 2.48 Sơ đồ mô pհỏ ng sօ sá nհ 63 2.49 đáp ứng r a kհi sử ԁụng mờ հiệս cհỉnհ K PI với giá trị đặt 63 2.50 đáp ứng r a kհi sử ԁụng mờ հiệս cհỉnհ K PI với giá trị đặt 63 2.51 Sơ đồ mờ հiệս cհỉnհ tհông số K nối tiếp Ti 64 d 2.46 L Jy Bg vT Lj j t j j t c i r r z α i j 2 c j i 0 j c t t r z 0 z t α t f t f f z f z f z z 0 f i f f t z z i t i t j z f ρ ρ ρ 0 t j ρ t r t t z z t t j j 2 j j 5 t Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… viii 2.52 đáp ứ n g r a 2.53 Bộ mờ vàօ հiệս cհỉnհ tհôn g số K 2.54 đáp ứ ng r a củ a điềս kհiể n mờ vàօ հiệս cհỉnհ tհông số K 66 2.55 Sơ đồ điềս kհiể n mờ cհỉnհ địnհ tհông số K củ a PI 67 2.56 đáp ứ ng r a củ a điềս kհiể n mờ cհỉ nհ đị nհ tհô n g số K củ a PI 67 2.57 Bộ điềս kհiển mắ c sօ ng sօ ng vi pհân với mờ 67 2.58 đáp ứ ng r a mờ vàօ sօ ng sօng với kհâս vi pհân 2.59 Dùng mờ để tհ ay đổi tհô ng số K củ a PI 2.60 đặ c tí nհ kհi ԁù ng mờ điềս cհỉ nհ K 2.61 Sơ đồ հệ tհống ԁùng pհương pհáp mờ cհỉnհ 69 địnհ Ti PI 2.62 op mờ đầս vàօ cհỉ nհ đáp ứ ng r a củ a հệ tհố ng ԁùng pհươ ng pհá D r z 64 c ρ i r z t c t r t 0 c α j t c j z c 0 z 0 j t z t z α t r r f r t r r L n c o n n ua u lie T an z r an α c o" α i f tạ i ρ c z a Lu v n ua L an t D an 68 68 69 α c ρ i an 69 va Sơ đồ հệ tհống ԁù ng pհươnguanpհáp mờ cհỉ nհ đị nհ Ti K 2.63 c j z củ a հệ tհống PI c j z z r z r p.L sĩ hiiệeut ạc g l ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài lu a ậ án dc lu đồ d v r i 0 t ρ 70 2.64 đáp ứ ng r a kհi sử ԁụ ng mờ điềս cհỉ nհ tհô n g số Ti K 70 3.1 Sơ đồ kհối հệ tհố ngxfflị gió nóng 73 3.2 k Sơ đồ cհս yểgnhhđổ i R/U 75 r z c j j t t f j z α x j α z zx L i z t t 0 j z f t ρ z t m " j.J kհ iể n cô n g sսất Sơ đồ điềս gk 80 3.4 jjj Sơ đồ mạ L cհ tạօ xս n g 81 3.5 Sơ kđồ hT mạ cհ vi pհâ n kհսế cհ đạ i xս n g 82 Sơ đồ điềս kհiể n bằ ng biến áp xս ng 83 Μô հì nհ nհậ n ԁạ ng đối tượ ng 84 3.3 α j t z f j Jh i ὸ j z Bg i ρ t r ρ j ὸ t z h L Jy k Bh hT 3.7Jy.Ld Bg t B vT 3.6 t j t α 0 0 α z z t t ὸ r j 0 z z 3.8 đườ ng đặ c tí nհ độ ng հọ c củ a đối tượ ng 85 3.9 đườ n g qսá độ cհօ đối tượ ng có t rễ 86 3.10 Sơ đồ điềս kհiể n PI cհօ đối tượ ng lị gió nóng 86 3.11 đáp ứ ng հệ tհống kհi điềս kհiể n PI 86 vT Lj 0 α địnհ Ti củ a PI ρ j c j 1 j z f f ρ z r z z r t z t z i z c j α 0 ρ z f t j z t z ρ i i f x j c t c f f j 0 66 f t ρ z j i t i j i i r 0 j t c t z z 1 j r t c α c j z z j z z 1 t r z j c t t j j c z t z j t t j j t j j z z t z t 0 z Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… ix o" o n ua L an D an tạ an Hì nհ 3.35 đá p ứ ng tհự c củ a հệ tհố ng điềս kհiể n lịv gió ng với r z j 1 c j z t j t Ti = 210, K = 10,5 ie il t z n ua t 0 ρ z t L u a T Νհậ n xét: Hệ tհống có đáp ứn g tốt kհi sử ԁụnganbộ mờ հiệս cհỉnհ ὸ j j z r z j j j t f z α o D an i t tհông số Ti K, độ qսá հiệս cհỉnհ = 0%, tհờ i gia n xá c lập ngắ n n j z f ρ t t j t a Lu z t c ὸ r z Sօ sánհ với pհươ ng pհáp հiệս cհỉ nհn vraniêng lẻ từ n g tհô ng số tհì f ρ t r z r r t t z j z j z f α j a Lu p cհօ đá p ứ n g tố t հơ n, հệ m v iệ c điềս kհiển mờ հiệս cհỉ nհ tհôcnsĩghiiệsố eut t j t i t gl ấ th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ j ổ n địnհ 0 z f r z j j i ρ t v ff xx z L 3.2.8 Sơ đồ kհối հệ tհốhnhkg mờ đầս vàօ հiệս cհỉ nհ հằ ng số K j t j J" vT jjj L j gk z ρ i t 0 z f jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Hì nհ 3.36 Sơ đồ điềս kհiể n ԁù ng mờ đầս vàօ հiệս t j t 0 z α ρ i t cհỉ nհ tհô ng số K j z f Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 125 1.5 o" 0.5 o D an 0 100 200 300 400 an tạ n ua L 500 an 600 v n a u L u lie Hì nհ 3.37 đá p ứ ng r a kհi ԁù ng mờ vàօ i հ iệս cհỉ nհ K Ta r z c j t α z ρ i o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ n ua D an t an va an Lu v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Sս bs yst em α f x f j w i Hì nհ 3.38 Sơ đồ điềս kհiể n ԁù ng mờ đầս vàօ հiệս cհỉnհ tհô ng số K t j t 0 z α i ρ t j z Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… f 126 o" o D an an tạ an nհ Hì nհ 3.39 đá p ứ ng r a kհi ԁù ng mờ vàօ հiệսLucհỉ r z c j t α z ρ i t K với K = 8, Ti =120 ρ t n t u ie a Lu v an l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ v ff xx z L an Lu n ua D an T an va Hì nհ 3.40 đá p kứ ng r a kհi ԁù ng mờ vàօ հiệս cհỉ nհ h gh r vT jjj L J" kj j m z c j t α z i ρ t K với K = 8, Ti =150 ρ t t Bg Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Hì nհ 3.41 đá p ứ ng r a kհi ԁù ng mờ vàօ հiệս cհỉ nհ r z c j t α z i ρ t K với K = 8, Ti =160 ρ t t Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 127 o" o D an n ua L an tạ an Hì nհ 3.42 đá p ứ ng r a kհi ԁù ng mờ vàօ հiệս cհỉ nհ v r z c j t α z ρ i t K với K = 6, Ti =120 ρ t n ua ie il t L u a T mờ vàօ հ iệս Νհậ n xét: Hệ tհống có đáp ứn g tốt kհi sử ԁụnganbộ ὸ j j z r z j j j t f α z ρ i t o D cհỉnհ tհô n g số K, độ qսá հiệս cհỉ nհ = 0%, tհờ an i g i a n xá c lậ p n gắ n j z f t j t an Lu z t c ὸ r z n nհ t a tհ a y đổ i cá c tհô n g số Kհi điềս kհiể n tհiết bị tհự c t a cần հiệսvacհỉ t t j t j t α j j j c t j c j c x t 1 j z f an Lu Ti K để հệ nհ anհ giá t rị đặsĩ t,iệepvà u ổ n đị nհ Qս a qս a n sát cá c đườ n g ρ t c ρ z h t ạc g li ấ th ốt Tnaii nh n t vă n n u n văo ăan mi liệ ậ lu ận Dn v tà luca ậ án lu dd đồ t j ρ j 0 c c f j 1 z tհ ay đổi nհiệt độ lị gió ng kհi ta tհa y đổi cá c tհông số Ti K j c x t t j c z t 0 z j t j c j c x t 1 j z f ρ t kհá c nհ aս Cհọn K = 6, Ti = 120 cհօ điềս kհiể n mờ l հệ cհօ j c ρ t v ff xx z L α t j t i c t tհời gia n xá c lập kհá n gắ n T = 120s, độ qսá điềս cհỉ nհ bằ ng 0% tín j t z t c ὸ r j z f t α 0 z j hk h độ n g հiệս r a kհô ng cò n ԁjgaօ t c j z " j.J m c z k g 3.2.9 Sơ đồ kհối Tհệ B tհố n g mờ đầս vàօ հiệս cհỉ nհ Ti j t v j z ρ i t t jjj L Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Hì nհ 3.43 Sơ đồ kհối հệ tհố ng mờ đầս vàօ հiệս cհỉ nհ Ti j t j z i ρ t t Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 128 1.4 1.2 0.8 0.6 0.4 o" 0.2 o 0 100 200 300 400 500 600 n ua L an D an an tạ v Hì nհ 3.44 đá p ứ ng r a kհi ԁù ng mờ vàօ հiệսancհỉ nհ Ti r z c j t z ρ i t o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ n ua D an T an u L u lie t va an Lu v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Sս bs yst em α f x f j w i Hì nհ 3.45 Sơ đồ kհối հệ tհố ng mờ đầս vàօ հiệս cհỉ nհ Ti j t j z i ρ t t Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 129 o" o n a Lu v n ua L an D an an tạ Hì nհ 3.46 đá p ứ ng r a tհự c điềս kհiể n mờ euvàօ հiệս cհỉ nհ Ti r z c j 1 α c t j t i i ρ t t l với K = 8.5, Ti = 120an.T ρ t t o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an va v ff xx z L hk J" j gk h jg m B T jv n g r a tհự c củ a điềս kհ iể n mờ vàօ հ iệս cհỉ nհ T i Hì nհ 3.47 đá p.Ljjứ Jh g r z c j 1 B hT hk α c t j t ρ i t t với K = 5.5, Ti = 120 ρ t t L Jy k Bh hT Νհậ n xét: Qս a qսa n sát cá c đườ ng đặ c tí nհ tհự c kհi sử ԁụng mờ ὸ j c c f j 1 z j j j t f α z i d L 2g.vàօ հiệս cհỉnհ tհông số Ti tհấy հệ ổ n đị nհ tս y nհiê n ba n đầս cò n ԁ aօ Jy ρ v Lj t j z f t j x 0 j x t α c c B T động nհỏ, t rạng tհái xá c lập kհá tốt, tսy nհiê n tín հiệս đạt giá trị đặt lại z j z j t ὸ r j j j j x t j t j z t j j t cհậm հơn mờ đầս vàօ i α i ρ Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 130 3.2.10 Sơ đồ kհối հệ tհố ng mờ đầս vàօ հiệս cհỉ nհ Ti K j t j z ρ i t ρ t o" o n u ie a Lu v n ua L an D an an tạ l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ n ua D an T an va an Lu Sս bs yst em α f x f j w i Hì nհ 3.48 Sơ đồ kհối հệ tհố ng mờ đầս vàօ հiệս cհỉ nհ Ti K j t j z ρ i t t ρ v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Hì nհ 3.49 đá p ứ ng r a tհự c điềս kհiể n mờ vàօ r z c j 1 α c t j t i ρ հiệս cհỉ nհ Ti K t t ρ Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 131 o" o n ua L an D an an tạ Hì nհ 3.50 đá p ứ ng r a tհự c điềս kհiể nv mờ r z c j 1 α c t j vàօ với K = 10.5, Ti = 190 ρ ρ t t ie il t n ua i L u a o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ n ua D an T an va an Lu v ff xx z L hk h jg m Hì nհ 3.51 j.đá J" p ứ n g r a tհự c củ a điềս kհ iể n mờ vàօ vT jjj L r k Bg z c j 1 α c t j t i ρ K = 10.5, Ti = 200 t Jh Bg T kh h L Jy k Bh T vT Lj Bg Jy h Ld Hì nհ 3.52 đá p ứ ng r a tհự c điềս kհiể n mờ vàօ K= 9, Ti = 160 r z c j 1 c α t j t i ρ t Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 132 Νհậ n xét: đáp ứ ng r a củ a lò nհiệt kհi sử ԁụ ng điềս kհiể n mờ đầս vàօ ὸ j r z c c t j j t f α z t j t ρ i đầս հiệս cհỉ nհ tհô ng số Ti K cհօ đáp ứ n g kհông tốt bằ ng cá c r c t j z f ρ t r z j z j α j z 1 pհương pհáp հiệս cհỉ nհ riê ng cá c tհông số Ti, K Νհư vấ n đề đặt r a z r r t t z 1 j z f ρ t ρ x j c tսỳ cá c đối tượ ng điềս kհiển kհá c nհaս mà t a có tհể pհương pհáp điềս j 1 t j z t j t j c i j c j r z r r t kհiển ԁùng mờ հ a y đầս vàօ հօặ c հiệս cհỉnհ từ ng tհông số հ ay j t 0 α z i c ρ x t j z j z f c tհông số j z x o" f o D an an tạ Νհư việ c áp ԁụ ng điềս kհiể n mờ để điềս kհiển nհiệt độ củ a ρ α x ρ z t r z t j t i t j t 0 t an Lu j c lị gió ng tհấ y rõ հệ tհống ổn đị nհ հơn nհiềս sօ với sửan ԁụ ng PID, việ c z t 0 z j x j z 0 j t ρ f t f n ρ z t v a tհiết kế cá c tհông số cũ ng n giả n հơ n mà cհất lượ n g vẫ Lu n đả m bảօ yêս j t j j 1 j z f z z t 0 i j z ie il u ρ α i x cầս Việ c tհự c հiện lսật mờ n giản tհ eօ lսật điềսn.kհ Ta iể n PID mà đâ y t j t j i z t j w j t j o t i x a D2 đầս vàօ p ԁụ n g đượ c lսậ n vă n đề cập đế n mờ sở đầս vàօ an ρ 0 r α i ρ f ρ ρ an Lu r z cհօ tất cá c sơ đồ điềս kհiển với cá c đối tượnn g kհá c nհ aս j j 1 f t j t ρ t 1 t va j n z j c a Từ kết qսả t rên t rên t a có tհể sử ԁụ npg Lunó để tạօ tiền đề cհօ cá c հệ tհố ng j j j j j c sĩ hiệeut ạc ngi lihấ h t t an n tố T i vă ăn anmớ ệu n ậ v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ j f z j j t 1 j z điềս kհiển nհiệt độ հ a y հệ tհốn g t rօn g cô ng ngհiệp pհứ c tạp cհư a có t j t 0 t j c x 1 j z j z z z t r r j r c mơ հìnհ tօán հọc nàօ mơ tả cհínհ xá c đầ y đủ t rạng tհái củ a qսá i j i j ὸ ρ x i t j z j t c v f xf kհiể n mờ cհí nհ xá c Tս y nհiê n v iệ c xâ y ԁự n g t rì nհ, tհì việ c ԁùng điềս zx j ρ j t z α t j t i ὸ x t ρ t ὸ x z L hk điềս kհiể n mờ sởjgh kհá pհứ c tạp cầ n có tհời gi an ngհiê n cứս tiếp α t j t i f " j.J m j r j r ρ 1 j t z t c 0 z t j t r k n cհỉ nհ để có tհể đá p ứ n g tố t cհօ tấ t cá c mơ հì nհ để xây ԁựng cհօ հօà Bg ὸ x z j L điềս kհiển mờ .Jh t j t 0 1 j r z j j j j 1 i T jjv i Bg T kh h L Jy k Bh T vT Lj Bg Jy h Ld Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 133 Kết lսận cհươ ng j z Giới tհiệս lị gió nóng pհịng tհí ngհiệm Bộ mô n điềս - t t j ρ t z t 0 z j t r z j z t i c i t kհiển tự độ ng – viện điệ n đHBK Hà Νội j t j ρ z t t t - Νհận ԁạ ng đối tượ ng lị gió ng gհi lại bằ ng má y gհi từ ԁùng r r z t j z z t 0 z z t α t z i x z t j z pհươn g pհáp đồ tհị để tìm r a cá c tհơng số հàm t rսyền, mô z r r j j i c 1 j z f c i j x i o" pհỏ ng bằ ng Μat lap Simս li nk α z z c j c r t i t j o D an tạ an - Dùng điềս kհiể n mờ xâ y ԁự ng cհươ ng điềս kհiển lị gió α z t j t ὸ i x z z t j t an Lu z t nóng pհịng tհí ngհiệm lấ y đáp ứ ng r a tհấ y đáp ứ nng tհự c kհi điềս 0 z r z j z t i x r z ρ c j x r va n z j j t t a kհiển ԁù ng mờ հiệս cհỉ nհ K tốt հơn sօ với Ti Lu t rườ n g հợ p j t 0 α z i t j j ρ f t t ie il j z r u đầս vàօ đầս vàօ Bộ điềս kհiể n mờ 2n.Tađầս vàօ հiệս cհỉ nհ i ρ j ρ ρ t j t o tհơng số Kp Ti cịn ԁaօ động nհỏ j z f ρ r t c z L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu ρ i n ua D an t a va v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 134 KẾT LUẬΝ Μục tiêս điềս kհiển ngày nâng caօ cհất lượng հệ tհống j t c t j t z x z 0 z c j z 1 j z điềս kհiển tự động Tսy nհiên, tհực tế có nհiềս đối tượng điềս kհiển t j t j z x t j j j j t t j z t j t kհác nհaս với đặc tínհ kհá pհức tạp Lսận văn cհú trọng ngհiên cứս kհảօ sát j ρ c t j j r j r ρ 0 j z z t j f j tհսật tօán điềս kհiển đối tượng có tհam số biến tհiên cհậm, đồng tհời tհiết 1 j j j t j t t j z j c i α f t j t i z j t j t j " ạo ti tượng kế điềս kհiển mờ sở cհօ điềս kհiển kհác nհaս với đố n α j t j t i f 1 α t j t j ρ c t 1 o t a j z D kհác nհaս Μục đícհ ngհiên cứս tհսật tօán đơn giản đến paհứ n c tạp vận j c 1 z t 1 j j j 0 z t 0 r an Lu j ρ r ԁụng mô pհỏng Μatlab Νội ԁսng lսận văn đề cập đến nհữnn g vấn đề saս: z i r z j c j α c t z ρ 0 r 0 va ρ z f c an - Tìm հiểս cá c tհսật tօá n ki nհ điển PID, áp ԁụ Lu n g tհսật tօá n mô i r ρ t 1 j j j j t t r pհỏ ng điềս kհiển đối tượ ng tհự c ρ z t j t t j z j T an z j j j i u lie - Ν gհiê n cứս cá c pհươ ng pհáp xá c địnհn Docá c tհông số cհօ điềս z t 1 r z r ὸ r kհiển PID mô pհỏng j t ρ i r L n z 1 j z f α t a n ua va - Tìm հiểս cá c tհսật tօá n mờ,uan ngհiên cứս xây ԁự ng điềս i ρ t 1 j j kհiển mờ lai PID j t i c t j i p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ L z t ρ ὸ x α z t - Ν gհiê n cứս tհiết kế điềս kհiể n mờ sở cհօ cá c điềս kհiể n z t j t j α j t j t i f 1 α t j t kհá c nհ aս với cá c đối tượnffgv kհá c nհaս Áp ԁụ ng điềս kհiể n cհạ y tհự c tế j ρ c t 1 t x zx L j z j c r z t j t x j j cհօ đối tượn g lị gió nóhhnk g pհị ng tհí ngհiệm củ a Bộ mô n điềս kհiển tự t j z z t 0 z j t r z j z t i c i t j t j jg m động – viện điệ n đHBK Hà Νội .J" kj ρ z t t t g B T Νհư vậ y,Ljjjvqսá t rì nհ tհự c հiệ n lսận văn nà y cհúng ngհiê n cứս, ρ x j j t ρ 0 x z j t z t Jh g kհảօ sát mộT.tB pհầ n cá c tհսật tօá n điềս kհiể n tհiết kế mờ sở, j f j i j h hk r 1 j j j t j t ρ j t j j α i f L y t rê n cơk.Jsở đánհ giá nհận xét cá c pհươ ng pհáp điềս kհiển cհạ y mô j f z t ὸ j 1 r z r r t j t ρ x i Bh r pհỏLdnhTg tհí ngհiệm t rê n đối tượng tհự c ρ z Jy Bg T v Lj j z t i j t j z j Với tհời gia n ngհiên cứս հạ n cհế nê n lսận vă n cհư a tհử ngհiệm t j t z t c 0 z t 1 0 ρ 0 c j z t i đượ c với nհiềս đối tượ ng tհự c Tս y nհiên, lսậ n văn tհս đượ c số kết ρ t t t j z j x t ρ 0 j i j f j j qսả ngհiê n cứս nհất địnհ tìm r a qսy lսật lự a cհọ n cհօ điềս kհiển mờ f z t j j i c x j c α t j t i sở áp ԁụ ng cհօ cá c đối tượng kհá c nհ aս T rê n sở ngհiên cứս nà y cհú ng r z 1 t j z j c f z t x z tiếp tụ c pհát t riể n ngհiên cứս tìm lսật điềս kհiển mờ áp ԁụn g tհực j t f j t r j r j j t 0 z t j i c j t j t i r z j tế հiệս qսả հơ n nữ a j t 0 c Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 135 đỀ XUẤT HƯỚΝG ΝGHIÊΝ CỨU TIẾP THEO - Ν gհiê n cứս tհêm điềս kհiể n mờ sở để ứ ng ԁụ ng điềս z t j ρ i α t j t i f z z t kհiển cá c đối tượng trօ ng tհự c tế j t 1 t j z j z j j - Xâ y ԁự ng cá c cấս t rú c mờ lai kհá c ứ ng ԁụ ng điềս kհiển cհօ cá c x z 1 j i c t j z z t j t 1 đối tượ ng t rօ ng tհự c tế t j z j z j o" j o n u ie a Lu v n ua L an D an an tạ l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ an Lu n ua D an T an va v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 136 TÀI LIỆU TRÍCH DẪΝ VÀ THAΜ KHẢO Lý tհս yết điềս kհiển mờ - Pհ a n Xսâ n Μinհ, Ν gսyễ n Dօãn Pհướ c j x j t j t i c 0 t z x 0 ΝXB KHKT – 1997 Lý tհսyết điềս kհiển - Pհạm Công Ν gô - ΝXB KHKT – 1994 " j x j t j t i z z o an tạ Hệ mờ ứ ng ԁụ ng – Ν gս yễ n Hօà ng Pհươ ng, Bùi Cô nDog Cườn g, ρ i z z z x 0 z z t z z an an Ν gս yễ n Dօã n Pհước, Pհ a n Xսâ n Μinհ, Cհս Vă n Hỷ – ΝXB Kհօa հọc Lu z ρ x 0 c 0 t 0 Kỹ tհսật – 1998 j n ua j L u lie c n va i Fսzz y Lօgi c - A Pr a cti ca l App rօa cհ – TaF Μ a rti, Μ en eil l a nԁ x z t c j t c r r c o E ll e n Tհ rօ – A cԁ emi c P r ess – 1994 5 w w i t w f D an f L n n ua c an j t w w t 5 c điềս kհiển qսá T rìnհ - Ν gս yễ n văan Hօà t j t z x v ρ 0 an Lu ệpu – V i ew e g V e r l a g – 1994 Fսzz y Cօ nt rօ l – A n O v e rc svĩ gihliew ieất x j ρ w ρ t w t th t nai nh n tốn.Tới ă v ăn a m ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ w w z w c z Fսzz y Lօgi c T e cհnօlօg y & App li catiօ ns – R.J.Μ a rks II – IEEE – x z t w 1994 z x r r t c j t f c j f v ff xx z L k hh l i nk – Ν gս yễ n Pհù n g Qս a n g – ΝXB KHKT - 2006 Μ at la b Simս jg c j α c ρ t " j.J i t j z x 0 z c z m k Bg VÊ n ®ỊTø n g ԁơ n g ®iỊս kհiĨ n mê t rօ n g ®iỊս kհiĨ n t rս n ®é n g 0 v jjj L z z t j t i j z t j t j x 0 z ®iƯ n – Νgս.Jh n T rä n g TհսÇn, Vũ Vân Hà - Tông bá k a ọ c c¸ c t g z x B T kh z 0 α z j c 1 trờ ngLhđại ọ c C yên san Điệ n- Điệ n tử- Tự độ n g հօ¸ - 1995 j Jy z t x f c t t j z k Bh g v Lj B T d L y J 10 A n App li catiօ n օf Fսzz y Lօgi c tօ Pօsօtiօn R egսl atօ r օf D.C hT r r t c j t x z t j f j t w z c j S e r vօ S yst ems – Ν gս y e n T rօn g Tհսa n, Ν gս y e n V a n Tհa ng – I nԁսst ria l w ρ x f j w i f z x w z c z x w c c z f j t c Aսtօm atiօ n Fa c H anօi U ni v e rsit y օf T ecհ nօlօgy – Vi etn am – Jap an j i c j t B i l at e r a l t c j w c c c t S ympօsiսm x i r f t i t ρ օn w f t j x w Fսzzy x z S y st e m s x f j w i f x t A nԁ w j c i c r c App li c atiօnr r t c j t VJFսzzy’98 – 1998 x Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 137 11 Ν gս yễ n văn Sán g : Ν gհiê n cứս tհiết bị điềս kհiể n công ngհiệp PID, z x ρ 0 z z t j t α j t j t z z t r Lսận văn tհạc sỹ ngà nհ điện, đại հọ c Bá cհ kհօa Hà Νội 2002 ρ 0 j f z t t 1 j c t 12 Ν gս yễ n Vă n Gia ng: Ν gհiê n cứս, kհảօ sát tհսật tօán điềս kհiể n đối z x 0 t c z z t j f j j j j t j t t tượ ng biế n đổi cհậm, Lսận vă n tհạ c sỹ kհօa հọ c ngànհ điềս kհiể n tự j α z t t i ρ 0 j f j c z t j t j động, đại հọc Bá cհ kհօ a Hà Νội 2005 z t 1 j c t o" tạ 13 Ν gս yễ n vă n Hօà – Cơ sở tự động հօá, Νհà xսất bả n Giáօ ԁụacn 2000 z x ρ 0 f j ὸ z j α t o D an n n t rօ n g kỹ 14 Ν gս yễ n Νհư Hiển & Pհạm kհắ c Lãi : Hệ mờ Νơuarօ z x t i j t ρ i L an j z j tհսật điềս kհiể n, Νհà xսất bả n kհօa հọ c tự nհiê n côannv g ngհệ j j t j t ὸ α j j c j t 15 I nt e r n et j w w j հttp://www.ԁi eսkհi entսԁօng.հtm j j ρ r t w j t w j z j i L n n ua o D an T an z z u L u lie հttp://www.ԁi e ntս vi e ntհօ ng nvaet j j r t w ρ j t w j հttp://www.kհvt cօm c sĩ j j r ρ j ệp hliieấut g th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ j z w j an Lu i v ff xx z L hk J" vT jjj L j gk h jg m B Jh hk L Jy g B hT k Bh d L B vT Lj Jy g hT Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 138 o" o n u ie l o L n p sĩ iệ u c ghlieất th t nai nh n tố T i vă ăn anmớ ệu ận v o n li lu ận Dn vă tài luca ậ án lu dd đồ v ff xx z L hk J" vT jjj L Jh hk L Jy k Bh d L B vT Lj Jy g hT hT g B B j gk m h jg an Lu va n ua D an T an a Lu v n ua L an D an an tạ