Nghiên cứu thiết kế, khảo sát hệ thống điều khiển sử dụng thuật toán mờ lai

BỘ GIÁO DỤC VÀ ðÀO TẠO TRƯỜNG ðẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI NGUYỄN THỊ HẢI NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ, KHẢO SÁT HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN SỬ DỤNG THUẬT TOÁN MỜ LAI LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành : ðIỆN NÔNG NGHIỆP Mã số : 60.52.54 Người hướng dẫn khoa học: TS NGUYỄN VĂN HÒA HÀ NỘI - 2011 LỜI CAM ðOAN Tơi xin cam đoan cơng trình riêng tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tác giả luận văn Nguyễn thị Hải Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… i LỜI CẢM ƠN Luận văn : “Nghiên cứu thiết kế, khảo sát hệ thống điều khiển sử dụng thuật tốn mờ lai” ñược hoàn thành với nỗ lực thân, giúp ñỡ thầy giáo hướng dẫn bạn đồng nghiệp Tơi xin trân trọng cảm ơn thầy giáo TS Nguyễn Văn Hồ hướng dẫn, định hướng, giúp đỡ cho tơi q trình thực luận văn Tơi xin bày tỏ lịng cảm ơn sâu sắc tới thầy, cô giáo Bộ môn ðiều khiển tự ñộng - ðại học Bách Khoa, thầy cô Bộ mơn ðiện Trường ðH Nơng nghiệp Hà Nội điều kiện thuận lợi giúp đỡ tơi cơng tác nghiên cứu Với thời gian kiến thức có hạn chắn luận văn cịn thiếu sót, kính mong thầy, bạn đồng nghiệp đóng góp ý kiến để luận văn hồn thiện / Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… ii MỤC LỤC Lời cam ñoan i Lời cảm ơn ii Mục lục iii Danh mục hình vi LỜI NĨI ðẦU CHƯƠNG I: NGHIÊN CỨU LÝ THUYẾT VỀ THUẬT TOÁN PID VÀ THUẬT TOÁN MỜ 1.1 Thuật tốn PID 1.1.1 ðặc điểm ñiều khiển PID 1.1.2 Các phương pháp xác ñịnh tham số ñiều khiển PID 10 1.2 Thuật toán mờ 20 1.2.1 Cơ sở lý thuyết mờ 20 1.2.2 Cấu trúc ñiều khiển mờ 24 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH CẤU TRÚC ðIỀU KHIỂN MỜ LAI 28 2.1 Bộ ñiều khiển mờ 29 2.2 Nguyên lý hệ thống ñiều khiển mờ 29 2.2 Các bước tổng hợp ñiều khiển mờ 33 2.2.1 ðịnh nghĩa biến vào 34 2.2.2 Xác ñịnh tập mờ 34 2.3.3 Xây dựng luật ñiều khiển 36 2.3.4 Chọn thiết bị hợp thành 37 2.3.5 Chọn nguyên lý giải mờ 37 2.3.6 Tối ưu hệ mờ 37 2.3 Bộ ñiều khiển mờ lai 38 2.3.1 Khái quát 38 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… iii 2.3.2 Cấu trúc ñiều khiển mờ tự chỉnh hệ số khuếch ñại 40 2.3.3 Cấu trúc ñiều khiển mờ tự chỉnh số tích phân 40 2.3.4 Cấu trúc ñiều khiển mờ tự chỉnh số tích phân hệ số khuếch đại 41 2.4.5 Bộ ñiều khiển mờ sở 42 2.5 Mô thuật tốn điều khiển 48 2.5.1 Mơ thuật tốn PID cho đối tượng lị gia nhiệt 48 2.5.2 Mơ thuật tốn mờ lai cho đối tượng lị gia nhiệt 56 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ, KHẢO SÁT HỆ THỐNG ðIỀU KHIỂN MỜ LAI 71 3.1 Giới thiệu hệ thống lò nhiệt 72 3.1.1 Nguyên lý hoạt ñộng hệ thống: 73 3.1.2 Buồng đốt 74 3.1.3 Quạt gió 74 3.1.4 Sợi ñốt 74 3.1.5 Nhiệt kế ñiện trở 75 3.1.6 Bộ chuyển đổi R/U 75 3.1.7 Máy tính 76 3.1.8 Cáp ghép nối DAS 1601 76 3.1.9 Bộ ñiều khiển cơng suất 80 3.2 Thiết kế điều khiển mờ lai cho lị nhiệt 85 3.2.3 Mơ hệ thống điều khiển lị gió nóng 85 3.2.4 Kết thực nghiệm điều khiển lị gió nóng phịng thí nghiệm Viện điện – ðHBK sử dụng thuật tốn PI 87 3.2.5 Sơ ñồ khối hệ thống mờ hiệu chỉnh thơng số K: 88 3.2.6 Sơ đồ khối hệ thống mờ hiệu chỉnh số Ti: 92 3.2.7 Sơ ñồ khối hệ thống mờ hiệu chỉnh số Ti K 95 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… iv 3.2.8 Sơ ñồ khối hệ thống mờ ñầu vào hiệu chỉnh số K 3.2.9 Sơ ñồ khối hệ thống mờ ñầu vào hiệu chỉnh Ti 97 100 3.2.10 Sơ ñồ khối hệ thống mờ ñầu vào hiệu chỉnh Ti K 103 KẾT LUẬN 107 TÀI LIỆU TRÍCH DẪN VÀ THAM KHẢO 109 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… v DANH MỤC HÌNH STT Tên hình Trang 1.1 Sơ đồ khối điều khiển PID 1.2 Sai số điều khiển tích phân sai số điểu khiển 1.3 ðặc tính tần số biên pha logarit điều khiển tích phân I 1.4 Sơ ñồ khối ñiều khiển PI 1.5 Sơ ñồ nguyên lý ñiều khiển với ñiều khiển PID 1.6 Nhiệm vụ ñiều khiển PID 11 1.7 Xác ñịnh tham số PID theo Ziegler – Nichols thứ 11 1.8 Xác ñịnh số tới hạn 12 1.9 ðáp ứng ñộ ñối tượng 13 1.10 Sơ ñồ khối hệ thống ñiều khiển kín 15 1.11 Thiết kế ñiều khiển PID theo phương pháp tối ưu ñối xứng 18 1.13 Hàm phụ thuộc µA(x) tập kinh điển A 20 1.14 Hàm phụ thuộc µB(x) tập "mờ" B 20 1.15 Miền xác ñịnh, miền tin cậy tập mờ 21 1.17 Hợp tập mờ 22 1.18 Giao hai tập mờ có sở 23 1.20 nguyên lý giải mờ theo phương pháp cực ñại 26 1.21 Hàm liên thuộc B’có miền G khơng liên thơng 27 1.22 Giá trị rõ y' hồnh độ điểm trọng tâm 27 2.1 Ví dụ ñiều khiển mờ ñộng 29 2.2 Sơ ñồ cấu trúc ñiều khiển mờ 30 2.3 Bộ ñiều khiển mờ có khâu P, khâu D giao diện đầu vào khâu I giao diện ñầu Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 32 vi 2.4 Hệ ñiều khiển mờ với thiết bị hợp thành nối song song 33 Luật chỉnh ñịnh PID 37 2.5 Cấu trúc mờ ñiều chỉnh hệ số khuếch ñại mờ ñầu vào 40 2.6 Cấu trúc mờ chỉnh ñịnh hệ số khuếch ñại mờ ñầu vào 40 2.7 Cấu trúc mờ ñiều chỉnh số Ti ñầu vào 40 2.8 Cấu trúc mờ ñiều chỉnh số Ti ñầu vào 41 2.9 Cấu trúc mờ ñầu vào ñiều chỉnh hệ số khuếch ñại số Ti 2.10 41 Cấu trúc mờ ñầu vào ñiều chỉnh hệ số khuếch ñại số Ti 42 2.11 Các biến ngôn ngữ vào 43 2.13 Mối quan hệ tín hiệu vào 44 2.14 Các biến ngơn ngữ vào 45 2.15 Ma trận luật hợp thành 47 2.16 Suface quan hệ vào mờ ñầu vào 48 2.17 Mô tả ñường ñộ khâu bậc có trễ 49 2.18 ðáp ứng hệ PI lò sấy sử dụng phương pháp Halman 50 2.19 ðặc tính lị nhiệt sử dụng PI theo Zieglerv-Nichols 51 2.20 ðặc tính lị nhiệt sử dụng PID theo Zieglerv-Nichols 51 2.21 ðặc tính sử dụng phương pháp PID 52 2.22 Mơ đặc tính hệ thống (H- C- R)PI 53 2.23 Mơ đặc tính hệ thống (H- C- R)PID 53 2.24 Mơ đặc tính hệ thống (H- C- R 2)PI 54 2.25 Mơ đặc tính hệ thống theo phương pháp (H- C- R 3) PI 54 2.26 Mơ đặc tính hệ thống theo phương pháp (HC- R 3)PID 54 Mô ñặc tính hệ thống theo phương pháp PI (C – H – R4) 55 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… vii 2.27 2.28 Mơ đặc tính hệ thống theo phương pháp PID (C – H – R4) 55 2.30 ðáp ứng ñầu sử dụng mờ nối tiếp K 56 2.31 Bộ ñiều khiển mờ ñiều khiển số K 56 2.32 ðặc tính ñiều chỉnh số K 57 2.33 Bộ ñiều khiển mờ lai ñiều khiển số k thay ñối tượng 57 2.34 ðáp ứng thay ñối tượng khác ñiều khiển dùng mờ sở 2.35 So sánh ñiều khiển mờ lai dùng mờ sở cho ñối tượng khác 2.36 57 58 ðáp ứng thu ñược so sánh ñiều khiển mờ lai dùng mờ sở cho ñối tượng khác 58 2.37 Sơ ñồ ñiều khiển mờ hiệu chỉnh thông số Ti 59 2.38 ðáp ứng cuả hệ hiệu chỉnh số Ti 59 2.39 So sánh sử dụng mờ sở cho ñối tượng khác 59 2.40 ðáp ứng so sánh dùng ñối tượng khác 60 2.41 ðáp ứng tăng giá trị ñặt 60 2.42 Sơ đồ dùng mờ hiệu chỉnh thơng số K Ti 61 2.43 ðáp ứng sử dụng mờ hiệu chỉnh thông số K Ti 61 2.44 Sơ ñồ ñiều khiển dùng mờ chỉnh định thơng số K Ti 61 2.45 ðáp ứng ñầu sử dụng mờ hiệu chỉnh thông số Ti K 62 2.46 Bộ ñiều khiển mờ hiệu chỉnh K song song 62 2.47 ðặc tính nối mờ song song 62 2.48 Sơ đồ mơ so sánh 63 2.49 ðáp ứng sử dụng mờ hiệu chỉnh K PI với giá trị ñặt 63 2.50 ðáp ứng sử dụng mờ hiệu chỉnh K PI với giá trị ñặt 63 2.51 Sơ đồ mờ hiệu chỉnh thơng số K nối tiếp Ti 64 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… viii 2.52 ðáp ứng 64 2.53 Bộ mờ vào hiệu chỉnh thông số K 66 2.54 ðáp ứng ñiều khiển mờ vào hiệu chỉnh thơng số K 66 2.55 Sơ đồ ñiều khiển mờ chỉnh ñịnh thông số K PI 67 2.56 ðáp ứng ñiều khiển mờ chỉnh định thơng số K PI 67 2.57 Bộ ñiều khiển mắc song song vi phân với mờ 67 2.58 ðáp ứng mờ vào song song với khâu vi phân 68 2.59 Dùng mờ ñể thay ñổi thông số K PI 68 2.60 ðặc tính dùng mờ điều chỉnh K 69 2.61 Sơ ñồ hệ thống dùng phương pháp mờ chỉnh ñịnh Ti PI 69 2.62 ðáp ứng hệ thống dùng phương pháp mờ ñầu vào chỉnh ñịnh Ti PI 2.63 69 Sơ ñồ hệ thống dùng phương pháp mờ chỉnh ñịnh Ti K hệ thống PI 70 2.64 ðáp ứng sử dụng mờ ñiều chỉnh thơng số Ti K 70 3.1 Sơ đồ khối hệ thống lị gió nóng 73 3.2 Sơ đồ chuyển ñổi R/U 75 3.3 Sơ ñồ ñiều khiển cơng suất 80 3.4 Sơ đồ mạch tạo xung 81 3.5 Sơ ñồ mạch vi phân khuếch ñại xung 82 3.6 Sơ ñồ ñiều khiển biến áp xung 83 3.7 Mơ hình nhận dạng đối tượng 84 3.8 ðường đặc tính động học đối tượng 85 3.9 ðường q độ cho đối tượng có trễ 86 3.10 Sơ đồ điều khiển PI cho đối tượng lị gió nóng 86 3.11 ðáp ứng hệ thống điều khiển PI 86 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… ix Hình 3.35 ðáp ứng thực hệ thống điều khiển lị gió nóng với Ti = 210, K = 10,5 Nhận xét: Hệ thống có đáp ứng tốt sử dụng mờ hiệu chỉnh thông số Ti K, ñộ hiệu chỉnh = 0%, thời gian xác lập ngắn So sánh với phương pháp hiệu chỉnh riêng lẻ thơng số điều khiển mờ hiệu chỉnh thơng số cho đáp ứng tốt hơn, hệ làm việc ổn ñịnh 3.2.8 Sơ ñồ khối hệ thống mờ ñầu vào hiệu chỉnh số K Hình 3.36 Sơ đồ điều khiển dùng mờ đầu vào hiệu chỉnh thơng số K Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 97 1.5 0.5 0 100 200 300 400 500 600 Hình 3.37 ðáp ứng dùng mờ vào hiệu chỉnh K Subsystem Hình 3.38 Sơ đồ điều khiển dùng mờ đầu vào hiệu chỉnh thơng số K Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 98 Hình 3.39 ðáp ứng dùng mờ vào hiệu chỉnh K với K = 8, Ti =120 Hình 3.40 ðáp ứng dùng mờ vào hiệu chỉnh K với K = 8, Ti =150 Hình 3.41 ðáp ứng dùng mờ vào hiệu chỉnh K với K = 8, Ti =160 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 99 Hình 3.42 ðáp ứng dùng mờ vào hiệu chỉnh K với K = 6, Ti =120 Nhận xét: Hệ thống có ñáp ứng tốt sử dụng mờ vào hiệu chỉnh thơng số K, độ q hiệu chỉnh = 0%, thời gian xác lập ngắn Khi ñiều khiển thiết bị thực ta cần hiệu chỉnh ta thay ñổi thơng số Ti K để hệ nhanh giá trị ñặt, ổn ñịnh Qua quan sát ñường thay đổi nhiệt độ lị gió nóng ta thay đổi thơng số Ti K khác Chọn K = 6, Ti = 120 cho ñiều khiển mờ lai hệ cho thời gian xác lập ngắn T = 120s, ñộ ñiều chỉnh 0% tín hiệu khơng cịn dao động 3.2.9 Sơ ñồ khối hệ thống mờ ñầu vào hiệu chỉnh Ti Hình 3.43 Sơ đồ khối hệ thống mờ ñầu vào hiệu chỉnh Ti Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 100 1.4 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 100 200 300 400 500 600 Hình 3.44 ðáp ứng dùng mờ vào hiệu chỉnh Ti Subsystem Hình 3.45 Sơ đồ khối hệ thống mờ đầu vào hiệu chỉnh Ti Trường ðại học Nơng Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 101 Hình 3.46 ðáp ứng thực ñiều khiển mờ vào hiệu chỉnh Ti với K = 8.5, Ti = 120 Hình 3.47 ðáp ứng thực ñiều khiển mờ vào hiệu chỉnh Ti với K = 5.5, Ti = 120 Nhận xét: Qua quan sát đường đặc tính thực sử dụng mờ vào hiệu chỉnh thông số Ti thấy hệ ổn ñịnh nhiên ban ñầu cịn dao động nhỏ, trạng thái xác lập tốt, nhiên tín hiệu đạt giá trị đặt lại chậm mờ đầu vào Trường ðại học Nơng Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 102 3.2.10 Sơ ñồ khối hệ thống mờ ñầu vào hiệu chỉnh Ti K Subsystem Hình 3.48 Sơ đồ khối hệ thống mờ đầu vào hiệu chỉnh Ti K Hình 3.49 ðáp ứng thực ñiều khiển mờ vào hiệu chỉnh Ti K Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 103 Hình 3.50 ðáp ứng thực ñiều khiển mờ vào với K = 10.5, Ti = 190 Hình 3.51 ðáp ứng thực ñiều khiển mờ vào K = 10.5, Ti = 200 Hình 3.52 ðáp ứng thực điều khiển mờ vào K= 9, Ti = 160 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 104 Nhận xét: ðáp ứng lị nhiệt sử dụng điều khiển mờ ñầu vào ñầu hiệu chỉnh thơng số Ti K cho đáp ứng khơng tốt phương pháp hiệu chỉnh riêng thông số Ti, K Như vấn ñề ñặt tuỳ ñối tượng ñiều khiển khác mà ta phương pháp điều khiển dùng mờ hay đầu vào hiệu chỉnh thơng số hay thông số Như việc áp dụng ñiều khiển mờ ñể ñiều khiển nhiệt ñộ lị gió nóng thấy rõ hệ thống ổn định nhiều so với sử dụng PID, việc thiết kế thơng số đơn giản mà chất lượng ñảm bảo yêu cầu Việc thực luật mờ ñơn giản theo luật ñiều khiển PID mà ñây luận văn ñề cập ñến mờ sở ñầu vào ñầu vào áp dụng ñược cho tất sơ ñồ ñiều khiển với ñối tượng khác Từ kết trên ta sử dụng để tạo tiền đề cho hệ thống ñiều khiển nhiệt ñộ hay hệ thống cơng nghiệp phức tạp chưa có mơ hình tốn học mơ tả xác đầy đủ trạng thái q trình, việc dùng điều khiển mờ xác Tuy nhiên việc xây dựng ñiều khiển mờ sở phức tạp cần có thời gian nghiên cứu tiếp để xây dựng cho hồn chỉnh để đáp ứng tốt cho tất mơ hình điều khiển mờ Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 105 Kết luận chương - Giới thiệu lị gió nóng phịng thí nghiệm Bộ mơn ðiều khiển tự động – viện ðiện ðHBK Hà Nội - Nhận dạng ñối tượng lị gió nóng ghi lại máy ghi từ dùng phương pháp đồ thị để tìm thơng số hàm truyền, mô Matlap Simulink - Dùng ñiều khiển mờ ñã xây dựng chương điều khiển lị gió nóng phịng thí nghiệm lấy ñáp ứng thấy ñáp ứng thực ñiều khiển dùng mờ hiệu chỉnh K tốt so với Ti trường hợp ñầu vào ñầu vào Bộ ñiều khiển mờ ñầu vào hiệu chỉnh thơng số Kp Ti cịn dao ñộng nhỏ Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 106 KẾT LUẬN Mục tiêu ñiều khiển ngày nâng cao chất lượng hệ thống ñiều khiển tự ñộng Tuy nhiên, thực tế có nhiều ñối tượng điều khiển khác với đặc tính phức tạp Luận văn trọng nghiên cứu khảo sát thuật tốn điều khiển đối tượng có tham số biến thiên chậm, ñồng thời thiết kế ñiều khiển mờ sở cho ñiều khiển khác với đối tượng khác Mục đích nghiên cứu thuật tốn đơn giản đến phức tạp vận dụng mơ Matlab Nội dung luận văn ñề cập ñến vấn đề sau: - Tìm hiểu thuật tốn kinh điển PID, áp dụng thuật tốn mơ ñiều khiển ñối tượng thực - Nghiên cứu phương pháp xác định thơng số cho điều khiển PID mơ - Tìm hiểu thuật tốn mờ, nghiên cứu xây dựng điều khiển mờ lai PID - Nghiên cứu thiết kế ñiều khiển mờ sở cho ñiều khiển khác với ñối tượng khác Áp dụng điều khiển chạy thực tế cho đối tượng lị gió nóng phịng thí nghiệm Bộ mơn ðiều khiển tự ñộng – viện ðiện ðHBK Hà Nội Như vậy, q trình thực luận văn chúng tơi nghiên cứu, khảo sát phần thuật tốn điều khiển thiết kế ñược mờ sở, sở đánh giá nhận xét phương pháp điều khiển chạy mơ thí nghiệm đối tượng thực Với thời gian nghiên cứu hạn chế nên luận văn chưa thử nghiệm ñược với nhiều ñối tượng thực Tuy nhiên, luận văn ñã thu ñược số kết nghiên cứu định tìm quy luật lựa chọn cho ñiều khiển mờ sở áp dụng cho ñối tượng khác Trên sở nghiên cứu tiếp tục phát triển nghiên cứu tìm luật điều khiển mờ áp dụng thực tế hiệu Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 107 ðỀ XUẤT HƯỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO - Nghiên cứu thêm ñiều khiển mờ sở ñể ứng dụng ñiều khiển ñối tượng thực tế - Xây dựng cấu trúc mờ lai khác ứng dụng ñiều khiển cho ñối tượng thực tế Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 108 TÀI LIỆU TRÍCH DẪN VÀ THAM KHẢO Lý thuyết điều khiển mờ - Phan Xn Minh, Nguyễn Dỗn Phước NXB KHKT – 1997 Lý thuyết ñiều khiển - Phạm Công Ngô - NXB KHKT – 1994 Hệ mờ ứng dụng – Nguyễn Hoàng Phương, Bùi Cơng Cường, Nguyễn Dỗn Phước, Phan Xn Minh, Chu Văn Hỷ – NXB Khoa học Kỹ thuật – 1998 Fuzzy Logic - A Practical Approach – F Marti, Meneill and Ellen Thro – Acdemic Press – 1994 ðiều khiển q Trình - Nguyễn văn Hồ Fuzzy Control – An Overview – Vieweg Verlag – 1994 Fuzzy Logic Technology & Applications – R.J.Marks II – IEEE – 1994 Matlab Simulink – Nguyễn Phùng Quang – NXB KHKT - 2006 VÊn ®Ị øng dơng ®iỊu khiĨn mê ®iỊu khiĨn trun ®éng ®iƯn – Nguyễn Trọng Thuần, Vũ Vân Hà - Thông báo khoa học trờng đại học Chuyên san Điện- Điện tử- Tự động hoá - 1995 10 An Application of Fuzzy Logic to Posotion Regulator of D.C Servo Systems – Nguyen Trong Thuan, Nguyen Van Thang – Industrial Automation Fac Hanoi University of Technology – Vietnam – Japan Bilateral Symposium on Fuzzy Systems And Application- VJFuzzy’98 – 1998 Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 109 11 Nguyễn văn Sáng : Nghiên cứu thiết bị điều khiển cơng nghiệp PID, Luận văn thạc sỹ ngành ðiện, ðại học Bách khoa Hà Nội 2002 12 Nguyễn Văn Giang: Nghiên cứu, khảo sát thuật tốn điều khiển đối tượng biến đổi chậm, Luận văn thạc sỹ khoa học ngành ðiều khiển tự ñộng, ðại học Bách khoa Hà Nội 2005 13 Nguyễn văn Hồ – Cơ sở tự động hố, Nhà xuất Giáo dục 2000 14 Nguyễn Như Hiển & Phạm khắc Lãi : Hệ mờ Nơron kỹ thuật ñiều khiển, Nhà xuất khoa học tự nhiên công nghệ 15 Internet http://www.dieukhientudong.htm http://www.dientuvienthong.net http://www.khvt.com Trường ðại học Nông Nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật …………………………… 110 ... chất lượng điều khiển Vì để làm luận văn tốt nghiệp Em chọn ñề tài ? ?Nghiên cứu thiết kế, khảo sát hệ thống ñiều khiển sử dụng thuật toán mờ lai” Luận văn tập trung nghiên cứu, khảo sát thuật tốn... phải thiết kế thiết bị ñiều khiển kết hợp ñiều khiển mờ điều khiển kinh điển Từ có khái niệm mờ lai để nâng cao chất lượng hệ thống Hệ mờ lai hệ thống điều khiển tự động thiết bị điều khiển có thành... trúc điều khiển có hai cấu trúc vịng, hai vịng sử dụng điều khiển mờ Vì có khả kết hợp là: • Bộ điều khiển mờ sử dụng mạch vịng trong, mạch vịng ngồi sử dụng điều khiển kinh điển PID Bộ ñiều khiển